SDC21XX_Motor.h

00001 #ifndef SDC21XX_MOTOR_H
00002 #define SDC21XX_MOTOR_H
00003 
00004 #include "mbed.h"
00005 #include "Roboteq.h"
00006 
00007 namespace mbed {
00008     
00009     class SDC21XX_Motor {
00010         
00011         public :
00012         
00013         SDC21XX_Motor(uint8_t _node_id, CAN * _can, uint8_t _channel, uint32_t _reductor);
00014         void GoAngle(int16_t _angle);
00015         int16_t GetAngle();
00016         void SetChannel(uint8_t _channel);
00017         uint8_t GetChannel(void);
00018         void SetReductor(uint32_t _reductor);
00019         uint32_t GetReductor(void);
00020         void SetNodeID(uint8_t _node_id);
00021         uint8_t GetNodeID(void);
00022         void SetCan(CAN * _can);
00023         CAN* GetCan(void);
00024         
00025         private :
00026         
00027         protected :
00028         
00029         Roboteq RB;
00030         uint8_t channel;
00031         uint32_t reductor;
00032         
00033         
00034     };//end class
00035 
00036 
00037 
00038 
00039 }//end namespace
00040 
00041 #endif