Revision 0:bcdd86b76a57, committed 2021-11-30

Comitter:

styropore

Date:

Tue Nov 30 22:15:03 2021 +0000

Commit message:

Pokretna vrata

Changed in this revision

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/libVrata.cpp	Tue Nov 30 22:15:03 2021 +0000
@@ -0,0 +1,38 @@
+#include "libVrata.h"
+#include "mbed.h"
+
+Vrata::Vrata(PinName pinServo): servo(pinServo)
+{
+    pulsOtvorena = 0.112;     //0.11
+    pulsZatvorena = 0.069;  //0.07
+    polozaj = 0.09;         // pocetni polozaj vrata - sredina
+    brzina = 0.0007;        // brzina kretanja vrata (0.0007)    
+    rucno = true;
+    servo.period(0.020);    // 50Hz
+}
+
+void Vrata::otvori()
+{
+    rad = 1;
+    while(polozaj < pulsOtvorena) {
+        polozaj = polozaj + brzina;
+        servo = polozaj;
+        wait_ms(5);
+    }
+    rad = 2;
+}
+void Vrata::zatvori()
+{
+    rad = -1;
+    while(polozaj > pulsZatvorena) {
+        polozaj = polozaj - brzina;
+        servo = polozaj;
+        wait_ms(5);
+    }
+    rad = -2;
+}
+
+
+
+
+

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/libVrata.h	Tue Nov 30 22:15:03 2021 +0000
@@ -0,0 +1,20 @@
+#ifndef libVrata_h
+#define libVrata_h
+
+#include "mbed.h"
+
+class Vrata
+{
+public:
+    Vrata(PinName pinServo); // pwm izlaz za upravljanje servom
+    bool rucno;              // odabir rada: rucno ili automatski
+    int rad;                 // stanje vrata: -2 zatvorena, -1 u zatvaranju, 1 u otvaranju, 2 otvorena
+    void otvori();           // otvaranje vrata
+    void zatvori();          // zatvaranje vrata
+private:
+    float pulsOtvorena, pulsZatvorena; // granične vrijednosti za servo motor
+    float polozaj;                     // polozaj motora
+    float brzina;                      // brzina kretanja motora
+    PwmOut servo;
+};
+#endif
\ No newline at end of file