main.cpp

00001 /*============================================================================
00002  mbed_S9132_stream04
00003     Read out data from Hamamatsu S9132 Profile sensor
00004     and stream data to computer through serial usb
00005  Visarute Pinrod
00006  SonicMEMS Laboratory, ECE, Cornell University, Ithaca, NY, USA
00007  August 20, 2015 
00008 ============================================================================*/
00009 
00010 #include "mbed.h"
00011 #include "FastIO.h"
00012 
00013 FastOut<p23> stC;
00014 FastOut<p24> clkC;
00015 FastIn<p25> eosX;
00016 FastIn<p26> trigX;
00017 FastIn<p27> eocX;
00018 FastIn<p28> doY;
00019 FastIn<p29> doX;
00020 FastIn<p30> trigY;
00021 
00022 //DigitalOut stC(p23);
00023 //DigitalOut clkC(p24);
00024 //DigitalIn eosX(p25);
00025 //DigitalIn trigX(p26);
00026 //DigitalIn eocX(p27);
00027 //DigitalIn doY(p28);
00028 //DigitalIn doX(p29);
00029 //DigitalIn trigY(p30);
00030 // DigitalOut myled(LED1);
00031 
00032 // Object
00033 Serial pc(USBTX, USBRX); // tx, rx
00034 
00035 void initial(){
00036     pc.baud(460800);
00037     //pc.baud(921600);
00038     stC=1;
00039     clkC= 0;
00040 }
00041 
00042 void readS9132() {
00043     short i=0;
00044     short x[256] = {0};
00045     short y[256] = {0};
00046     for(i=0;i<256;i++){
00047         x[i]=0xEA6;
00048         y[i]=0xEA6;
00049     }
00050     char eoc=2;
00051     char bit=11;
00052     short xp = 0;
00053     short yp = 0;
00054     char xo = 0;
00055     char yo = 0;
00056     short pxi=0;
00057     stC=1;
00058     clkC= 0;
00059     stC=0;
00060     wait_us(1);
00061     clkC= 1;
00062     wait_us(1);
00063     clkC= 0;
00064     wait_us(1);
00065     clkC= 1;
00066     wait_us(1);
00067     clkC= 0;
00068     wait_us(1);
00069      
00070      wait_us(1);
00071     stC=1;
00072     //pc.printf("\n\n      ========= Restart MBED =========      \n\n");
00073     for(i=0;i<3200;i++) {
00074         //pc.printf(" i = %d ",i);
00075         clkC= 1;
00076         wait_us(1);
00077         /*pc.printf(" trigX ");
00078         if (trigX.read() == 1){
00079             pc.printf("1");
00080         }else{
00081             pc.printf("0");
00082         }
00083         pc.printf(" trigY ");
00084         if (trigY.read() == 1){
00085             pc.printf("1");
00086         }else{
00087             pc.printf("0");
00088         }*/
00089         clkC= 0;
00090         wait_us(1);
00091         //pc.printf(" eoc ");
00092         if (eocX.read() == 1){
00093             //pc.printf("1");
00094             eoc=1;
00095         }else{
00096             //pc.printf("0");
00097             eoc=0;
00098         }
00099         /*pc.printf(" eos ");
00100         if (eosX.read() == 1){
00101             pc.printf("1");
00102         }else{
00103             pc.printf("0");
00104         }
00105         pc.printf(" doX ");*/
00106         if (doX.read() == 1){
00107             //pc.printf("1");
00108             xo=1;
00109         }else{
00110             //pc.printf("0");
00111             xo=0;
00112         }
00113         //pc.printf(" doY ");
00114         if (doY.read() == 1){
00115             //pc.printf("1");
00116             yo=1;
00117         }else{
00118             //pc.printf("0");
00119             yo=0;
00120         }
00121         
00122         /*pc.printf(" trigX ");
00123         if (trigX.read() == 1){
00124             pc.printf("1");
00125         }else{
00126             pc.printf("0");
00127         }
00128         pc.printf(" trigY ");
00129         if (trigY.read() == 1){
00130             pc.printf("1");
00131         }else{
00132             pc.printf("0");
00133         }
00134         pc.printf("\n");
00135         */
00136         
00137         if(eoc==0){
00138             bit--;
00139             if(bit<10){
00140                 xp=xp<<1|xo;
00141                 yp=yp<<1|yo;
00142             }
00143             if(bit==0){
00144                 bit=11;
00145                 x[pxi]=xp;
00146                 y[pxi]=yp;
00147                 pxi++;
00148                 //pc.printf("pxi= %d, x = %03X, y = %03X\n",pxi,xp,yp);
00149                 wait_us(1);
00150                 xp=0;
00151                 yp=0;
00152                 
00153             }
00154         }
00155     }
00156     pc.printf("[CAM_READ_ST]");
00157     for(i=0;i<256;i++){
00158         pc.printf("%03X%03X",x[i],y[i]);
00159         //pc.printf(" i= %d, x = %03X, y = %03X\n",i,x[i],y[i]);
00160     }
00161     pc.printf("[CAM_READ_ED]\n");
00162 }
00163 
00164 void flushS9132() {
00165     short i=0;
00166     short x[256] = {0};
00167     short y[256] = {0};
00168     for(i=0;i<256;i++){
00169         x[i]=0xEA6;
00170         y[i]=0xEA6;
00171     }
00172     char eoc=2;
00173     char bit=11;
00174     short xp = 0;
00175     short yp = 0;
00176     char xo = 0;
00177     char yo = 0;
00178     short pxi=0;
00179     stC=1;
00180     clkC= 0;
00181     stC=0;
00182     wait_us(1);
00183     clkC= 1;
00184     wait_us(1);
00185     clkC= 0;
00186     wait_us(1);
00187     clkC= 1;
00188     wait_us(1);
00189     clkC= 0;
00190     wait_us(1);
00191      
00192      wait_us(1);
00193     stC=1;
00194     //pc.printf("\n\n      ========= Restart MBED =========      \n\n");
00195     for(i=0;i<3200;i++) {
00196         //pc.printf(" i = %d ",i);
00197         clkC= 1;
00198         wait_us(1);
00199         /*pc.printf(" trigX ");
00200         if (trigX.read() == 1){
00201             pc.printf("1");
00202         }else{
00203             pc.printf("0");
00204         }
00205         pc.printf(" trigY ");
00206         if (trigY.read() == 1){
00207             pc.printf("1");
00208         }else{
00209             pc.printf("0");
00210         }*/
00211         clkC= 0;
00212         wait_us(1);
00213         //pc.printf(" eoc ");
00214         if (eocX.read() == 1){
00215             //pc.printf("1");
00216             eoc=1;
00217         }else{
00218             //pc.printf("0");
00219             eoc=0;
00220         }
00221         /*pc.printf(" eos ");
00222         if (eosX.read() == 1){
00223             pc.printf("1");
00224         }else{
00225             pc.printf("0");
00226         }
00227         pc.printf(" doX ");*/
00228         if (doX.read() == 1){
00229             //pc.printf("1");
00230             xo=1;
00231         }else{
00232             //pc.printf("0");
00233             xo=0;
00234         }
00235         //pc.printf(" doY ");
00236         if (doY.read() == 1){
00237             //pc.printf("1");
00238             yo=1;
00239         }else{
00240             //pc.printf("0");
00241             yo=0;
00242         }
00243         
00244         /*pc.printf(" trigX ");
00245         if (trigX.read() == 1){
00246             pc.printf("1");
00247         }else{
00248             pc.printf("0");
00249         }
00250         pc.printf(" trigY ");
00251         if (trigY.read() == 1){
00252             pc.printf("1");
00253         }else{
00254             pc.printf("0");
00255         }
00256         pc.printf("\n");
00257         */
00258         
00259         if(eoc==0){
00260             bit--;
00261             if(bit<10){
00262                 xp=xp<<1|xo;
00263                 yp=yp<<1|yo;
00264             }
00265             if(bit==0){
00266                 bit=11;
00267                 x[pxi]=xp;
00268                 y[pxi]=yp;
00269                 pxi++;
00270                 //pc.printf("pxi= %d, x = %03X, y = %03X\n",pxi,xp,yp);
00271                 wait_us(1);
00272                 xp=0;
00273                 yp=0;
00274                 
00275             }
00276         }
00277     }
00278 }
00279 
00280 int main(){
00281     // Variable for main function
00282     char buf[16];       // Buffer for the command from PC
00283     initial();
00284     while(1) {
00285         flushS9132();
00286         if (pc.readable()) {
00287             //Command format: Start Mode Submode VALUe enD   S F F FFFF D
00288             pc.gets(buf, 16);
00289             //pc.printf("Get buf: %s\n",buf);
00290             if ((buf[0] == 'S')&&(buf[7] == 'D')) {
00291                 //Mode switch
00292                 switch(buf[1]) { 
00293                 //read all axis mode
00294                 case 'c': 
00295                     // camera
00296                     switch(buf[2]) { 
00297                     case 'o':
00298                         readS9132();
00299                         break;
00300                     default:
00301                         break;
00302                     }
00303                 default:
00304                     break;
00305                 }
00306             }
00307         }     
00308     }
00309     return 0;
00310 }