Sistemas Embebidos
TP01-SE2018-PUNTO3
Dependencies: mbed
Revision 0:8519ab8e8a30, committed 2018-06-05
- Comitter:
- KilianPolkov
- Date:
- Tue Jun 05 00:18:10 2018 +0000
- Commit message:
- Version 1
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--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp Tue Jun 05 00:18:10 2018 +0000
@@ -0,0 +1,696 @@
+/* BOTON ARRIBA: 2do izquierda, BOTON ABAJO: 3ero izquierda, BOTON OK/STOP: 1ero derecha*/
+
+/* consola */
+/* pc.printf("TEMP: %d\n", temperaturaActual);
+ pc.printf("TIME: %d\n", tiempoActual);
+ pc.printf("MOTOR: %d\n", MOTOR_estado);
+*/
+
+#include "mbed.h"
+#include <string.h>
+
+/* -----definiciones----- */
+#define DATA 1 // para mandar caracter al display LCD
+#define CMND 0 // para configurar registro al display LCD
+#define APRETADO 0 // para indicar el apretado del pulsador
+#define NO_APRETADO 1 // para indicar el no apretado del pulsador
+
+/* -----enumeraciones----- */
+enum{MENU_MODO, MENU_TEMPERATURA, MENU_CENTRIFUGADO, MENU_TIEMPO, MENU_ENJUAGUE, MENU_LAVADO, CONFIG_MODO, CONFIG_TEMPERATURA, CONFIG_CENTRIFUGADO, CONFIG_TIEMPO, CONFIG_ENJUAGUE, LAVANDO, PAUSADO}; // SELECTOR_Step
+enum{OFF, ENJUAGADO, ENJABONADO, SUAVIZADO, DESAGOTE, CENTRIFUGADO}; // LAVADO_Step
+enum{ALGODON, SINTETICO, PROGRAMA_BEBE, PESADO, RAPIDO}; // MODO_Step
+enum{RPM_OFF = 0, RPM_MIN = 3, RPM_NORMAL = 6, RPM_MAX = 9}; // CENTRIFUGADO_Step
+enum{TEMP_MIN = 10, TEMP_BAJA = 20, TEMP_NORMAL = 30, TEMP_ALTA = 40, TEMP_MAX = 50}; // TEMP_Step
+enum{TIEMPO_FINAL_MIN = 30, TIEMPO_FINAL_BAJO = 40, TIEMPO_FINAL_NORMAL = 50, TIEMPO_FINAL_MEDIO = 60, TIEMPO_FINAL_ALTO = 70, TIEMPO_FINAL_MAX = 80}; // TIEMPO_Step
+enum{TIEMPO_OFF = 0, TIEMPO_MIN = 5, TIEMPO_NORMAL = 10, TIEMPO_MAX = 15}; // ENJUAGUE_Step y variables tiempo
+enum{PULS_NO_APRETADO, PULS_FLANCO_1, PULS_APRETADO, PULS_FLANCO_2}; // PULS_Step
+enum{NO_CALENTAR = 1, CALENTAR = 0}; // ACTUADOR_Step
+enum{NO_GIRAR = 0, GIRAR = 1}; // MOTOR_Step
+
+/* -----clases----- */
+/* entradas */
+DigitalIn PULSDOWN(PTB0); // boton abajo
+DigitalIn PULSUP(PTB1); // boton arriba
+DigitalIn PULSOK(PTB3); // boton aceptar
+AnalogIn LM35(PTC1); // sensor de temperatura analogico
+/* salidas */
+DigitalOut CALENTADOR(LED1); // es un led para indicar el encendido/apagado del CALENTADOR
+DigitalOut MOTOR(PTC9); // es el enable para el driver del MOTOR
+PwmOut pwm(PTA5); // es la señal para variar la velocidad del MOTOR
+/* objetos */
+Ticker timerMili; // instancia de la clase Ticker
+Ticker timerSeg; // instancia de la clase Ticker
+Serial pc(USBTX, USBRX); // instancia de la clase Serial
+I2C i2c(PTE0, PTE1); // instancia de la clase I2C - PTEO: SDA (data), PTE1: SCL (clock)
+
+typedef unsigned char BYTE; // sirve para escribir "BYTE" en ves de "unsigned char" que es mas largo
+
+/* -----variables globales----- */
+/* modulo i2c */
+const int address = 0x7E; // address de 8bits I2C
+int i2c_error = 0; // si hay error en el ACK se pone en 1, sino en 0
+char fila1[17];
+char fila2[17];
+/* sensor LM35 */
+char i = 0;
+float sensado[10], promedio;
+/* estados de funciones */
+BYTE SELECTOR_estado; // SELECTOR_Step
+BYTE LAVADO_estado; // LAVADO_Step
+BYTE LAVADO_ultimoEstado; // LAVADO_Step
+BYTE MODO_estado; // MODO_Step
+BYTE CENTRIFUGADO_estado; // CENTRIFUGADO_Step
+BYTE TEMP_estado; // TEMP_Step
+BYTE TIEMPO_estado; // TIEMPO_Step
+BYTE ENJUAGUE_estado; // ENJUAGUE_Step
+BYTE PULS_tout; // PULS_Step
+BYTE ACTUADOR_estado; // ACTUADOR_Step
+BYTE MOTOR_estado; // MOTOR_Step
+/* estados de pulsadores */
+BYTE PULSOK_estado, PULSUP_estado, PULSDOWN_estado; //variables utilizadas en la maquina de estados
+/* variables maquinas de estados */
+char temperaturaSeteada, temperaturaActual, rpmSeteado, vecesEnjuagado;
+char tiempoActual, tiempoDiferido, tiempoSeteado, tiempoEnjuague, tiempoEnjabonado, tiempoSuavizado, tiempoDesagote, tiempoCentrifugado; // tiempos
+
+/* -----prototipos funciones----- */
+/* funciones generales */
+void miliSegundo(void); // se ejecuta cada milisegundo
+void segundo(void); // se ejecuta cada segundo
+void initMCU(void); // se ejecuta una sola vez al inicializar el microcontrolador
+void showTimeNow(void); // imprime en pantalla el tiempo actual
+void detectForBack(void); // vuelve al menu principal MENU_MODO
+void readSensor(void); // lee 10 valores y saca el promedio del sensor LM35
+char isWashing(void); // devuelve true si esta lavando, sino false
+/* funciones maquina de estados */
+void SELECTOR_Step(void); // maquina de estados principal
+void LAVADO_Step(void); // maquina de estados lavado
+void MODO_Step(void); // maquina de estados para setear modo o programa (algodon, sintetico)
+void CENTRIFUGADO_Step(void); // maquina de estados para setear centrifugado (configura las RPM, si esta en 0 RPM es que no centrifuga)
+void TEMP_Step(void); // maquina de estados para setear temperatura (para configurar manualmente la temperatura en vez de utilizar los modos o programas)
+void TIEMPO_Step(void); // maquina de estados para setear el tiempo diferido (cuando finaliza el ciclo de lavado)
+void ENJUAGUE_Step(void); // maquina de estados para setear ciclos de enjuague
+void ACTUADOR_Step(void); // maquina de estados para activar/desactivar el calentador
+void MOTOR_Step(void); // maquina de estados para activar/desactivar el motor
+BYTE PULS_Step(BYTE PULSADOR, BYTE& estado);// maquina de estados para detectar el flanco de los pulsadores
+/* funciones I2C */
+void LCD_wr( BYTE dato ); // funcion para escritura de un byte
+/* funciones display LCD */
+void LCD_init(void); // inicializacion del display LCD
+void LCD_send(BYTE data, BYTE reset); // manda 4 bits mas significativos, despues 4 bits menos significativos
+void printstr(char* s); // muestra en el display LCD un string
+void LCD_print(void); // muestra el display LCD
+
+int main() {
+ LCD_init();
+ initMCU();
+ while(1) {
+ /* ejecuta */
+ SELECTOR_Step(); // maquina de estados principal
+ LCD_print(); // printea en el LCD
+
+ /* girar o no girar el motor */
+ if(LAVADO_estado == ENJUAGADO || LAVADO_estado == CENTRIFUGADO)
+ MOTOR_estado = GIRAR;
+ else
+ MOTOR_estado = NO_GIRAR;
+
+ /* activa o desactiva el motor dependiendo de MOTOR_estado */
+ MOTOR_Step();
+
+ /* si esta lavando */
+ if(isWashing()) { // si no para de girar cuando esta pausado, CAMBIAR ACA
+ showTimeNow();
+ ACTUADOR_Step(); // maquina de estados para activar/desactivar el calentador
+ }
+ }
+}
+
+/* -----contador que se decrementa cada milisegundo----- */
+void miliSegundo() {
+ if(PULS_tout > 0) PULS_tout--;
+}
+
+/* -----cada segundo se decrementa el valor del temporizador(si no esta pausado) y tambien se lee el valor de temperatura del LM35----- */
+void segundo() {
+ readSensor();
+ if(isWashing()) tiempoActual--;
+}
+
+/* -----guarda en el vector de la fila1 el tiempoActual----- */
+void showTimeNow() {
+ strcpy(fila1, "TIME ACTUAL:xxs ");
+ fila1[12] = (tiempoActual / 10) + 0x30;
+ fila1[13] = (tiempoActual % 10) + 0x30;
+}
+
+/* -----vuelve al menu principal MENU_MODO----- */
+void detectForBack() {
+ if(PULS_Step(PULSOK, PULSOK_estado) == PULS_FLANCO_1) SELECTOR_estado = MENU_MODO; // cuando se presiona el pulsador vuelve al menu principal
+}
+
+/* -----lee 10 valores y saca el promedio del sensor LM35----- */
+void readSensor(void) {
+ promedio = 0;
+ for(i = 0; i < 10; i++){
+ sensado[i] = LM35.read();
+ }
+ for(i = 0; i < 10; i++){
+ promedio += sensado[i]/10;
+ }
+ temperaturaActual = (promedio*3.25*100);
+}
+
+/* -----devuelve true si esta lavando, sino false----- */
+char isWashing() {
+ if(LAVADO_estado == ENJUAGADO || LAVADO_estado == ENJABONADO || LAVADO_estado == SUAVIZADO || LAVADO_estado == DESAGOTE || LAVADO_estado == CENTRIFUGADO) return 1; // devuelve true
+ return 0; // si no se cumple la sentencia if, devuelve false
+}
+
+/* -----se ejecuta una sola vez al inicializar el microcontrolador----- */
+void initMCU(void) {
+ pc.printf("PROGRAMA INICIALIZADO\n");
+
+ /* PWM */
+ pwm.period_ms(10);
+ pwm.pulsewidth_ms(RPM_OFF);
+ pc.printf("pwm set to %.2f %%\n", pwm.read() * 100);
+
+ /* TIMER */
+ PULS_tout = TIEMPO_OFF;
+ timerMili.attach(&miliSegundo, 0.001); // timer en 1ms
+ timerSeg.attach(&segundo, 1); // timer en 1s
+
+ /* SELECTOR_Step */
+ SELECTOR_estado = MENU_MODO;
+
+ /* LAVADO_Step */
+ LAVADO_estado = OFF;
+ tiempoCentrifugado = TIEMPO_OFF; // se inicializa en 0s por si no se configura el centrifugado, se puede modificar
+ tiempoEnjuague = TIEMPO_MIN; // se inicializa en 5s, se puede modificar
+ tiempoEnjabonado = TIEMPO_MIN; // se inicializa en 5s, se puede modificar
+ tiempoSuavizado = TIEMPO_MIN; // se inicializa en 5s, se puede modificar
+ tiempoDesagote = TIEMPO_MIN; // se inicializa en 5s, se puede modificar
+ vecesEnjuagado = 1; // se inicializa en 1, despues se incrementa hasta 3 porque es la cantidad maxima de enjuagues
+
+ /* MODO_Step */
+ MODO_estado = ALGODON;
+
+ /* CENTRIFUGADO_Step */
+ CENTRIFUGADO_estado = RPM_OFF;
+ rpmSeteado = RPM_OFF; // se inicializa en 0rps, se puede modificar
+
+ /* TEMP_Step */
+ TEMP_estado = TEMP_MIN;
+
+ /* TIEMPO_Step */
+ TIEMPO_estado = TIEMPO_FINAL_BAJO;
+ tiempoActual = tiempoDiferido = tiempoSeteado = TIEMPO_FINAL_BAJO; // se inicializa en 40s, se puede modificar
+
+ /* PULSADORES */
+ PULSOK_estado = PULS_NO_APRETADO;
+ PULSUP_estado = PULS_NO_APRETADO;
+ PULSDOWN_estado = PULS_NO_APRETADO;
+
+ /* ACTUADOR_Step */
+ ACTUADOR_estado = NO_CALENTAR;
+ CALENTADOR = NO_CALENTAR;
+
+ /* MOTOR_Step */
+ MOTOR_estado = NO_GIRAR;
+
+ /* ENJUAGUE_Step */
+ ENJUAGUE_estado = TIEMPO_MIN;
+}
+
+/* -----maquina de estados principal----- */
+void SELECTOR_Step() {
+ switch(SELECTOR_estado) {
+ default:
+ case MENU_MODO:
+ strcpy(fila1, "MENU: ");
+ strcpy(fila2, "CONFIG MODE ");
+ if(PULS_Step(PULSDOWN, PULSDOWN_estado) == PULS_FLANCO_1) SELECTOR_estado = MENU_LAVADO;
+ if(PULS_Step(PULSUP, PULSUP_estado) == PULS_FLANCO_1) SELECTOR_estado = MENU_TEMPERATURA;
+ if(PULS_Step(PULSOK, PULSOK_estado) == PULS_FLANCO_1) SELECTOR_estado = CONFIG_MODO;
+ break;
+ case MENU_TEMPERATURA:
+ strcpy(fila2, "CONFIG TEMP ");
+ if(PULS_Step(PULSDOWN, PULSDOWN_estado) == PULS_FLANCO_1) SELECTOR_estado = MENU_MODO;
+ if(PULS_Step(PULSUP, PULSUP_estado) == PULS_FLANCO_1) SELECTOR_estado = MENU_CENTRIFUGADO;
+ if(PULS_Step(PULSOK, PULSOK_estado) == PULS_FLANCO_1) SELECTOR_estado = CONFIG_TEMPERATURA;
+ break;
+ case MENU_CENTRIFUGADO:
+ strcpy(fila2, "CONFIG RPM ");
+ if(PULS_Step(PULSDOWN, PULSDOWN_estado) == PULS_FLANCO_1) SELECTOR_estado = MENU_TEMPERATURA;
+ if(PULS_Step(PULSUP, PULSUP_estado) == PULS_FLANCO_1) SELECTOR_estado = MENU_TIEMPO;
+ if(PULS_Step(PULSOK, PULSOK_estado) == PULS_FLANCO_1) SELECTOR_estado = CONFIG_CENTRIFUGADO;
+ break;
+ case MENU_TIEMPO:
+ strcpy(fila2, "CONFIG TIME ");
+ if(PULS_Step(PULSDOWN, PULSDOWN_estado) == PULS_FLANCO_1) SELECTOR_estado = MENU_CENTRIFUGADO;
+ if(PULS_Step(PULSUP, PULSUP_estado) == PULS_FLANCO_1) SELECTOR_estado = MENU_ENJUAGUE;
+ if(PULS_Step(PULSOK, PULSOK_estado) == PULS_FLANCO_1) SELECTOR_estado = CONFIG_TIEMPO;
+ break;
+ case MENU_ENJUAGUE:
+ strcpy(fila2, "CONFIG ENJUAGUE ");
+ if(PULS_Step(PULSDOWN, PULSDOWN_estado) == PULS_FLANCO_1) SELECTOR_estado = MENU_TIEMPO;
+ if(PULS_Step(PULSUP, PULSUP_estado) == PULS_FLANCO_1) SELECTOR_estado = MENU_LAVADO;
+ if(PULS_Step(PULSOK, PULSOK_estado) == PULS_FLANCO_1) SELECTOR_estado = CONFIG_ENJUAGUE;
+ break;
+ case MENU_LAVADO:
+ strcpy(fila2, "COMENZAR ");
+ if(PULS_Step(PULSDOWN, PULSDOWN_estado) == PULS_FLANCO_1) SELECTOR_estado = MENU_ENJUAGUE;
+ if(PULS_Step(PULSUP, PULSUP_estado) == PULS_FLANCO_1) SELECTOR_estado = MENU_MODO;
+ if(PULS_Step(PULSOK, PULSOK_estado) == PULS_FLANCO_1) {
+ SELECTOR_estado = LAVANDO;
+ LAVADO_estado = ENJUAGADO;
+ tiempoSeteado -= tiempoEnjuague; //primer ciclo de lavado
+ }
+ break;
+ case CONFIG_MODO:
+ MODO_Step();
+ detectForBack();
+ break;
+ case CONFIG_TEMPERATURA:
+ TEMP_Step();
+ detectForBack();
+ break;
+ case CONFIG_CENTRIFUGADO:
+ CENTRIFUGADO_Step();
+ detectForBack();
+ break;
+ case CONFIG_TIEMPO:
+ TIEMPO_Step();
+ detectForBack();
+ break;
+ case CONFIG_ENJUAGUE:
+ ENJUAGUE_Step();
+ detectForBack();
+ break;
+ case LAVANDO:
+ LAVADO_Step();
+ if(PULS_Step(PULSOK, PULSOK_estado) == PULS_FLANCO_1) {
+ LAVADO_estado = OFF; // pone en OFF, es decir, deja de lavar en LAVADO_Step
+ SELECTOR_estado = PAUSADO; // va al estado PAUSADO del SELECTOR_Step
+ }
+ break;
+ case PAUSADO:
+ strcpy(fila2, "PAUSADO... ");
+ if(PULS_Step(PULSOK, PULSOK_estado) == PULS_FLANCO_1){
+ LAVADO_estado = LAVADO_ultimoEstado; // vuelve al ultimo estado de LAVADO_estado
+ SELECTOR_estado = LAVANDO; // vuelve al estado LAVANDO del SELECTOR_Step
+ }
+ break;
+ }
+}
+
+/* -----maquina de estados lavado----- */
+void LAVADO_Step() {
+ switch(LAVADO_estado) {
+ default:
+ case OFF:
+ tiempoSeteado = tiempoActual = tiempoDiferido;
+ vecesEnjuagado = 1;
+ CALENTADOR = NO_CALENTAR;
+ SELECTOR_estado = MENU_MODO;
+ break;
+ case ENJUAGADO:
+ strcpy(fila2, "ENJUAGANDO... ");
+ /* finaliza tiempo enjuagado */
+ if(tiempoActual == tiempoSeteado) {
+ switch(vecesEnjuagado) {
+ case 1: /* finaliza primer enjuague */
+ tiempoSeteado -= tiempoEnjabonado; // segundo ciclo de lavado
+ LAVADO_estado = ENJABONADO;
+ break;
+ case 2: /* finaliza segundo enjuague, despues del enjabonado */
+ tiempoSeteado -= tiempoSuavizado; // cuarto ciclo de lavado
+ LAVADO_estado = SUAVIZADO;
+ break;
+ case 3: /* finaliza tercer enjuague, despues del suavizado */
+ tiempoSeteado -= tiempoDesagote; // sexto ciclo de lavado
+ LAVADO_estado = DESAGOTE;
+ break;
+ }
+ }
+ LAVADO_ultimoEstado = ENJUAGADO;
+ break;
+ case ENJABONADO:
+ strcpy(fila2, "ENJABONANDO... ");
+ /* finaliza tiempo enjabonado */
+ if(tiempoActual == tiempoSeteado) {
+ vecesEnjuagado++;
+ tiempoSeteado -= tiempoEnjuague; // tercer ciclo de lavado
+ LAVADO_estado = ENJUAGADO;
+ }
+ LAVADO_ultimoEstado = ENJABONADO;
+ break;
+ case SUAVIZADO:
+ strcpy(fila2, "SUAVIZANDO... ");
+ /* finaliza tiempo suavizado */
+ if(tiempoActual == tiempoSeteado) {
+ vecesEnjuagado++;
+ tiempoSeteado -= tiempoEnjuague; // quinto ciclo de lavado
+ LAVADO_estado = ENJUAGADO;
+ }
+ LAVADO_ultimoEstado = SUAVIZADO;
+ break;
+ case DESAGOTE:
+ strcpy(fila2, "DESAGOTANDO... ");
+ /* finaliza tiempo desagote */
+ if(tiempoActual == tiempoSeteado && rpmSeteado != RPM_OFF) {
+ tiempoSeteado -= tiempoCentrifugado; // septimo ciclo de lavado, se ejecuta solo si queres centrifugar
+ LAVADO_estado = CENTRIFUGADO;
+ }
+ LAVADO_ultimoEstado = DESAGOTE;
+ if(tiempoActual == 0) LAVADO_estado = OFF;
+ break;
+ case CENTRIFUGADO:
+ strcpy(fila2, "CENTRIFUGANDO...");
+ LAVADO_ultimoEstado = CENTRIFUGADO;
+ if(tiempoActual == 0) LAVADO_estado = OFF;
+ break;
+ }
+}
+
+/* -----maquina de estados para setear modo o programa (algodon, sintetico, etc)----- */
+void MODO_Step() {
+ strcpy(fila1, "CONFIG: ");
+ switch(MODO_estado) {
+ default:
+ case ALGODON:
+ strcpy(fila2, "MODO:ALGODON ");
+ temperaturaSeteada = TEMP_BAJA;
+ tiempoEnjuague = TIEMPO_MAX; //15s tiempo enjuague
+ if(rpmSeteado)
+ tiempoSeteado = tiempoActual = tiempoDiferido = TIEMPO_FINAL_ALTO; //70s tiempo total, 10s tiempo centrifugado
+ else
+ tiempoSeteado = tiempoActual = tiempoDiferido = TIEMPO_FINAL_MEDIO; //60s tiempo total, 0s tiempo centrifugado
+ if(PULS_Step(PULSDOWN, PULSDOWN_estado) == PULS_FLANCO_1) MODO_estado = PESADO;
+ if(PULS_Step(PULSUP, PULSUP_estado) == PULS_FLANCO_1) MODO_estado = SINTETICO;
+ break;
+ case SINTETICO:
+ strcpy(fila2, "MODO:SINTETICO ");
+ temperaturaSeteada = TEMP_NORMAL;
+ tiempoEnjuague = TIEMPO_NORMAL; //10s tiempo enjuague
+ if(rpmSeteado)
+ tiempoSeteado = tiempoActual = tiempoDiferido = TIEMPO_FINAL_MEDIO; //60s tiempo total, 15s tiempo centrifugado
+ else
+ tiempoSeteado = tiempoActual = tiempoDiferido = TIEMPO_FINAL_NORMAL; //50s tiempo total, 0s tiempo centrifugado
+ if(PULS_Step(PULSDOWN, PULSDOWN_estado) == PULS_FLANCO_1) MODO_estado = ALGODON;
+ if(PULS_Step(PULSUP, PULSUP_estado) == PULS_FLANCO_1) MODO_estado = RAPIDO;
+ break;
+ case RAPIDO:
+ strcpy(fila2, "MODO:RAPIDO ");
+ temperaturaSeteada = TEMP_NORMAL;
+ tiempoEnjuague = TIEMPO_MIN; //5s tiempo enjuague
+ if(rpmSeteado)
+ tiempoSeteado = tiempoActual = tiempoDiferido = TIEMPO_FINAL_BAJO; //40s tiempo total, 10s tiempo centrifugado
+ else
+ tiempoSeteado = tiempoActual = tiempoDiferido = TIEMPO_FINAL_MIN; //30s tiempo total, 0s tiempo centrifugado
+ if(PULS_Step(PULSDOWN, PULSDOWN_estado) == PULS_FLANCO_1) MODO_estado = SINTETICO;
+ if(PULS_Step(PULSUP, PULSUP_estado) == PULS_FLANCO_1) MODO_estado = PROGRAMA_BEBE;
+ break;
+ case PROGRAMA_BEBE:
+ strcpy(fila2, "MODO:BEBE ");
+ temperaturaSeteada = TEMP_MAX;
+ tiempoEnjuague = TIEMPO_MAX; //15s tiempo enjuague
+ tiempoSeteado = tiempoActual = tiempoDiferido = TIEMPO_FINAL_MAX; //80s tiempo total, 20s tiempo centrifugado
+ if(PULS_Step(PULSDOWN, PULSDOWN_estado) == PULS_FLANCO_1) MODO_estado = RAPIDO;
+ if(PULS_Step(PULSUP, PULSUP_estado) == PULS_FLANCO_1) MODO_estado = PESADO;
+ break;
+ case PESADO:
+ strcpy(fila2, "MODO:PESADO ");
+ temperaturaSeteada = TEMP_NORMAL;
+ tiempoEnjuague = TIEMPO_MIN; //5s tiempo enjuague
+ tiempoSeteado = tiempoActual = tiempoDiferido = TIEMPO_FINAL_NORMAL; //50s tiempo total, 20s tiempo centrifugado
+ if(PULS_Step(PULSDOWN, PULSDOWN_estado) == PULS_FLANCO_1) MODO_estado = PROGRAMA_BEBE;
+ if(PULS_Step(PULSUP, PULSUP_estado) == PULS_FLANCO_1) MODO_estado = ALGODON;
+ break;
+ }
+}
+
+/* -----maquina de estados para setear centrifugado (configura las RPM, si esta en 0 RPM es que no centrifuga)----- */
+void CENTRIFUGADO_Step() {
+ strcpy(fila1, "CONFIG: ");
+ strcpy(fila2, "RPM SET:xx ");
+ fila2[8] = (rpmSeteado / 10) + 0x30;
+ fila2[9] = (rpmSeteado % 10) + 0x30;
+ switch(CENTRIFUGADO_estado) {
+ default:
+ case RPM_OFF:
+ rpmSeteado = RPM_OFF;
+ pwm.pulsewidth_ms(RPM_OFF);
+ tiempoCentrifugado = TIEMPO_OFF;
+ if(PULS_Step(PULSDOWN, PULSDOWN_estado) == PULS_FLANCO_1) CENTRIFUGADO_estado = RPM_MAX;
+ if(PULS_Step(PULSUP, PULSUP_estado) == PULS_FLANCO_1) CENTRIFUGADO_estado = RPM_MIN;
+ break;
+ case RPM_MIN:
+ rpmSeteado = RPM_MIN;
+ pwm.pulsewidth_ms(RPM_MIN);
+ tiempoCentrifugado = TIEMPO_MIN;
+ if(PULS_Step(PULSDOWN, PULSDOWN_estado) == PULS_FLANCO_1) CENTRIFUGADO_estado = RPM_OFF;
+ if(PULS_Step(PULSUP, PULSUP_estado) == PULS_FLANCO_1) CENTRIFUGADO_estado = RPM_NORMAL;
+ break;
+ case RPM_NORMAL:
+ rpmSeteado = RPM_NORMAL;
+ pwm.pulsewidth_ms(RPM_NORMAL);
+ tiempoCentrifugado = TIEMPO_MIN;
+ if(PULS_Step(PULSDOWN, PULSDOWN_estado) == PULS_FLANCO_1) CENTRIFUGADO_estado = RPM_MIN;
+ if(PULS_Step(PULSUP, PULSUP_estado) == PULS_FLANCO_1) CENTRIFUGADO_estado = RPM_MAX;
+ break;
+ case RPM_MAX:
+ rpmSeteado = RPM_MAX;
+ pwm.pulsewidth_ms(RPM_MAX);
+ tiempoCentrifugado = TIEMPO_MIN;
+ if(PULS_Step(PULSDOWN, PULSDOWN_estado) == PULS_FLANCO_1) CENTRIFUGADO_estado = RPM_NORMAL;
+ if(PULS_Step(PULSUP, PULSUP_estado) == PULS_FLANCO_1) CENTRIFUGADO_estado = RPM_OFF;
+ break;
+ }
+}
+
+/* -----maquina de estados para setear temperatura (para configurar manualmente la temperatura en vez de utilizar los modos o programas)----- */
+void TEMP_Step() {
+ strcpy(fila1, "TEMP NOW:xxg ");
+ fila1[9] = (temperaturaActual / 10) + 0x30;
+ fila1[10] = (temperaturaActual % 10) + 0x30;
+ fila1[11] = 0xDF; // para el simbolo de grado
+ strcpy(fila2, "TEMP SET:xxg ");
+ fila2[9] = (temperaturaSeteada / 10) + 0x30;
+ fila2[10] = (temperaturaSeteada % 10) + 0x30;
+ fila2[11] = 0xDF; // para el simbolo de grado
+ switch(TEMP_estado) {
+ default:
+ case TEMP_MIN:
+ temperaturaSeteada = TEMP_MIN;
+ if(PULS_Step(PULSDOWN, PULSDOWN_estado) == PULS_FLANCO_1) TEMP_estado = TEMP_MAX;
+ if(PULS_Step(PULSUP, PULSUP_estado) == PULS_FLANCO_1) TEMP_estado = TEMP_BAJA;
+ break;
+ case TEMP_BAJA:
+ temperaturaSeteada = TEMP_BAJA;
+ if(PULS_Step(PULSDOWN, PULSDOWN_estado) == PULS_FLANCO_1) TEMP_estado = TEMP_MIN;
+ if(PULS_Step(PULSUP, PULSUP_estado) == PULS_FLANCO_1) TEMP_estado = TEMP_NORMAL;
+ break;
+ case TEMP_NORMAL:
+ temperaturaSeteada = TEMP_NORMAL;
+ if(PULS_Step(PULSDOWN, PULSDOWN_estado) == PULS_FLANCO_1) TEMP_estado = TEMP_BAJA;
+ if(PULS_Step(PULSUP, PULSUP_estado) == PULS_FLANCO_1) TEMP_estado = TEMP_ALTA;
+ break;
+ case TEMP_ALTA:
+ temperaturaSeteada = TEMP_ALTA;
+ if(PULS_Step(PULSDOWN, PULSDOWN_estado) == PULS_FLANCO_1) TEMP_estado = TEMP_NORMAL;
+ if(PULS_Step(PULSUP, PULSUP_estado) == PULS_FLANCO_1) TEMP_estado = TEMP_MAX;
+ break;
+ case TEMP_MAX:
+ temperaturaSeteada = TEMP_MAX;
+ if(PULS_Step(PULSDOWN, PULSDOWN_estado) == PULS_FLANCO_1) TEMP_estado = TEMP_ALTA;
+ if(PULS_Step(PULSUP, PULSUP_estado) == PULS_FLANCO_1) TEMP_estado = TEMP_MIN;
+ break;
+ }
+}
+
+/* -----maquina de estados para setear el tiempo diferido (cuando finaliza el ciclo de lavado)----- */
+void TIEMPO_Step() {
+ strcpy(fila1, "CONFIG: ");
+ strcpy(fila2, "TIME SET:x ");
+ fila2[9] = (tiempoDiferido / 10) + 0x30;
+ fila2[10] = (tiempoDiferido % 10) + 0x30;
+ switch(TIEMPO_estado) {
+ default:
+ case TIEMPO_FINAL_BAJO:
+ tiempoSeteado = tiempoActual = tiempoDiferido = TIEMPO_FINAL_BAJO;
+ if(PULS_Step(PULSUP, PULSUP_estado) == PULS_FLANCO_1) TIEMPO_estado = TIEMPO_FINAL_NORMAL;
+ if(PULS_Step(PULSDOWN, PULSDOWN_estado) == PULS_FLANCO_1) TIEMPO_estado = TIEMPO_FINAL_MAX;
+ break;
+ case TIEMPO_FINAL_NORMAL:
+ tiempoSeteado = tiempoActual = tiempoDiferido = TIEMPO_FINAL_NORMAL;
+ if(PULS_Step(PULSUP, PULSUP_estado) == PULS_FLANCO_1) TIEMPO_estado = TIEMPO_FINAL_MEDIO;
+ if(PULS_Step(PULSDOWN, PULSDOWN_estado) == PULS_FLANCO_1) TIEMPO_estado = TIEMPO_FINAL_BAJO;
+ break;
+ case TIEMPO_FINAL_MEDIO:
+ tiempoSeteado = tiempoActual = tiempoDiferido = TIEMPO_FINAL_MEDIO;
+ if(PULS_Step(PULSUP, PULSUP_estado) == PULS_FLANCO_1) TIEMPO_estado = TIEMPO_FINAL_ALTO;
+ if(PULS_Step(PULSDOWN, PULSDOWN_estado) == PULS_FLANCO_1) TIEMPO_estado = TIEMPO_FINAL_NORMAL;
+ break;
+ case TIEMPO_FINAL_ALTO:
+ tiempoSeteado = tiempoActual = tiempoDiferido = TIEMPO_FINAL_ALTO;
+ if(PULS_Step(PULSUP, PULSUP_estado) == PULS_FLANCO_1) TIEMPO_estado = TIEMPO_FINAL_MAX;
+ if(PULS_Step(PULSDOWN, PULSDOWN_estado) == PULS_FLANCO_1) TIEMPO_estado = TIEMPO_FINAL_MEDIO;
+ break;
+ case TIEMPO_FINAL_MAX:
+ tiempoSeteado = tiempoActual = tiempoDiferido = TIEMPO_FINAL_MAX;
+ if(PULS_Step(PULSUP, PULSUP_estado) == PULS_FLANCO_1) TIEMPO_estado = TIEMPO_FINAL_BAJO;
+ if(PULS_Step(PULSDOWN, PULSDOWN_estado) == PULS_FLANCO_1) TIEMPO_estado = TIEMPO_FINAL_ALTO;
+ break;
+ }
+}
+
+/* -----maquina de estados para setear ciclos de enjuague----- */
+void ENJUAGUE_Step() {
+ strcpy(fila1, "CONFIG: ");
+ strcpy(fila2, "TIME ENJUAGUE:xx");
+ fila2[14] = (tiempoEnjuague / 10) + 0x30;
+ fila2[15] = (tiempoEnjuague % 10) + 0x30;
+ switch(ENJUAGUE_estado) {
+ default:
+ case TIEMPO_MIN:
+ tiempoEnjuague = TIEMPO_MIN;
+ if(PULS_Step(PULSUP, PULSUP_estado) == PULS_FLANCO_1) ENJUAGUE_estado = TIEMPO_NORMAL;
+ if(PULS_Step(PULSDOWN, PULSDOWN_estado) == PULS_FLANCO_1) ENJUAGUE_estado = TIEMPO_MAX;
+ break;
+ case TIEMPO_NORMAL:
+ tiempoEnjuague = TIEMPO_NORMAL;
+ if(PULS_Step(PULSUP, PULSUP_estado) == PULS_FLANCO_1) ENJUAGUE_estado = TIEMPO_MAX;
+ if(PULS_Step(PULSDOWN, PULSDOWN_estado) == PULS_FLANCO_1) ENJUAGUE_estado = TIEMPO_MIN;
+ break;
+ case TIEMPO_MAX:
+ tiempoEnjuague = TIEMPO_MAX;
+ if(PULS_Step(PULSUP, PULSUP_estado) == PULS_FLANCO_1) ENJUAGUE_estado = TIEMPO_MIN;
+ if(PULS_Step(PULSDOWN, PULSDOWN_estado) == PULS_FLANCO_1) ENJUAGUE_estado = TIEMPO_NORMAL;
+ break;
+ }
+}
+
+/* -----maquina de estados para activar/desactivar el calentadorl----- */
+void ACTUADOR_Step() {
+ switch(ACTUADOR_estado) {
+ default:
+ case NO_CALENTAR:
+ CALENTADOR = NO_CALENTAR;
+ if(temperaturaActual < temperaturaSeteada) ACTUADOR_estado = CALENTAR;
+ break;
+ case CALENTAR:
+ CALENTADOR = CALENTAR;
+ if(temperaturaActual >= temperaturaSeteada) ACTUADOR_estado = NO_CALENTAR;
+ break;
+ }
+}
+
+/* -----maquina de estados para activar/desactivar el motor----- */
+void MOTOR_Step() {
+ switch(MOTOR_estado) {
+ default:
+ case NO_GIRAR:
+ MOTOR = NO_GIRAR;
+ break;
+ case GIRAR:
+ MOTOR = GIRAR;
+ break;
+ }
+}
+
+/* -----maquina de estados para detectar el flanco de los pulsadores----- */
+BYTE PULS_Step(BYTE PULSADOR, BYTE& estado) {
+ switch(estado){
+ default:
+ case PULS_NO_APRETADO:
+ if(PULSADOR == APRETADO && PULS_tout == 0){
+ estado = PULS_FLANCO_1;
+ PULS_tout = 5; // 5ms de espera
+ }
+ break;
+ case PULS_FLANCO_1:
+ if(PULSADOR == APRETADO && PULS_tout == 0){
+ estado = PULS_APRETADO;
+ PULS_tout = 5; // 5ms de espera
+ }
+ if(PULSADOR == NO_APRETADO && PULS_tout == 0){
+ estado = PULS_NO_APRETADO;
+ PULS_tout = 5; // 5ms de espera
+ }
+ break;
+ case PULS_APRETADO:
+ if(PULSADOR == NO_APRETADO && PULS_tout == 0){
+ estado = PULS_NO_APRETADO;
+ PULS_tout = 5; //5ms de espera
+ }
+ break;
+ }
+ return estado;
+}
+
+/* -----escribe un byte----- */
+void LCD_wr( BYTE dato ) {
+ dato = dato & 0xF0; // hace una mascara con 0b11110000 para que queda los 4 MSB
+ do{
+ i2c.start();
+ i2c_error = i2c.write( address );
+ }while( i2c_error == 0 ); /* espera fin ciclo escritura (ACK polling) */
+ /* Primero mando los 4 bits mas significativos */
+ i2c.write( dato | 0x09 ); // esta mascara pone BACKLIGHT = 1, ENABLE = 0, RW = 0, RESET = 1
+ i2c.write( dato | 0x0D ); // esta mascara pone BACKLIGHT = 1, ENABLE = 1, RW = 0, RESET = 1
+ i2c.write( dato | 0x09 ); // esta mascara pone BACKLIGHT = 1, ENABLE = 0, RW = 0, RESET = 1
+ /* Mando STOP */
+ i2c.stop();
+}
+
+/* -----escribe 4 MSB, luego 4 LSB, si reset = 1 es porque manda un caracter, si reset = 0 configura registro----- */
+void LCD_send(BYTE data, BYTE reset) {
+ BYTE DataHIGH, DataLOW;
+ DataHIGH = data & 0xF0; // hace una mascara con 0b11110000 para que queda los 4 MSB
+ DataLOW = ( data << 4 ) & 0xF0; // mueve los 4 LSB a la izquierda
+ do{
+ i2c.start();
+ i2c_error = i2c.write( address );
+ }while( i2c_error == 0 ); /* espera fin ciclo escritura (ACK polling) */
+ /* primero mando los 4 bits mas significativos */
+ i2c.write( DataHIGH | ( 0x0C | reset ) ); // esta mascara pone BACKLIGHT = 1, ENABLE = 1, RW = 0, RESET = X
+ i2c.write( DataHIGH | ( 0x08 | reset ) ); // esta mascara pone BACKLIGHT = 1, ENABLE = 0, RW = 0, RESET = X
+ /* despues mando los 4 bits menos significativos */
+ i2c.write( DataLOW | ( 0x0C | reset ) ); // esta mascara pone BACKLIGHT = 1, ENABLE = 1, RW = 0, RESET = X
+ i2c.write( DataLOW | ( 0x08 | reset ) ); // esta mascara pone BACKLIGHT = 1, ENABLE = 0, RW = 0, RESET = X
+ i2c.write( DataLOW | 0x0C ); // esta mascara pone BACKLIGHT = 1, ENABLE = 1, RW = 0, RESET = 0
+ /* mando STOP */
+ i2c.stop();
+}
+
+/* -----inicializacion LCD----- */
+void LCD_init() {
+ i2c.frequency(300000);
+ wait(0.4);
+ LCD_wr( 0x30 );
+ LCD_wr( 0x30 );
+ LCD_wr( 0x30 );
+ LCD_wr( 0x20 ); /* --- modo 4 bit --- */
+ LCD_send( 0x28 , CMND ); /* --- modo 4b - 2 lin - car 5x7 --- */
+ LCD_send( 0x08 , CMND ); /* --- apaga display --- */
+ LCD_send( 0x01 , CMND ); /* --- clear --- */
+ wait(0.2);
+ LCD_send( 0x0C , CMND ); /* --- disp on - cur off - blink off --- */
+ LCD_send( 0x06 , CMND ); /* --- inc - no scroll --- */
+ pc.printf("DISPLAY INICIALIZADO\n");
+}
+
+/* -----muestra string en el display LCD----- */
+void printstr(char* s) {
+ /* recorre el vector s (el string parametro de la funcion), hasta que llega al final "\0" */
+ for (char i = 0; s[i] != '\0'; i++) LCD_send(s[i], DATA);
+}
+
+/* -----muestra en el display LCD los vectores fila1 y fila2----- */
+void LCD_print() {
+ LCD_send( 0x80 , CMND ); // posiciona en columna de arriba, y en la primer linea
+ printstr(fila1); // una vez posicionado, muestra el texto en la fila 1
+ LCD_send( 0xC0 , CMND ); // posiciona en columna de abajo, y en la segunda linea
+ printstr(fila2); // una vez posicionado, muestra el texto en la fila 2
+}
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--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/mbed.bld Tue Jun 05 00:18:10 2018 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +http://mbed.org/users/mbed_official/code/mbed/builds/5aab5a7997ee \ No newline at end of file