main.cpp

00001 #include "mbed.h"
00002 #include "rtos.h"
00003 #include "hcsr04.h"
00004 
00005 float a=0;
00006 float b=0;
00007 float x=0;
00008 float y=0;
00009 float z=0;
00010 unsigned int dist;
00011 
00012 void avanza(float);
00013 void espera(float);
00014 void ireversa(float);
00015 void reversa(float);
00016 void derecha(float);
00017 
00018 
00019 HCSR04  usensor(p25,p6); 
00020 DigitalOut pin1(p21);
00021 DigitalOut pin2(p22);
00022 DigitalOut pin3(p23);
00023 DigitalOut pin4(p24);
00024 
00025 int main() {
00026         usensor.start();
00027         dist=usensor.get_dist_cm();
00028 
00029         if(dist<=10){
00030          reversa(2);
00031         }
00032         if(dist>10){
00033         avanza(1);
00034         }
00035     }
00036     
00037     
00038  //Funciones de control de avance y retroceso del vehículo   
00039 void avanza(float a)
00040     {
00041         pin1 = 1;
00042         pin2 = 0;
00043         pin3 = 1;
00044         pin4 = 0;
00045         wait(a);
00046         }
00047 void espera(float b){
00048         pin1 = 0;
00049         pin2 = 0;
00050         pin3 = 0;
00051         pin4 = 0;
00052         wait(b);
00053         }
00054 void ireversa(float x){
00055         pin1 = 1;
00056         pin2 = 0;
00057         pin3 = 0;
00058         pin4 = 0;
00059         wait(x);
00060         }
00061 void reversa(float y){
00062         pin1 = 0;
00063         pin2 = 1;
00064         pin3 = 0;
00065         pin4 = 1;
00066         osDelay(y);
00067         }
00068 void derecha(float z){
00069         pin1 = 0;
00070         pin2 = 0;
00071         pin3 = 1;
00072         pin4 = 0;
00073         wait(z);
00074         }