Revision 2:53521a18c3de, committed 2015-01-17

Comitter:

capopolito

Date:

Sat Jan 17 09:27:25 2015 +0000

Parent:

1:944348c50dd6

Child:

3:f8f4a33c7aa2

Commit message:

Lab2_latest_version

Changed in this revision

--- a/main.cpp	Thu Jan 15 21:45:52 2015 +0000
+++ b/main.cpp	Sat Jan 17 09:27:25 2015 +0000
@@ -3,6 +3,8 @@
 #include "I2C.h"
 
 #if   defined (TARGET_KL25Z) || defined (TARGET_KL46Z)
+//PinName const INT1 = PTA14 ; //pin interrupt
+//PinName const INT2 = PTA15 ; //pin interrupt
 PinName const SDA = PTE25;
 PinName const SCL = PTE24;
 #elif defined (TARGET_KL05Z)
@@ -23,31 +25,24 @@
                 //  SCL I2C clock line pin  
 
 
-char address_wr = 0x3A ; //byte per eseguire lettura: address_device + bit_wr(W=0)
-char address_rd = 0x3B ; //byte per eseguire scrittura: address_device + bit_rd(R=1)
-char CTRL_REG_1 = 0x2A ; // register address del CTRL_REG_1
-char CTRL_REG_2 = 0x2B ; // register address del CTRL_REG_2
-char CTRL_REG_3 = 0x2C ; // register address del CTRL_REG_3
-char CTRL_REG_4 = 0x2D ; // register address del CTRL_REG_4
-char CTRL_REG_5 = 0x2E ; // register address del CTRL_REG_5
-char data = 0xFA ; // inizalizza la variabile data con le impostazioni da scrivere su CTRL_REG_1
-char OUT_X_MSB = 0x01 ; // parte più significativa del registro contenete l'accelerazione sull'asse x 
-char OUT_Y_MSB = 0x03 ; // parte più significativa del registro contenete l'accelerazione sull'asse y
-char OUT_Z_MSB = 0x05 ; // parte più significativa del registro contenete l'accelerazione sull'asse z
-char XYZ_DATA_CFG = 0x0E;// register address del XYZ_DATA_CFG
-//ASLP_RATE0 = ASLP_RATE1 = 1 \\ per settare modalità campionamento in sleep a f=1.56Hz
-//DR2=DR1=DR0 =1 \\ per settare campionamento in wake a f=1.56Hz
-//LNOISE=0 //non attiva ridzuione del rumore (tanto la frequenza di campionamento è bassa)
-//FREAD=1 // attiva modalità fast read, per campionare con 8bit ed avere risoluzione di 8 bit
-//ACTIVE=0 // setta l'avccelerometro in standby per settare anche altri  registri
-
-char FF_MT_CFG = 0x15; //registera addres del FF_MT_CFG (Frefall/Motionn Configuration register (Read/Write)
-char INT_SOURCE = 0x0C;// register adderess del INT_SOURCE ( System Interrupt Status Register)
-// if SRC_FF_MT=1 indicates that the frefall/motion function interrupt is active.
-// This bit is asserted whenever "EA" bit i the FF_MT_SRC register is asserted adn the FF_MT interrupt has 
-// been enabled
-char FF_MT_SRC = 0x16; // register address del FF_MT_SRC (Frefall/Motion Source Register
-
+char address_wr = 0x3A ;                // byte per eseguire lettura: address_device + bit_wr(W=0)
+char address_rd = 0x3B ;                // byte per eseguire scrittura: address_device + bit_rd(R=1)
+char CTRL_REG_1 = 0x2A ;  //read/write  // register address del CTRL_REG_1
+char CTRL_REG_2 = 0x2B ;  //read/write  // register address del CTRL_REG_2
+char CTRL_REG_3 = 0x2C ;  //read/write  // register address del CTRL_REG_3
+char CTRL_REG_4 = 0x2D ;  //read/write  // register address del CTRL_REG_4
+char CTRL_REG_5 = 0x2E ;  //read/write  // register address del CTRL_REG_5
+char data = 0x00 ;                      // inizalizza la variabile data con le impostazioni da scrivere su CTRL_REG_1
+char OUT_X_MSB = 0x01 ;   //read only   // parte più significativa del registro contenete l'accelerazione sull'asse x 
+char OUT_Y_MSB = 0x03 ;   //read only   // parte più significativa del registro contenete l'accelerazione sull'asse y
+char OUT_Z_MSB = 0x05 ;   //read only   // parte più significativa del registro contenete l'accelerazione sull'asse z
+char XYZ_DATA_CFG = 0x0E; //read/write  // register address del XYZ_DATA_CFG
+char FF_MT_CFG = 0x15;    //read/write  // registera addres del FF_MT_CFG (Frefall/Motionn Configuration register (Read/Write)
+char INT_SOURCE = 0x0C;   //read only   // register adderess del INT_SOURCE ( System Interrupt Status Register)
+char FF_MT_SRC = 0x16;    //read only   // register address del FF_MT_SRC (Frefall/Motion Source Register
+char ASLP_COUNT= 0x29;    //read/write  // register address SLEEP TIME-OUT COUNTER
+char WHO_AM_I = 0x0D;     //read only   // register address WHO_AM_I dice chi è ?
+char SYSMOD = 0x0B;       //read only   // register address  SYSMOD System Mode Register
 
 int main(void)
 {
@@ -55,6 +50,17 @@
     //impostazione dei registri con scrittura Single Byte Write
     
     // setta impostazioni su CTRL_REG_1
+    //data = 0x58 ; //->F_READ=0; acquisisco cmq un solo byte
+    //data= 0x02;//solo F_READ=1;
+    data = 0x5A ; // setta la variabile data con le impostazioni da scrivere su CTRL_REG_1
+    //Bit 7-> ASLP_RATE1  = 0 
+    //Bit 6-> ASLP_RATE0  = 1 ->  // Il sample rate in sleep è 6.25 Hz vedi AN070
+    //Bit 5-> DR2  = 0
+    //Bit 4-> DR1  = 1    
+    //Bit 3-> DR0  = 1 ->  // Il sample rate in wake è 100 Hz vedi AN070
+    //Bit 2-> LNOISE = 0
+    //Bit 1-> F_READ = 1 -> //Faste read is enabled, acquissco un solo byte!
+    //Bit 0-> ACTIVE = 0 -> //Mette il dispositivo in standby per settare gli altri registri
     i2c.start(); // dai lo start
     i2c.write(address_wr); // scrivi e passa l'indirizzo del dispositivo con bit di scrittura
     i2c.write(CTRL_REG_1); // scrivi l'indirizzo del CTRL_REG_1
@@ -67,7 +73,7 @@
     //RST=0 disabilita modalità reset
     //bit 5 don't care
     //SMODS0=SMODS1=0 setta la modalità oversampling_mode = normal , quando è in modalità in sleep    
-    //SLPE=1 abilita l'autosleep
+    //SLPE=1 abilita l'autosleep -> vedi AN070
     //MODS0=MODS1=0 setta la modalità oversampling_mode = normal , quando è in modalità in active   
     i2c.start(); // dai lo start
     i2c.write(address_wr); // scrivi e passa l'indirizzo del dispositivo con bit di scrittura
@@ -76,13 +82,14 @@
     i2c.stop();    
 
     // setta impostazioni su CTRL_REG_3
-    data=0x08; //imposta data con le impostazioni del CTRL_REG_3 attineti alle gestioni dell'interupt in modalità sleep
+    //data=0x18; //imposta data con le impostazioni del CTRL_REG_3 attineti alle gestioni dell'interupt in modalità sleep
+    data=0x40; //imposta solo il wake_trans
     // vedi data-sheet
     //Bit 7-> FIFO GATE   = 0 
-    //Bit 6-> WAKE_TRANS  = 0
+    //Bit 6-> WAKE_TRANS  = 0 ->0 oppure a 1 non cambia!
     //Bit 5-> WAKE_LNDRPT = 0
-    //Bit 4-> WAKE_PULSE  = 0         
-    //Bit 3-> WAKE_FF_MT  = 1 Frefall/Motion function interrupt can wake up !
+    //Bit 4-> WAKE_PULSE  = 1         
+    //Bit 3-> WAKE_FF_MT  = 1 (if=0disabled!) Frefall/Motion function interrupt can wake up !
     //Bit 2-> don't care
     //Bit 1-> IPOL  = 0
     //Bit 0-> PP_OD = 0
@@ -93,15 +100,15 @@
     i2c.stop();    
 
     // setta impostazioni su CTRL_REG_4
-    data=0x04; //imposta data con le impostazioni del CTRL_REG_4 attineti alle gestioni dell'interupt
+    //data=0x8C; //imposta data con le impostazioni del CTRL_REG_4 attineti alle gestioni dell'interupt
+    data=0x80;  // imposta solo l'Auto-SLEEP/WAKE interrupt
     // vedi data-sheet
-    // vedi data-sheet
-    //Bit 7-> IN_EN_ASLP    = 0 ; se = 1 Auto-SLEEP/WAKE interrupt enabled
+    //Bit 7-> IN_EN_ASLP    = 1 ; se = 1 Auto-SLEEP/WAKE interrupt enabled -> vedi AN070
     //Bit 6-> INT_EN_FIFO   = 0
     //Bit 5-> INT_EN_TRANS  = 0
     //Bit 4-> INT_EN_LNDPRT = 0         
-    //Bit 3-> INT_EN_PULSE  = 0  
-    //Bit 2-> INT_EN_FF_MT  = 1 Freefall/Motion interrupt enabled
+    //Bit 3-> INT_EN_PULSE  = 1 Pulse interrupt enabled -> vedi AN070 
+    //Bit 2-> INT_EN_FF_MT  = 1 Freefall/Motion interrupt enabled -> vedi AN070
     //Bit 1-> don't care    = 0
     //Bit 0-> INT_EN_DRDY   = 0
     i2c.start(); // dai lo start
@@ -110,9 +117,17 @@
     i2c.write(data); // scrivi il "data" contenete le impostazioni del CTRL_REG_4
     i2c.stop();    
 
-  // setta impostazioni su CTRL_REG_5 (NON UTILIZZATO!)
-    data=0x00; //imposta data con le impostazioni del CTRL_REG_5 attineti alle gestioni dell'interupt nei pin
+    // setta impostazioni su CTRL_REG_5 
+    data=0x80; //imposta data con le impostazioni del CTRL_REG_5 attineti alle gestioni dell'interupt nei pin
     // vedi data-sheet
+    //Bit 7-> INT_CFG_ASLP   = 1 route the auto-sleep interrupt to INT1 ->vedi AN070
+    //Bit 6-> INT_CFG_FIFO   = 0
+    //Bit 5-> INT_CFG_TRANS  = 0
+    //Bit 4-> INT_CFG_LNDPRT = 0         
+    //Bit 3-> INT_CFG_PULSE  = 0 route the pulse interrupt to INT1 ->vedi AN070 
+    //Bit 2-> INT_CFG_FF_MT  = 0 route the Motion and Orientation interrupt to INT1 ->vedi AN070
+    //Bit 1-> DON'T CARE   = 0
+    //Bit 0-> INT_CFG_DRDY   = 0
     i2c.start(); // dai lo start
     i2c.write(address_wr); // scrivi e passa l'indirizzo del dispositivo con bit di scrittura
     i2c.write(CTRL_REG_5); // scrivi l'indirizzo del CTRL_REG_5
@@ -129,9 +144,10 @@
     i2c.stop();  
 
     // setta impostazioni su FF_MT_CFG (Frefall/Motion Configuration Register (Read/Write)
-    data=0xF8; //imposta data con le impostazioni del FF_MT_SRC attineti quando vogliamo svegliare il dispositivo dal wake
+    //data=0xF8; //imposta data con le impostazioni del FF_MT_SRC attineti quando vogliamo svegliare il dispositivo dal wake
+    data=0x00; //non imposta nulla
     //Bit 7-> ELE  = 1 ;event flag latch enabled in FF_MT_SRC 
-    //Bit 6-> OAE  = 1 ;Motion Flag (OR combination)
+    //Bit 6-> OAE  = 0 ;Motion Flag (if=1 OR combination) (if=1 AND combination)
     //Bit 5-> ZEFE = 1 ;se = 0 asse Z event dection disabled ; se = 1 asse X raise event flag on measured acceleration value beyond present threshold
     //Bit 4-> YEFE = 1 ;se = 0 asse Y event dection disabled ; se = 1 asse Y raise event flag on measured acceleration value beyond present threshold         
     //Bit 3-> XEFE = 1 ;se = 0 asse X event dection disabled ; se = 1 asse X raise event flag on measured acceleration value beyond present threshold
@@ -143,53 +159,141 @@
     i2c.write(FF_MT_CFG); // scrivi l'indirizzo del FF_MT_CFG
     i2c.write(data); // scrivi il "data" contenete le impostazioni del FF_MT_CFG
     i2c.stop();  
+    //setta impostazioni su ASLP_COUNT
+    data=0xF0; //->impostato da me valore max
+    //data=0x01; //impostato da me valore min
+    //data=0x04; //imposta data con le impostazioni del ASLP_COUNT -> impostato dal professore!!!
+    i2c.start(); // dai lo start
+    i2c.write(address_wr); // scrivi e passa l'indirizzo del dispositivo con bit di scrittura
+    i2c.write(ASLP_COUNT); // scrivi l'indirizzo del ASLP_COUNT
+    i2c.write(data); // scrivi il "data" contenete le impostazioni del ASLP_COUNT
+    i2c.stop();    
 
-  
-    //attiva il dispositivo (esce da standby)
+    //!!! attiva il dispositivo (esce da standby) !!!
     // setta impostazioni su CTRL_REG_1
-    data=0xFB ; // mette a 1 il bit ACTIVE e lascia invariati gli altri (già impostati)
+    data=0x5B ; // mette a 1 il bit ACTIVE e lascia invariati gli altri (già impostati)
     i2c.start(); // dai lo start
     i2c.write(address_wr); // scrivi e passa l'indirizzo del dispositivo con bit di scrittura
     i2c.write(CTRL_REG_1); // scrivi l'indirizzo del CTRL_REG_1
     i2c.write(data); // scrivi il "data" in le impostazioni del CTRL_REG_1
     i2c.stop();
 
-    //lettura degli assi con lettura Multiple Byte Read   
-    //float x_axis, y_axis, z_axis;
-    //i2c.start();
-    //i2c.write(address_wr); // scrivi e passa l'indirizzo del dispositivo con bit di scrittura
-    //i2c.write(OUT_X_MSB);  // scrivi l'indirizzo del registro contente l'accelerazione sull'asse X
-    //i2c.start();
-    //i2c.write(address_rd); // scrivi e passa l'indirizzo del dispositivo con bit di read
-    //x_axis=i2c.write(1); // scrive bit di AK (acknowlodgement) e salva il dato sul bus su x_axis
-    //y_axis=i2c.write(1); // scrive bit di AK (acknowlodgement) e salva il dato sul bus su y_axis
-    //z_axis=i2c.write(0); // scrive bit di AK (acknowlodgement) e salva il dato sul bus su z_axis
-    //i2c.stop();
         
     MMA8451Q acc(SDA, SCL, MMA8451_I2C_ADDRESS);
     PwmOut rled(LED1);
     PwmOut gled(LED2);
     PwmOut bled(LED3);    
     
-        
-    printf("MMA8451 ID: %d\n", acc.getWhoAmI());
+    
+    char who_am_i = 0x00; 
+    //lettura single byte read del registro WHO_AM_I
+    i2c.start();
+    i2c.write(address_wr); // scrivi e passa l'indirizzo del dispositivo con bit di scrittura
+    i2c.write(WHO_AM_I);  // scrivi l'indirizzo del registro
+    i2c.start();
+    i2c.write(address_rd); // scrivi e passa l'indirizzo del dispositivo con bit di read
+    who_am_i=i2c.read(0);
+    i2c.stop();
+    printf("mi chiamo: %1.2x \n", who_am_i);
+    
+    
+    char ctrl_reg_1 = 0x00; 
+    //lettura single byte read del registro CTRL_REG_1
+    i2c.start();
+    i2c.write(address_wr); // scrivi e passa l'indirizzo del dispositivo con bit di scrittura
+    i2c.write(CTRL_REG_1);  // scrivi l'indirizzo del registro
+    i2c.start();
+    i2c.write(address_rd); // scrivi e passa l'indirizzo del dispositivo con bit di read
+    ctrl_reg_1=i2c.read(0);
+    i2c.stop();
+    printf("CTRL_REG_1: %1.2x \n", ctrl_reg_1);
+   
+    char ctrl_reg_2 = 0x00; 
+    //lettura single byte read del registro CTRL_REG_2
+    i2c.start();
+    i2c.write(address_wr); // scrivi e passa l'indirizzo del dispositivo con bit di scrittura
+    i2c.write(CTRL_REG_2);  // scrivi l'indirizzo del registro
+    i2c.start();
+    i2c.write(address_rd); // scrivi e passa l'indirizzo del dispositivo con bit di read
+    ctrl_reg_2=i2c.read(0);
+    i2c.stop();
+    printf("CTRL_REG_2: %1.2x \n", ctrl_reg_2);
+
+     char ctrl_reg_3 = 0x00; 
+    //lettura single byte read del registro CTRL_REG_3
+    i2c.start();
+    i2c.write(address_wr); // scrivi e passa l'indirizzo del dispositivo con bit di scrittura
+    i2c.write(CTRL_REG_3);  // scrivi l'indirizzo del registro
+    i2c.start();
+    i2c.write(address_rd); // scrivi e passa l'indirizzo del dispositivo con bit di read
+    ctrl_reg_3=i2c.read(0);
+    i2c.stop();
+    printf("CTRL_REG_3: %1.2x \n", ctrl_reg_3);
+    
+     char ctrl_reg_4 = 0x00; 
+    //lettura single byte read del registro CTRL_REG_4
+    i2c.start();
+    i2c.write(address_wr); // scrivi e passa l'indirizzo del dispositivo con bit di scrittura
+    i2c.write(CTRL_REG_4);  // scrivi l'indirizzo del registro
+    i2c.start();
+    i2c.write(address_rd); // scrivi e passa l'indirizzo del dispositivo con bit di read
+    ctrl_reg_4=i2c.read(0);
+    i2c.stop();
+    printf("CTRL_REG_4: %1.2x \n", ctrl_reg_4);
+
+    char ctrl_reg_5 = 0x00; 
+    //lettura single byte read del registro CTRL_REG_5
+    i2c.start();
+    i2c.write(address_wr); // scrivi e passa l'indirizzo del dispositivo con bit di scrittura
+    i2c.write(CTRL_REG_5);  // scrivi l'indirizzo del registro
+    i2c.start();
+    i2c.write(address_rd); // scrivi e passa l'indirizzo del dispositivo con bit di read
+    ctrl_reg_5=i2c.read(0);
+    i2c.stop();
+    printf("CTRL_REG_5: %1.2x \n", ctrl_reg_5);
+
+    char ff_mt_cfg = 0x00; 
+    //lettura single byte read del registro FF_MT_CFG
+    i2c.start();
+    i2c.write(address_wr); // scrivi e passa l'indirizzo del dispositivo con bit di scrittura
+    i2c.write(FF_MT_CFG);  // scrivi l'indirizzo del registro
+    i2c.start();
+    i2c.write(address_rd); // scrivi e passa l'indirizzo del dispositivo con bit di read
+    ff_mt_cfg=i2c.read(0);
+    i2c.stop();
+    printf("FF_MT_CFG: %1.2x \n", ff_mt_cfg);
+
+    
+    char int_source = 0x00; 
+    //lettura single byte read del registro INT_SOURCE
+    i2c.start();
+    i2c.write(address_wr); // scrivi e passa l'indirizzo del dispositivo con bit di scrittura
+    i2c.write(INT_SOURCE);  // scrivi l'indirizzo del registro
+    i2c.start();
+    i2c.write(address_rd); // scrivi e passa l'indirizzo del dispositivo con bit di read
+    int_source=i2c.read(0);
+    i2c.stop();
+    printf("INT_SOURCE: %1.2x \n", int_source);
+
+    char aslp_count = 0x00; 
+    //lettura single byte read del registro ASLP_COUNT
+    i2c.start();
+    i2c.write(address_wr); // scrivi e passa l'indirizzo del dispositivo con bit di scrittura
+    i2c.write(ASLP_COUNT);  // scrivi l'indirizzo del registro
+    i2c.start();
+    i2c.write(address_rd); // scrivi e passa l'indirizzo del dispositivo con bit di read
+    aslp_count=i2c.read(0);
+    i2c.stop();
+    printf("ASLP_COUNT: %1.2x \n", aslp_count);
 
 
+    char sysmod = 0x00;
     char stato_FF_MT_SRC  = 0x00 ;
     char stato_INT_SOURCE = 0x00 ;
     float x_axis, y_axis, z_axis;
     while (true) {
-    printf("sono dentro il while \n");
-    //lettura del registro di stato FF_MT_SRC (read only)
-    //Bit 7-> EA   = 1 one or more event flag has been asserted 
-    //Bit 6-> don't care
-    //Bit 5-> ZHE  
-    //Bit 4-> ZHP  
-    //Bit 3-> YHE           
-    //Bit 2-> YHP  
-    //Bit 1-> XHE 
-    //Bit 0-> XHP 
-    
+    printf("sono dentro il while \n");    
+    printf("SYSMOD_pre_lettura: %1.2x \n", sysmod);
     //lettura del registro di stato INT_SOURCE (read only)
     //Bit 7-> SRC_ASLP   = 1 one or more event flag has been asserted 
     //Bit 6-> SRC_FIFO
@@ -199,8 +303,6 @@
     //Bit 2-> SRC_FF_MT 
     //Bit 1-> DONT'CARE
     //Bit 0-> SRC_DRDY 
-    
-    //lettura single byte read
         i2c.start();
         i2c.write(address_wr); // scrivi e passa l'indirizzo del dispositivo con bit di scrittura
         i2c.write(INT_SOURCE);  // scrivi l'indirizzo del registro
@@ -209,30 +311,59 @@
         stato_INT_SOURCE=i2c.read(0);
         i2c.stop();
         printf("stato_INT_SOURCE: %1.2d \n", stato_INT_SOURCE);
-    //lettura single byte read
-        i2c.start();
+        //lettura del registro di stato FF_MT_SRC (read only)
+        //Bit 7-> EA   = 1 one or more event flag has been asserted 
+        //Bit 6-> don't care
+        //Bit 5-> ZHE  
+        //Bit 4-> ZHP  
+        //Bit 3-> YHE           
+        //Bit 2-> YHP  
+        //Bit 1-> XHE 
+        //Bit 0-> XHP     i2c.start();
         i2c.write(address_wr); // scrivi e passa l'indirizzo del dispositivo con bit di scrittura
         i2c.write(FF_MT_SRC);  // scrivi l'indirizzo del registro
         i2c.start();
         i2c.write(address_rd); // scrivi e passa l'indirizzo del dispositivo con bit di read
         stato_FF_MT_SRC=i2c.read(0);
         i2c.stop();
-        printf("stato_FF_MT_SRC: %1.2d \n", stato_FF_MT_SRC);
+        printf("stato_FF_MT_SRC: %1.2x \n", stato_FF_MT_SRC);
+   // lettura single Byte Read contenuto di SYSMOD System Mode Register
+            //Bit 7-> FGERR   
+            //Bit 6-> FGT_4   
+            //Bit 5-> FGT_3  
+            //Bit 4-> FGT_2  
+            //Bit 3-> FGT_1  
+            //Bit 2-> FGT_0  
+            //Bit 1-> SYSMOD1   
+            //Bit 0-> SYSMOD0   
+           // SYSMOD[1:0]
+           //                 System Mode. Default value: 00.
+           //                 00: STANDBY mode
+           //                 01: WAKE mode
+           //                 10: SLEEP mode
+        i2c.start();
+        i2c.write(address_wr); // scrivi e passa l'indirizzo del dispositivo con bit di scrittura
+        i2c.write(SYSMOD);  // scrivi l'indirizzo del registro
+        i2c.start();
+        i2c.write(address_rd); // scrivi e passa l'indirizzo del dispositivo con bit di read
+        sysmod=i2c.read(0);
+        i2c.stop();
+        printf("SYSMOD_post_lettura: %1.2x \n", sysmod);
         //controllo sullo stato
         // se il flag  SRC_FF_MT==1 (bit 7) del registro INT_SOURCE
-        if (stato_INT_SOURCE &&0x04 == 0x04) {
-        printf("Buongiorno \n");
-       //lettura degli assi con lettura Multiple Byte Read   
-       // i2c.start();
-       // i2c.write(address_wr); // scrivi e passa l'indirizzo del dispositivo con bit di scrittura
-       // i2c.write(OUT_X_MSB);  // scrivi l'indirizzo del registro contente l'accelerazione sull'asse X
-       // i2c.start();
-       // i2c.write(address_rd); // scrivi e passa l'indirizzo del dispositivo con bit di read
-       // x_axis=i2c.read(1); // scrive bit di AK (acknowlodgement) e salva il dato sul bus su x_axis
-       // y_axis=i2c.read(1); // scrive bit di AK (acknowlodgement) e salva il dato sul bus su y_axis
-       // z_axis=i2c.read(0); // scrive bit di AK (acknowlodgement) e salva il dato sul bus su z_axis
-       // i2c.stop();  
-       
+        //if (stato_INT_SOURCE &&0x04 == 0x04) {
+        //printf("INT1: %1.2x \n", INT1);
+        //printf("INT2: %1.2x \n", INT2);
+        wait(0.1f);
+        if (sysmod &0x02 ==0x02) { // if SYSMOD1,SYSMOD0 = 1,0
+        wait(0.1f);
+        printf("Sto dormendo sono in auto-sleep , SYSMOD: %1.2x \n",sysmod);
+        rled = 0.0f;
+        gled = 0.0f;
+        bled = 0.0f;
+        } //chiusra del if
+        if (sysmod &0x01 ==0x01){ // if SYSMOD1,SYSMOD0 = 0,1
+         printf("Buongiorno motion and rotation mi hanno sveliato, , SYSMOD: %1.2x \n", sysmod);      
        //lettura degli assi con lettura Single Byte Read   
        // asse x 
         i2c.start();
@@ -263,13 +394,10 @@
         rled = 1.0f - x_axis/256;
         gled = 1.0f - y_axis/256;
         bled = 1.0f - z_axis/256;
-        wait(0.1f);
+        //wait(0.1f);
         //scrivo sulla seriale
-        printf("X: %1.2f, Y: %1.2f, Z: %1.2f\n", x_axis/256, y_axis/256, z_axis/256);
-        }
-    else {
-        printf("sto ancora dormendo\n");
-         }
-    }
-}
+        printf("X: %1.2f, Y: %1.2f, Z: %1.2f\n", x_axis/64, y_axis/64, z_axis/64);
+        } //chiusura secondo if
+        }//chiusura del while
+}//chiusura del main