SBD Digital Accelerator Robotics / Mbed 2 deprecated Test

VNH ROSSERIAL PUB+SUB

Dependencies:   Motordriver QEI mbed ros_lib_kinetic

Fork of Test by SBD Digital Accelerator Robotics

main.cpp@0:99538487421b, 2018-07-13 (annotated)

Committer:
apriljunio
Date:
Fri Jul 13 19:58:04 2018 +0000
Revision:
0:99538487421b
Child:
1:5f2cb6bc0a8e
test;

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
apriljunio 0:99538487421b 1 #include "mbed.h"
apriljunio 0:99538487421b 2 #include "motordriver.h"
apriljunio 0:99538487421b 3 #include "ros.h"
apriljunio 0:99538487421b 4 #include "geometry_msgs/Vector3.h"
apriljunio 0:99538487421b 5
apriljunio 0:99538487421b 6 //pwm, fwd, rev, can brake
apriljunio 0:99538487421b 7 Motor motorLeft(D9,D5,D4, 1);
apriljunio 0:99538487421b 8 Motor motorRight(D10, D7, D8, 1);
apriljunio 0:99538487421b 9
apriljunio 0:99538487421b 10 ros:: NodeHandle nh;
apriljunio 0:99538487421b 11
apriljunio 0:99538487421b 12 void messageCb( const geometry_msgs::Vector3& msg)
apriljunio 0:99538487421b 13 {
apriljunio 0:99538487421b 14 while (true) {
apriljunio 0:99538487421b 15 for (float s=-msg.x; s < msg.x ; s += 0.01f) {
apriljunio 0:99538487421b 16 motorLeft.speed(s);
apriljunio 0:99538487421b 17 motorRight.speed(s);
apriljunio 0:99538487421b 18 wait(0.005);}
apriljunio 0:99538487421b 19 }
apriljunio 0:99538487421b 20 }
apriljunio 0:99538487421b 21
apriljunio 0:99538487421b 22 ros::Subscriber<geometry_msgs::Vector3> sub("/motor/command", &messageCb );
apriljunio 0:99538487421b 23
apriljunio 0:99538487421b 24 int main() {
apriljunio 0:99538487421b 25
apriljunio 0:99538487421b 26 nh.initNode();
apriljunio 0:99538487421b 27 nh.subscribe(sub);
apriljunio 0:99538487421b 28
apriljunio 0:99538487421b 29 while (true) {
apriljunio 0:99538487421b 30 nh.spinOnce();
apriljunio 0:99538487421b 31 wait_ms(1);
apriljunio 0:99538487421b 32 }
apriljunio 0:99538487421b 33 }
apriljunio 0:99538487421b 34