島根短大　ライントレーサ制作チーム / Mbed 2 deprecated line_trace_sample

ライントレース基本プログラム フォトリフレクタによる制御量と ジャイロセンサによる制御量をLCDに表示。

Dependencies:   mbed i2c_gyro_mpu_6050 AQM0802 TB6612FNG

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API Documentation at this revision

Revision 4:c88cf4e101e2, committed 2019-08-21

Comitter:
yusaku0125
Date:
Wed Aug 21 01:34:17 2019 +0000
Parent:
3:623a84032d43
Commit message:
test

Changed in this revision

main.cpp Show annotated file Show diff for this revision Revisions of this file 
diff -r 623a84032d43 -r c88cf4e101e2 main.cpp
--- a/main.cpp	Mon Aug 05 10:01:04 2019 +0000
+++ b/main.cpp	Wed Aug 21 01:34:17 2019 +0000
@@ -1,6 +1,10 @@
 //モータドライバTB6612動作検証用のサンプルプログラム
 //TB6612クラスを使用して、モータA,モータBのオブジェクトを生成する。
 //生成時のピン割当はマイコンピン割当通りに配置すること。
+
+//機体がきれいにライントレースするように各種パラメータ調整を行いこと。
+
+
 #include "mbed.h"
 #include "TB6612.h"
 #include "AQM0802.h"
@@ -22,16 +26,31 @@
 AnalogIn s8(A0);
 
 
-//フォトリフレクタのゲイン
+
+
+//☆★☆★各種パラメータ調整箇所☆★☆★☆★
+
+#define DEFAULT_SPEED 0.3f   //機体の直進速度30％
+
+//フォトリフレクタのゲイン（外側に行くにつれ値を何倍させたいか調整する。）
 #define S_K1    1.0f    //float演算させる値には必ずfを付ける
-#define S_K2    2.0f
-#define S_K3    4.0f
-#define S_KP    0.3f
+#define S_K2    2.0f    //2倍
+#define S_K3    4.0f    //4倍
+
+//ラインセンサ比例制御成分
+#define S_KP    0.3f    //ラインセンサによるモータ制御量
+                        //大きいほど曲がりやすい
 
 //ジャイロセンサのゲイン
-#define G_KP    0.75f
+//#define G_KP    0.75f
+#define G_KP    0.0f    //ジャイロ未使用の場合は0.0(制御量無し)にしておく
+
+////////////////////////////////////////////////////////////////
 
-#define DEFAULT_SPEED 0.3f
+
+
+
+
 
 //使用変数の定義
 float S1_Data,S2_Data,S3_Data,S4_Data,S5_Data,S6_Data,S7_Data,S8_Data;