島根短大 ライントレーサ制作チーム
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TB6612FNG_test
モータドライバTB6612FNG動作確認用プログラム
main.cpp
- Committer:
- yusaku0125
- Date:
- 2019-07-22
- Revision:
- 1:b71b5722e3a1
- Parent:
- 0:7767f80cd27b
- Child:
- 2:7ca124b4dbcb
File content as of revision 1:b71b5722e3a1:
//モータドライバTB6612動作検証用のサンプルプログラム //TB6612クラスを使用して、モータA,モータBのオブジェクトを生成する。 //生成時のピン割当はマイコンピン割当通りに配置すること。 #include "mbed.h" #include "TB6612.h" AnalogIn ain(A0); //モータ速度制御用アナログピン TB6612 motor_a(D2,D7,D6); //モータA制御用(pwma,ain1,ain2) TB6612 motor_b(D10,D8,D9); //モータB制御用(pwmb,bin1,bin2) Serial pc(USBTX,USBRX); //USBシリアル通信用 int main() { float motor_speed; //モータスピード情報格納用 char input_data; //キーボード入力情報格納用 while(1) { input_data=pc.getc(); //キーボード入力情報取得 motor_speed=ain.read()/2; //モータスピード情報取得(低速運転させるため2分の1の値とする。) switch(input_data){ case '1': motor_a=motor_speed; //モータA正転 break; case '2': motor_a=0; //モータAブレーキ break; case '3': motor_a=-motor_speed; //モータA逆転 break; case '7': motor_b=motor_speed; //モータB正転 break; case '8': motor_b=0; //モータBブレーキ break; case '9': motor_b=-motor_speed; //モータB正転 break; default : motor_a=0; motor_b=0; //両方モータブレーキ break; } } }