島根短大　ライントレーサ制作チーム / Mbed 2 deprecated TB6612FNG_test

モータドライバTB6612FNG動作確認用プログラム

Dependencies:   mbed TB6612FNG

main.cpp@2:7ca124b4dbcb, 2019-07-22 (annotated)

Committer:
yusaku0125
Date:
Mon Jul 22 10:28:52 2019 +0000
Revision:
2:7ca124b4dbcb
Parent:
1:b71b5722e3a1 
test

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yusaku0125 0:7767f80cd27b 1 //モータドライバTB6612動作検証用のサンプルプログラム
yusaku0125 0:7767f80cd27b 2 //TB6612クラスを使用して、モータA,モータBのオブジェクトを生成する。
yusaku0125 1:b71b5722e3a1 3 //生成時のピン割当はマイコンピン割当通りに配置すること。
yusaku0125 0:7767f80cd27b 4 #include "mbed.h"
yusaku0125 0:7767f80cd27b 5 #include "TB6612.h"
yusaku0125 1:b71b5722e3a1 6 TB6612 motor_a(D2,D7,D6); //モータA制御用(pwma,ain1,ain2)
yusaku0125 1:b71b5722e3a1 7 TB6612 motor_b(D10,D8,D9); //モータB制御用(pwmb,bin1,bin2)
yusaku0125 0:7767f80cd27b 8 Serial pc(USBTX,USBRX); //USBシリアル通信用
yusaku0125 0:7767f80cd27b 9
yusaku0125 0:7767f80cd27b 10 int main() {
yusaku0125 0:7767f80cd27b 11 float motor_speed; //モータスピード情報格納用
yusaku0125 0:7767f80cd27b 12 char input_data; //キーボード入力情報格納用
yusaku0125 0:7767f80cd27b 13 while(1) {
yusaku0125 0:7767f80cd27b 14 input_data=pc.getc(); //キーボード入力情報取得
yusaku0125 2:7ca124b4dbcb 15 motor_speed=0.5; //モータスピード(低速運転させるため２分の１の値とする。)
yusaku0125 0:7767f80cd27b 16 switch(input_data){
yusaku0125 0:7767f80cd27b 17 case '1': motor_a=motor_speed; //モータA正転
yusaku0125 0:7767f80cd27b 18 break;
yusaku0125 0:7767f80cd27b 19 case '2': motor_a=0; //モータAブレーキ
yusaku0125 0:7767f80cd27b 20 break;
yusaku0125 0:7767f80cd27b 21 case '3': motor_a=-motor_speed; //モータA逆転
yusaku0125 0:7767f80cd27b 22 break;
yusaku0125 0:7767f80cd27b 23 case '7': motor_b=motor_speed; //モータB正転
yusaku0125 0:7767f80cd27b 24 break;
yusaku0125 0:7767f80cd27b 25 case '8': motor_b=0; //モータBブレーキ
yusaku0125 0:7767f80cd27b 26 break;
yusaku0125 0:7767f80cd27b 27 case '9': motor_b=-motor_speed; //モータB正転
yusaku0125 0:7767f80cd27b 28 break;
yusaku0125 0:7767f80cd27b 29 default : motor_a=0;
yusaku0125 0:7767f80cd27b 30 motor_b=0; //両方モータブレーキ
yusaku0125 0:7767f80cd27b 31 break;
yusaku0125 0:7767f80cd27b 32 }
yusaku0125 0:7767f80cd27b 33 }
yusaku0125 0:7767f80cd27b 34 }