IRSensor.h

00001 /*Roboshark V7
00002 IRSensor.h
00003 Erstellt: V. Ahlers
00004 geändert: V.Ahlers
00005 V.5.18
00006 */
00007 
00008 
00009 #ifndef IRSENSOR_H_
00010 #define IRSENSOR_H_
00011 
00012 #include <cstdlib>
00013 #include <mbed.h>
00014 
00015  class IRSensor {
00016     
00017     public:
00018         IRSensor(AnalogIn& IrRight, AnalogIn& IrLeft, AnalogIn& IrFront, float dis2R, float dis2L, float dis2F, AnalogIn& LineSensor); 
00019         
00020         float disR;
00021         float disL;
00022         float disF;
00023         int IrR;
00024         int IrL;
00025         int IrF;
00026 
00027         float measR;
00028         float measL;
00029         float measF;
00030         double Line;
00031 
00032         virtual ~IRSensor();
00033         float readR();
00034         float readL();
00035         float readF();
00036         int codeR();
00037         int codeL();
00038         int codeF();
00039         void codeB();
00040         int get_ende();
00041         int ende;
00042         
00043         private:
00044         AnalogIn& IrRight;
00045         AnalogIn& IrLeft;
00046         AnalogIn& IrFront;
00047         AnalogIn& LineSensor;
00048         float dis2R;
00049         float dis2L;
00050         float dis2F;
00051         int roundL;
00052         int roundR;
00053         int roundF;
00054         static const float PR1;
00055         static const float PR2;
00056         static const float PR3;
00057         static const float PR4;
00058         static const float PR5;
00059         static const float PL1;
00060         static const float PL2;
00061         static const float PL3;
00062         static const float PL4;
00063         static const float PL5;
00064         static const float PF1;
00065         static const float PF2;
00066         static const float PF3;
00067         static const float PF4;
00068         static const float PF5;
00069         static const int minIrR;
00070         static const int minIrL;
00071         static const int minIrF;
00072         static const float Period;
00073         double line;
00074         bool finish;       
00075         bool finishLast; 
00076         Ticker ticker;
00077         
00078 };   
00079 
00080 #endif /*IRSensor_H_*/