Roboshark
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Roboshark_V7
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Fork of
Roboshark_V62
by 
Roboshark
Revision 8:d0a27278c108, committed 2018-05-07
- Comitter:
- ahlervin
- Date:
- Mon May 07 14:11:06 2018 +0000
- Parent:
- 7:862d80e0ea2d
- Child:
- 9:feabe0b7cea4
- Commit message:
- funkt regler
Changed in this revision
--- a/Fahren.cpp Fri May 04 16:26:59 2018 +0000
+++ b/Fahren.cpp Mon May 07 14:11:06 2018 +0000
@@ -12,14 +12,15 @@
using namespace std;
-const float Fahren :: PERIOD = 0.8f;
+const float Fahren :: PERIOD = 0.2f;
//Konstruktor
-Fahren::Fahren(Controller& controller, EncoderCounter& counterLeft, EncoderCounter& counterRight, Regler& regler, int reglerEin):
- controller(controller), counterLeft(counterLeft), counterRight(counterRight), regler(regler), reglerEin(reglerEin){
+Fahren::Fahren(Controller& controller, EncoderCounter& counterLeft, EncoderCounter& counterRight, Regler& regler, int reglerEin, IRSensor& iRSensor):
+ controller(controller), counterLeft(counterLeft), counterRight(counterRight), regler(regler), reglerEin(reglerEin), iRSensor (iRSensor){
- SpeedR = 50;
- SpeedL = 50;
+ SpeedR = 80;
+ SpeedL = 80;
+ disF = 0;
ticker.attach(callback(this, &Fahren::getSpeed), PERIOD);
}
@@ -31,12 +32,13 @@
//Korrigierte Geschwindigkeit aus der Klasse Regler aufrufen
void Fahren::getSpeed(){
- if(reglerEin == 1){
- SpeedR = regler.getSpeedR();
- SpeedL = regler.getSpeedL();
- }else {SpeedR = 50;
- SpeedL = 50;
- }
+ //if((reglerEinR == 1) && (reglerEinL == 1)){
+ //SpeedR = regler.getSpeedR();
+ //SpeedL = regler.getSpeedL();
+ SpeedR = 80;
+ SpeedL = 80;
+
+ //disF = iRSensor.readF();
//printf("SpeedR in F = %f\n",SpeedR);
//printf("SpeedL in F = %f\n",SpeedL);
@@ -61,6 +63,7 @@
//Zustand, dass der Roboter nicht gestoppt hat
stopRight = false;
stopLeft = false;
+
//Drehrichtung der Motoren
controller.setDesiredSpeedRight(SpeedR);
@@ -100,8 +103,8 @@
initialClicksLeft = counterLeft.read();
//Anzahl Clicks die der Encoder zählen soll
- wegRechts = 1773;
- wegLinks = 1773;
+ wegRechts = 1776;
+ wegLinks = 1776;
//Geschwindigkeit
//speedRight = 50;//SpeedR
@@ -112,28 +115,40 @@
//Zustand, dass der Roboter nicht gestoppt hat
stopRight = false;
stopLeft = false;
+ reglerEinR = 1;
+ reglerEinL = 1;
//Drehrichtung der Motoren
- controller.setDesiredSpeedRight(SpeedR);
- controller.setDesiredSpeedLeft(-(SpeedL));
- printf("SpeedR in F2= %f\n",SpeedR);
- printf("SpeedL in F2= %f\n",SpeedL);
+
+ //printf("SpeedR in F2= %f\n",SpeedR);
+ //printf("SpeedL in F2= %f\n",SpeedL);
while(1){
+ float diff = (iRSensor.readR() - iRSensor.readL())*0.9f;
+ if(diff > 7.0f) diff = 0;
+ if(iRSensor.readR()>60.0f) diff=0;
+ if(iRSensor.readL()>60.0f) diff=0;
+ //printf("diff =%f \n",diff);
+ controller.setDesiredSpeedRight(SpeedR+diff);
+ controller.setDesiredSpeedLeft(-(SpeedL-diff));
+
+ wait(0.05);
// printf("Encoderrechts %d \n\r", counterRight.read()); //Debugging Zweck (Putty benutzen!)
// printf("Encoderlinks %d \n\r", counterLeft.read()); //Debugging Zweck (Putty benutzen!)
//If Schleife, wenn Clicks erreicht sind, muss der Motor stoppen
- if(counterRight.read() - initialClicksRight >= wegRechts || counterRight.read() - initialClicksRight <= -wegRechts){
+ if(counterRight.read() - initialClicksRight >= wegRechts || counterRight.read() - initialClicksRight <= -wegRechts || iRSensor.readF() < 50.0f){
controller.setDesiredSpeedRight(0);
stopRight = true;
+ reglerEinR = 0;
}
//If Schleife, wenn Clicks erreicht sind, muss der Motor stoppen
- if(counterLeft.read() - initialClicksLeft >= wegLinks || counterLeft.read() - initialClicksLeft <= -wegLinks ){
+ if(counterLeft.read() - initialClicksLeft >= wegLinks || counterLeft.read() - initialClicksLeft <= -wegLinks || iRSensor.readF() < 50.0f){
controller.setDesiredSpeedLeft(0);
stopLeft = true;
+ reglerEinL = 0;
}
if(stopRight == true && stopLeft == true){
@@ -252,8 +267,8 @@
initialClicksLeft = counterLeft.read();
//Anzahl Clicks die der Encoder zählen soll
- wegRechts = 878;
- wegLinks = 878;
+ wegRechts = 868;
+ wegLinks = 868;
//Geschwindigkeit
//speedRight = 50;
--- a/Fahren.h Fri May 04 16:26:59 2018 +0000
+++ b/Fahren.h Mon May 07 14:11:06 2018 +0000
@@ -18,7 +18,7 @@
class Fahren{
public:
- Fahren(Controller& controller, EncoderCounter& counterLeft, EncoderCounter& counterRight, Regler& regler, int reglerEin); //Konstruktor
+ Fahren(Controller& controller, EncoderCounter& counterLeft, EncoderCounter& counterRight, Regler& regler, int reglerEin, IRSensor& iRSensor); //Konstruktor
virtual ~Fahren();
@@ -36,6 +36,7 @@
EncoderCounter& counterLeft;
EncoderCounter& counterRight;
Regler& regler;
+ IRSensor& iRSensor;
Ticker ticker;
void getSpeed();
@@ -51,6 +52,9 @@
short stopLeft;
float SpeedR;
float SpeedL;
+ float disF;
+ int reglerEinL;
+ int reglerEinR;
static const float PERIOD;
int reglerEin;
--- a/Regler.cpp Fri May 04 16:26:59 2018 +0000
+++ b/Regler.cpp Mon May 07 14:11:06 2018 +0000
@@ -13,9 +13,9 @@
using namespace std;
-const float Regler :: PERIOD = 0.2f;
+const float Regler :: PERIOD = 0.001f;
const int Regler :: FIXSPEED = 50;
-float faktor = 0.1;
+float faktor = 0.12;
@@ -32,7 +32,7 @@
}
void Regler::setSpeed (){
- measR2 = iRSensor.readR(); // Converts and read the analog input value (value from 0.0 to 1.0)
+ measR2 = iRSensor.readR(); // Converts and read the analog input value
measL2 = iRSensor.readL();
if((measR2 > 100) && (measL2 < 100)) { //keine Wnad rechts
@@ -89,7 +89,7 @@
}
if ((measR2 < measL2)&& (measL2 - measR2 > 3)) { //IR Sensor werte werden verglichen und die Korrektur wird berechnet
div1 = measR2 - measL2; // An beiden seinen Wände
- kor1 = 0.1f*div1;
+ kor1 = 0.12f*div1;
div2 = 0;
div3 = 0;
div4 = 0;
@@ -99,7 +99,7 @@
SpeedL = FIXSPEED + kor1;
} else if ((measR2 > measL2) && (measR2 - measL2 >3)) {
div2 = measL2 - measR2;
- kor2 = 0.1f*div2;
+ kor2 = 0.12f*div2;
div1 = 0;
div3 = 0;
div4 = 0;
--- a/main.cpp Fri May 04 16:26:59 2018 +0000
+++ b/main.cpp Mon May 07 14:11:06 2018 +0000
@@ -70,7 +70,7 @@
Regler regler(IrRight, IrLeft, iRSensor);
-Fahren fahren(controller, counterLeft, counterRight, regler, reglerEin); //Reihenfolge!!!!!!!!!!!!!!!!!!! Ultra wichtig
+Fahren fahren(controller, counterLeft, counterRight, regler, reglerEin, iRSensor); //Reihenfolge!!!!!!!!!!!!!!!!!!! Ultra wichtig
int main()
{
@@ -137,7 +137,7 @@
} else {caseDrive = 0; // Folge; Stop
}
- printf("caseDrive = %d\n",caseDrive);
+ // printf("caseDrive = %d\n",caseDrive);
//printf("ende = %d\n",ende);
wait (0.1);