inkl Line Sensor
Dependencies: mbed
Fork of Roboshark_V2 by
StateMachine.cpp
- Committer:
- ahlervin
- Date:
- 2018-04-26
- Revision:
- 5:e715d157ced5
- Parent:
- 0:6d0671ae4648
File content as of revision 5:e715d157ced5:
// Statemachine //V04.18 // V. Ahlers #include <mbed.h> #include "StateMachine.h" using namespace std; StateMachine::StateMachine(int IrR, int IrL, int IrF) : IrR(IrR), IrL(IrL), IrF(IrF) {} StateMachine::~StateMachine (){} int StateMachine :: drive() { if((IrR==0) && (IrL==0) && (IrF==1)){ caseDrive = 2; // Folge: 90 Grad nach rechts drehen }else if ((IrR==0) && (IrL==1) && (IrF==0)){ caseDrive = 2; // Folge: 90 Grad nach rechts drehen }else if ((IrR==0) && (IrL==1) && (IrF==1)){ caseDrive = 2; // Folge: 90 Grad nach rechts drehen }else if ((IrR==1) && (IrL==0) && (IrF==0)){ caseDrive = 1; // Folge: geradeaus fahren }else if ((IrR==1) && (IrL==0) && (IrF==1)){ caseDrive = 3; // Folge: 270 Grad nach rechts drehen }else if ((IrR==1) && (IrL==1) && (IrF==0)){ caseDrive = 1; // Folge: geradeaus fahren }else if ((IrR==1) && (IrL==1) && (IrF==1)){ caseDrive = 4; // Folge: 180 Grad nach rechts drehen }else{ caseDrive=0; } return caseDrive; }