Diff: StateMachine.cpp

Revision:

0:6d0671ae4648

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/StateMachine.cpp	Mon Apr 23 11:28:11 2018 +0000
@@ -0,0 +1,37 @@
+
+// Statemachine
+//V04.18
+// V. Ahlers
+
+#include <mbed.h>
+#include "StateMachine.h"
+
+using namespace std;
+
+StateMachine::StateMachine(int IrR, int IrL, int IrF) : IrR(IrR), IrL(IrL), IrF(IrF) {}
+
+StateMachine::~StateMachine (){}
+
+int StateMachine :: drive() {
+    
+           
+    
+    if((IrR==0) && (IrL==0) && (IrF==1)){
+        caseDrive = 2;                                                          // Folge: 90 Grad nach rechts drehen
+    }else  if ((IrR==0) && (IrL==1) && (IrF==0)){
+        caseDrive = 2;                                                          // Folge: 90 Grad nach rechts drehen
+    }else  if ((IrR==0) && (IrL==1) && (IrF==1)){
+        caseDrive = 2;                                                          // Folge: 90 Grad nach rechts drehen                 
+    }else  if ((IrR==1) && (IrL==0) && (IrF==0)){
+        caseDrive = 1;                                                          // Folge: geradeaus fahren
+    }else  if ((IrR==1) && (IrL==0) && (IrF==1)){
+        caseDrive = 3;                                                          // Folge: 270 Grad nach rechts drehen
+    }else  if ((IrR==1) && (IrL==1) && (IrF==0)){
+        caseDrive = 1;                                                          // Folge: geradeaus fahren
+    }else  if ((IrR==1) && (IrL==1) && (IrF==1)){
+        caseDrive = 4;                                                          // Folge: 180 Grad nach rechts drehen
+    }else{ caseDrive=0;
+    }
+
+    return caseDrive;
+}
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