StateMachine.cpp

00001 
00002 // Statemachine
00003 //V04.18
00004 // V. Ahlers
00005 
00006 //Wird nicht mehr gebraucht
00007 
00008 #include <mbed.h>
00009 #include "StateMachine.h"
00010 
00011 using namespace std;
00012 
00013 StateMachine::StateMachine(int IrR, int IrL, int IrF) : IrR(IrR), IrL(IrL), IrF(IrF) {}
00014 
00015 StateMachine::~StateMachine (){}
00016 
00017 int StateMachine :: drive() {
00018     
00019            
00020     
00021     if((IrR==0) && (IrL==0) && (IrF==1)){
00022         caseDrive = 2;                                                          // Folge: 90 Grad nach rechts drehen
00023     }else  if ((IrR==0) && (IrL==1) && (IrF==0)){
00024         caseDrive = 2;                                                          // Folge: 90 Grad nach rechts drehen
00025     }else  if ((IrR==0) && (IrL==1) && (IrF==1)){
00026         caseDrive = 2;                                                          // Folge: 90 Grad nach rechts drehen                 
00027     }else  if ((IrR==1) && (IrL==0) && (IrF==0)){
00028         caseDrive = 1;                                                          // Folge: geradeaus fahren
00029     }else  if ((IrR==1) && (IrL==0) && (IrF==1)){
00030         caseDrive = 3;                                                          // Folge: 270 Grad nach rechts drehen
00031     }else  if ((IrR==1) && (IrL==1) && (IrF==0)){
00032         caseDrive = 1;                                                          // Folge: geradeaus fahren
00033     }else  if ((IrR==1) && (IrL==1) && (IrF==1)){
00034         caseDrive = 4;                                                          // Folge: 180 Grad nach rechts drehen
00035     }else{ caseDrive=0;
00036     }
00037 
00038     return caseDrive;
00039 }