Regler.h

00001 /*Roboshark V5
00002 Regler.h
00003 Erstellt: V.Ahlers
00004 geändert: V.Ahlers
00005 V.5.18
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00008 #ifndef REGLER_H_
00009 #define REGLER_H_
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00011 #include <cstdlib>
00012 #include <mbed.h>
00013 #include "IRSensor.h"
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00015 class Regler{
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00017     public:    
00018     Regler(AnalogIn& IrRight, AnalogIn& IrLeft, IRSensor& iRSensor); //Konstruktor
00019     
00020     virtual ~Regler();
00021     
00022  
00023     float getSpeedR();
00024     float getSpeedL();
00025     
00026     private:
00027         AnalogIn& IrRight;
00028         AnalogIn& IrLeft;
00029         IRSensor& iRSensor;
00030         static const int FIXSPEED;
00031         static const float PERIOD;
00032         float SpeedR;
00033         float SpeedL;
00034         float measR2;
00035         float measL2;
00036         float div1;
00037         float div2;
00038         float div3;
00039         float div4;
00040         float div5;
00041         float div6;
00042         float kor1;
00043         float kor2;
00044         float kor3;
00045         float kor4;
00046         float kor5;
00047         float kor6;
00048         float faktor;
00049         
00050         
00051         void setSpeed();
00052         Ticker ticker;
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00054     };
00055     #endif