main.cpp

00001 
00002 // Main zum Testen der IR Sensoren
00003 //V04.18
00004 // V. Ahlers
00005 
00006 #include <mbed.h>
00007 #include "IRSensor.h"
00008 #include"StateMachine.h"
00009 
00010 
00011 AnalogIn IrRight(PC_3);
00012 AnalogIn IrLeft (PC_5);
00013 AnalogIn IrFront(PC_2);
00014 float disR = 0;
00015 float disL = 0;
00016 float disF = 0;
00017 
00018 float dis2R = 0;
00019 float dis2L = 0;
00020 float dis2F = 0;
00021 int IrR = 0;
00022 int IrL = 0;
00023 int IrF = 0;
00024 int caseDrive = 0;
00025 
00026 IRSensor iRSensor(IrRight, IrLeft, IrFront, dis2R, dis2L, dis2F);
00027 StateMachine stateMachine(IrR, IrL, IrF);
00028 
00029 
00030 
00031 int main() {
00032  
00033     
00034     printf("\n die Distanzen sind\n");
00035     while(1) {
00036         float disR = iRSensor.readR(); // Distanz in mm
00037         float disL = iRSensor.readL();
00038         float disF = iRSensor.readF();
00039         dis2R = disR;
00040         dis2L = disL;
00041         dis2F = disF;
00042         int IrR = iRSensor.codeR();     // min Distanz unterschritten = 1
00043         int IrL = iRSensor.codeL();
00044         int IrF = iRSensor.codeF();
00045         int caseDrive = stateMachine.drive(); //entscheidung welcher Drive Case
00046         
00047         
00048         printf ("IR Right = %f \n", disR);
00049         printf("IR Left = %f \n",disL);
00050         printf("IR Front = %f\n",disF);
00051 
00052         wait (1.0);
00053     }
00054 }