main.cpp

00001 #include "mbed.h"
00002 #include "Controller.h"
00003 #include "MotorDriver.h"
00004 #include "ReadFinalLine.h"
00005 #include "ReadSensor.h"
00006 #include "Mapping.h"
00007 #include "AutoDrive.h"
00008 #include "RouteCalculation.h"
00009 
00010 DigitalIn ModeSwitch (PB_0);
00011 char* route;
00012 
00013 // inizialisieren der Karte
00014 int map[20][10];
00015 bool mappingpassed = false;
00016 
00017 
00018 
00019 int main()
00020 {
00021     printf("startup");
00022     startup();
00023     wait(10);
00024 
00025     while(1) {
00026         // Mapping Modus
00027         if (ModeSwitch == 0) {               //Modus Schalter abfrage
00028             wait(0.5);                       //Schalter entprellen
00029             if (mappingpassed == false){     //Mapping kann nicht zwei mal nacheinander abgefahren werden, autoDrive muss dazwischen aufgerufen werden
00030                 printf("mapping");
00031                 mapping(map);
00032                 mappingpassed = true;
00033             }
00034         } else {                             //Modus berechnen und Abfahren 
00035             wait(0.5);                       //Schalter entprellen
00036             // Autodrive Modus
00037             printf("Route wird berechnet");
00038             //route = RouteCalculation(map);
00039             printf("Berechnung Abgeschlossen");
00040             mappingpassed = false; 
00041             //wait(20);
00042             //printf("strecke wird abgefahren");
00043             //autoDrive(route);
00044         }
00045     }
00046 }
00047