Quadrifoglio / kohiMD

小日向さんのMDライブラリ

Dependents:   00_yotsuba 10_motor-test 00_yotsuba 200_yotsuba_21 ... more

kohiMD.h

Committer:
THtakahiro702286
Date:
2022-06-11
Revision:
10:4c656817ca59
Parent:
5:89c4237ef94a

File content as of revision 10:4c656817ca59:

#ifndef _KOHIMD_H_
#define _KOHIMD_H_

/**
 * Includes
 */
#include "mbed.h"
#include "lpf.h"

/**
 *1pin blue motor driver :)
 */

class KohiMD
{
public:
    /**
     *小日向さんのロボカップ用モータードライバのライブラリです
     *
     *@param    pwmPin  PWM出力ピン  
     */
    KohiMD(PinName pwmPin);
    
    /**
     *モータードライバに出力
     *
     *@param    speed   -1.0 ~ 1.0
     */
    void setSpeed(double speed_);

private:
    PwmOut pwmMD;
    double _pwmMD ,speed;
    Thread threadMD;
    void MDloop();
    lpf mdlpf;
    Ticker drive;
//    Serial pc;
};

#endif