main.cpp

00001 #include "mbed.h"
00002 #include "PololuLedStrip.h"
00003 
00004 PololuLedStrip ledStrip1(PB_1);
00005 PololuLedStrip ledStrip2(PB_0);
00006 PololuLedStrip ledStrip3(PA_11);
00007 PololuLedStrip ledStrip4(PA_7);
00008 
00009 #define LED_COUNT 37 //LEDの数
00010 rgb_color colors[LED_COUNT];
00011 rgb_color colors2[LED_COUNT];
00012 rgb_color colors3[LED_COUNT];
00013 rgb_color colors4[LED_COUNT];
00014 
00015 Serial Xbee(PA_9,PA_10,19200); //TX,RX,クロックレート
00016 Serial pc(SERIAL_TX,SERIAL_RX); //pc(USBTX,USBRX)
00017 unsigned char RX_data;
00018 
00019 DigitalOut LED(PA_3);
00020 AnalogIn FT(PA_4);
00021 
00022 Ticker flipper; //タイマー
00023 
00024 //RS-555 rpm == 3610
00025 //rad/s  == 378.0383159819718
00026 //ギア比は１：２だから上の2倍のはず
00027 
00028 //フォトリフレクタ
00029 double fot;
00030 int h = 0;
00031 int b = 0;
00032 //↓LED色
00033 int R = 1;
00034 int G = 2;
00035 int B = 3;
00036 int Y = 4;
00037 int L = 5;
00038 int P = 6;
00039 int W = 7;
00040 int O = 8;
00041 
00042 int LED_CON = 1;
00043 int con = 0;
00044 int FT_con = 0;
00045 
00046 void Xbee_RX(){
00047     RX_data = Xbee.getc(); //Xbeeから送られてきた文字Zに代入
00048     pc.putc(RX_data); //値をpcに表示
00049 }
00050 
00051 rgb_color COLOR(float H,int n){
00052 
00053     float r = 0, g = 0, b = 0;
00054     H = 100; //光の強さ
00055     switch (n){
00056         case 1:r = H; g = 0; b = 0; break; //赤
00057         case 2:r = 0; g = H; b = 0; break; //緑
00058         case 3:r = 0; g = 0; b = H; break; //青
00059         case 4:r = H; g = H; b = 0; break; //黄色
00060         case 5:r = 0; g = H; b = H; break; //水色
00061         case 6:r = H; g = 0; b = H; break; //紫
00062         case 7:r = H; g = H; b = H; break; //白
00063         case 8:r = H; g = H * 0.5; b = 0; break; //オレンジ
00064         }
00065     return (rgb_color){r,g,b};
00066 }
00067 
00068 //タイマー処理
00069 void LED_not(){
00070     for(h = 0; h < LED_COUNT; h++){
00071         uint8_t phase =(h << 1);
00072         colors[h] = COLOR(phase, 0); 
00073         ledStrip1.write(colors, LED_COUNT);
00074     }
00075 }
00076 
00077 
00078 
00079 
00080 int main(){
00081     Xbee.attach(&Xbee_RX, Serial::RxIrq); //割り込み
00082     pc.baud(115200); //pcクロックレート
00083 
00084     while(1){
00085 //        if(RX_data == 'A'){
00086             
00087         if(FT < 0.8){
00088             FT_con++;
00089             //Xbee.printf("%f",FT);
00090             while(FT < 0.8){
00091                 //Xbee.printf("%f",FT);
00092             }
00093         }
00094 //        if(RX_data == 'A' && con == 0){
00095 //            con = 1;
00096 //        }
00097         if(con == 0){
00098             if(10 <= FT_con && FT_con < 20){
00099                 for(h = 0; h < LED_COUNT; h++){
00100                     uint8_t phase =(h << 1);
00101                     colors[1] = COLOR(phase, B);
00102                     ledStrip1.write(colors, LED_COUNT);
00103                     
00104                 }
00105                 LED_not();
00106             }
00107        }
00108                 
00109                 
00110             
00111     }
00112 }