Revision 21:16619d0c69ad, committed 2022-05-11

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ricardoparanhos

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Wed May 11 11:20:10 2022 +0000

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11/05/22 - 8h20

Changed in this revision

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/analog.cpp	Wed May 11 11:20:10 2022 +0000
@@ -0,0 +1,25 @@
+/*************************************************************
+* Programa EXE-02
+* 22-09-2021
+* Leitura do botão-do-usuário e envio de informação via serial
+*************************************************************/
+#include "analog.h"
+
+AnalogIn xAxis(A0); // é o LED (LED1) na placa NUCLEO-F103RB
+AnalogIn yAxis(A1);
+
+int direcao_botao_analogico ()
+{
+    int x,y;
+    x = xAxis.read() * 1000;
+    y = 1000 - yAxis.read() * 1000;
+    if (x > 600) {
+        return 0;
+    } else if (x < 400) {
+        return 1;
+    } else if (y > 600) {
+        return 2;
+    } else if (y > 400) {
+        return 3;
+    }
+}
\ No newline at end of file

--- a/analog.h	Tue May 10 14:43:22 2022 +0000
+++ b/analog.h	Wed May 11 11:20:10 2022 +0000
@@ -3,24 +3,9 @@
 * 22-09-2021
 * Leitura do botão-do-usuário e envio de informação via serial
 *************************************************************/
+#ifndef ANALOG_H
+#define ANALOG_H
+#endif
 #include "mbed.h"
 
-AnalogIn xAxis(A0); // é o LED (LED1) na placa NUCLEO-F103RB
-AnalogIn yAxis(A1);
-
-string direcao_botao_analogico ()
-{
-    int x,y;
-    x = xAxis.read() * 1000;
-    y = 1000 - yAxis.read() * 1000;
-    wait(0.1);
-    if (x > 600) {
-        return "direita";
-    } else if (x < 400) {
-        return "esquerda";
-    } else if (y > 600) {
-        return "frente";
-    } else if (y > 400) {
-        return "tras";
-    }
-}
\ No newline at end of file
+int direcao_botao_analogico ();
\ No newline at end of file

--- a/home.cpp	Tue May 10 14:43:22 2022 +0000
+++ b/home.cpp	Wed May 11 11:20:10 2022 +0000
@@ -1,9 +1,9 @@
 #include "home.h"
 
-DigitalIn FDC_x_menos(PC_10);
-DigitalIn FDC_x_mais(PC_12);
-DigitalIn FDC_y_menos(PA_13);
-DigitalIn FDC_y_mais(PA_14);
+//DigitalIn FDC_x_menos(PC_10);
+//DigitalIn FDC_x_mais(PC_12);
+//DigitalIn FDC_y_menos(PA_13);
+//DigitalIn FDC_y_mais(PA_14);
 DigitalIn FDC_z_menos(PA_15);
 DigitalIn FDC_z_mais(PB_7);
 
@@ -18,21 +18,21 @@
         jog_FDC("z_mais");
     }
     
-    while (FDC_y_menos == 1)
-    {
-        jog_ref("y_menos");
-    }
-    while (FDC_y_menos == 0)
-    {
-        jog_FDC("y_mais");
-    }
-    
-    while (FDC_x_menos == 1)
-    {
-        jog_ref("x_menos");
-    }
-    while (FDC_x_menos == 0)
-    {
-        jog_FDC("x_mais");
-    }
+//    while (FDC_y_menos == 1)
+//    {
+//        jog_ref("y_menos");
+//    }
+//    while (FDC_y_menos == 0)
+//    {
+//        jog_FDC("y_mais");
+//    }
+//    
+//    while (FDC_x_menos == 1)
+//    {
+//        jog_ref("x_menos");
+//    }
+//    while (FDC_x_menos == 0)
+//    {
+//        jog_FDC("x_mais");
+//    }
 } 
\ No newline at end of file

--- a/main.cpp	Tue May 10 14:43:22 2022 +0000
+++ b/main.cpp	Wed May 11 11:20:10 2022 +0000
@@ -2,10 +2,10 @@
 #include "home.h"
 
 int main(){
-    int posicoes_x[] = {1024, 512, 1536};
-    int posicoes_y[] = {1024, 512, 1536};
-    int posicoes_z[] = {1024, 512, 1536};
-    int pegas[] = {0, 1, 1};
+    //int posicoes_x[] = {1024, 512, 1536};
+//    int posicoes_y[] = {1024, 512, 1536};
+//    int posicoes_z[] = {1024, 512, 1536};
+//    int pegas[] = {0, 1, 1};
     int referenciar = 0;
     while(1){
     /*display_to_lcd("Bem vindo /n");
@@ -22,26 +22,22 @@
             last_update()
             }
     }*/
-    //if (referenciar == 0)
-//    {
-//        home();
-//        referenciar = 1; 
-//    }
-        int numero_pegas = 0;
-        int x_pega = posicoes_x[0];
-        int y_pega = posicoes_y[0];
-        int z_pega = posicoes_z[0];
-        if (referenciar == 0)
-        {
-            for (int i=0; i < 3; i++)
-            {
-                int x_posicao = posicoes_x[i];
-                int y_posicao = posicoes_y[i];
-                int z_posicao = posicoes_z[i];
-                numero_pegas = pegas[i];
-                jog (x_posicao, y_posicao, z_posicao, x_pega, y_pega, z_pega, numero_pegas);
-            }
-            referenciar = 1;
-        }
+    home();
+ //       int numero_pegas = 0;
+//        int x_pega = posicoes_x[0];
+//        int y_pega = posicoes_y[0];
+//        int z_pega = posicoes_z[0];
+//        if (referenciar == 0)
+//        {
+//            for (int i=0; i < 3; i++)
+//            {
+//                int x_posicao = posicoes_x[i];
+//                int y_posicao = posicoes_y[i];
+//                int z_posicao = posicoes_z[i];
+//                numero_pegas = pegas[i];
+//                jog (x_posicao, y_posicao, z_posicao, x_pega, y_pega, z_pega, numero_pegas);
+//            }
+//            referenciar = 1;
+//        }
     }
 }

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/posicao.cpp	Wed May 11 11:20:10 2022 +0000
@@ -0,0 +1,50 @@
+#include "posicao.h"
+DigitalIn enter_button(PC_8);
+int posicoes[11][4] = {0};
+int posicoes_enviar[4][11] = {0};
+int arrow_left_button =0;
+int i = 2;
+int qtd_ml = 0;
+int* x_ptr;
+int* y_ptr;
+int* z_ptr;
+int sair = 0;
+void setar_posicoes()
+{
+
+    while( i<10 && i>1 && sair == 0) {
+        printf("Setar posição SOLTA %i ? \n", i-1);
+        if(arrow_left_button == 1) {
+            i=i-2;
+        } else if(arrow_right_button == 1) {
+            x_ptr = &posicoes[i][0];
+            y_ptr = &posicoes[i][1];
+            z_ptr = &posicoes[i][2];
+            wait(2);
+            posicionamento(x_ptr, y_ptr, z_ptr,posicoes[i-1][0],posicoes[i-1][1], posicoes[i-1][2]);
+            wait(2);
+            while(i!=0 && arrow_right_button ==0) {
+                printf("Qual quantidade de ml vai colocar? \n");
+
+                if (arrow_up_button == 1) {
+                    qtd_ml++;
+                }
+            }
+            posicoes[i][3]=qtd_ml;
+            qtd_ml = 0;
+            i++;
+            wait(2);
+        } else if(enter_button == 1) {
+            sair = 1;
+        }
+    }
+
+    for (int k = 0; k < 4; ++k) {
+        for (int g = 0; g < 11; ++g) {
+            posicoes_enviar[g][k] = posicoes[k][g];
+        }
+        
+        
+    }
+    printf("%i",posicoes_enviar[1][4]);
+}

--- a/posicao.h	Tue May 10 14:43:22 2022 +0000
+++ b/posicao.h	Wed May 11 11:20:10 2022 +0000
@@ -1,15 +1,7 @@
-/*#include "LCD.h"
-bool concluido = 0;
-void posicionamento ()
-{
-    int posicoes_volumes =[10][4]
-    while(1) {
-        lcd.printf("Setar posição PEGA?");
-        if (button_enter==1) {
-            posicoes_volumes[0][0],posicoes_volumes[0][1],posicoes_volumes[0][2] = posicionamento ();
-        }
-        lcd.printf("Setar posição SOLTA 1?");
-        if (button_enter==1) {
-            posicoes_volumes[1][0],posicoes_volumes[1][1],posicoes_volumes[1][2] = posicionamento (); */
+
+#include "mbed.h"
+#include "posicionamento.h"
+extern DigitalIn enter_button;
+void setar_posicoes();
             
 

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/posicionamento.cpp	Wed May 11 11:20:10 2022 +0000
@@ -0,0 +1,49 @@
+#include "posicionamento.h"
+DigitalIn arrow_right_button(PC_6);
+int arrow_up_button =1;
+int arrow_down_button =1;
+
+void posicionamento (int* x_ptr, int* z_ptr, int* y_ptr, int x_passos, int y_passos, int z_passos)
+{
+
+    while(arrow_right_button == 0) {
+        printf("Cofirmar o posicionamento XY?  \n");
+        switch (direcao_botao_analogico()) {
+            case 0:
+                x_mais();
+                x_passos++;
+                break;
+
+            case 1:
+                x_menos();
+                x_passos--;
+                break;
+
+            case 2:
+                y_mais();
+                y_passos++;
+                break;
+
+            case 3:
+                y_menos();
+                y_passos--;
+                break;
+        }
+
+    }
+    wait(2);
+    while(arrow_right_button == 0) {
+        printf("Confirmar o posicionamento Z? \n");
+        if(arrow_up_button ==1 && arrow_down_button==0) {
+            z_mais();
+            z_passos++;
+        } else if(arrow_down_button == 1 && arrow_up_button==0) {
+            z_menos();
+            z_passos--;
+        }
+
+    }
+    *x_ptr = x_passos;
+    *y_ptr = y_passos;
+    *z_ptr = z_passos;
+}
\ No newline at end of file

--- a/posicionamento.h	Tue May 10 14:43:22 2022 +0000
+++ b/posicionamento.h	Wed May 11 11:20:10 2022 +0000
@@ -1,47 +1,7 @@
-/* #include "mbed.h"
-#include "movimento.h"
-#include "mover.h"
-#include "LCD.h"
-int posicionamento ()
-{
-    int x_passos = 0;
-    int y_passos = 0;
-    int z_passos = 0;
-    lcd.printf("Confirmar o posicionamento XY?");
-    while(button_enter == 0) {
-        switch (direcao_botao_analogico()) {
-            case "direita":
-                x_mais();
-                x_passos++;
-                break;
-
-            case "esquerda":
-                x_menos();
-                x_passos--;
-                break;
+#include "mbed.h"
+#include "JOG.h"
+#include "analog.h"
+extern DigitalIn arrow_right_button;
+extern int arrow_up_button;
 
-            case "frente":
-                y_mais();
-                y_passos++;;
-                break;
-
-            case "tras":
-                y_menos();
-                y_passos++;
-                break;
-        }
-
-    }
-
-    lcd.printf("Confirmar o posicionamento Z?");
-    while(button_enter == 0) {
-        if(arrow_up_button ==1 && arrow_down_button==0) {
-            z_mais();
-            z_passos++
-        } else(arrow_down_button == 1 && arrow_up_button==0) {
-            z_menos();
-            z_passos--;
-        }
-        return x_passos/50, y_passos/50, z_passos/50;
-
-    } */
\ No newline at end of file
+void posicionamento (int* x_ptr, int* z_ptr, int* y_ptr, int x_passos, int y_passos, int z_passos);
\ No newline at end of file