Revision 2:3cfe40337158, committed 2021-06-02

Comitter:

juan_ruiz

Date:

Wed Jun 02 12:33:55 2021 +0000

Parent:

1:b77c22122be8

Commit message:

Acionamento Pipeta

Changed in this revision

--- a/main.cpp	Tue Jun 01 23:16:04 2021 +0000
+++ b/main.cpp	Wed Jun 02 12:33:55 2021 +0000
@@ -5,14 +5,29 @@
 
 float tempo = 1.5;
 
+// Valores de Teste
 int total_pega = 40; // 40 mL na posição de pega
+int quant_desejada = 30; // 30 mL na posição de solta 1
+//int npos_pega = [1,2,3,4];
+//int pos_pega_total = 4;
+float posZ_atual = 0;
+float posX_atual = 10;
+float posY_atual = 20;
+float posX0_desejada = 0;
+float posY0_desejada = 5;
+float posZ0_desejada = 10;
+float posX_desejada = 10;
+float posY_desejada = 20;
+float posZ_desejada = 90;
+
 int atual_pega = total_pega; // "total_pega" é a quantidade inserida pelo usuário na posição de pega
-int quant_desejada; // "quant desejada" é a quantidade inserida pelo usuário na posição de solta
+//int quant_desejada; // "quant desejada" é a quantidade inserida pelo usuário na posição de solta
 int quant_depositada = 0;
 int n_pulsosX;
 int n_pulsosY;
 int n_pulsosZ;
-int deslocamentoZ_partida = posZ0_origem - posZ0_atual; // deslocamento do eixo Z até a posição de partida (origem)
+int posZ_origem = 0;
+int deslocamentoZ_partida = posZ_origem - posZ_atual; // deslocamento do eixo Z até a posição de partida (origem)
 int deslocamentoX0 = posX0_desejada - posX_atual; // deslocamento do eixo X até a posição de pega desejada
 int deslocamentoY0 = posY0_desejada - posY_atual; // deslocamento do eixo Y até a posição de pega desejada
 int deslocamentoZ0 = posZ0_desejada - posZ_atual; // deslocamento do eixo Z até a posição de pega desejada
@@ -26,11 +41,10 @@
 
 int main()
 {
-    while (npos_pega < pos_pega_total) // checa se existem mais posições de solta
+    //while (npos_pega < pos_pega_total) // checa se existem mais posições de solta
     {
         if (valor_SELECT == 1) // o usuário não quer alterar nenhum parâmetro
         {
-            contador_SELECT = 1;
         
             //Chama a rotina de pega
             Rotina_Pega();
@@ -53,7 +67,7 @@
                     Rotina_Pega();
                     atual_pega = atual_pega - 1;
                 
-                    if (mL_atual == 0)
+                    if (atual_pega == 0)
                     {
                         lcd.locate(2,0);
                         lcd.printf("Coleta vazia");
@@ -78,7 +92,7 @@
     
     n_pulsosX = (1/(passo_motor*passo_fuso))*360*deslocamento_X0; //movimentação do eixo X para posição de pega
     n_pulsosY = (1/(passo_motor*passo_fuso))*360*deslocamento_Y0; //movimentação do eixo Y para posição de pega
-    n_pulsosZ = (1/(passo_motor*passo_fuso))*360*deslocamento_Z0; //movimentação do eixo Y para posição de pega
+    n_pulsosZ = (1/(passo_motor*passo_fuso))*360*deslocamento_Z0; //movimentação do eixo Z para posição de pega
     
     sinal = 1; // saída nível lógico "alto"
     lcd.locate(2,0);
@@ -95,7 +109,7 @@
     
     n_pulsosX = (1/(passo_motor*passo_fuso))*360*deslocamento_X; //movimentação do eixo X para posição de pega
     n_pulsosY = (1/(passo_motor*passo_fuso))*360*deslocamento_Y; //movimentação do eixo Y para posição de pega
-    n_pulsosZ = (1/(passo_motor*passo_fuso))*360*deslocamento_Z; //movimentação do eixo Y para posição de pega
+    n_pulsosZ = (1/(passo_motor*passo_fuso))*360*deslocamento_Z; //movimentação do eixo Z para posição de pega
     
     sinal = 1; // saída nível lógico "alto"
     lcd.locate(2,0);