Projeto Mecatrônico
testando
Diff: main_PM.cpp
- Revision:
- 61:be02d7d4e208
- Parent:
- 60:e2c632e8dee1
- Child:
- 63:32ba7c4becfc
--- a/main_PM.cpp Mon Jun 01 17:14:49 2020 +0000
+++ b/main_PM.cpp Mon Jun 01 18:29:19 2020 +0000
@@ -20,7 +20,6 @@
int est_y = 0; //variável que indicará o estado do eixo y, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso
int est_z = 0; //variável que indicará o estado do eixo z, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso
-
//pinos usados pelos botoes de fim de curso
DigitalIn fdc_x(PC_10);
DigitalIn fdc_y(PC_11);
@@ -142,9 +141,12 @@
int main() {
interrupcao.fall(&emergencia);
int volume;
+ int volume_solta;
+ int diametro_solta;
+ int diametro;
int comprimento_quad;
bool continuar;
- int multiplicador;
+ int multiplicador = 10;
TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9);
lcd.printf("Bem-vindo ao Pipemax");
lcd.locate(0,1);
@@ -175,10 +177,10 @@
if (y_mais == 0 && est_y == 1){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];wait(t_motor);coord_y += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de y atingido");}}
if (z_mais == 0 && est_z == 1){for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];wait(t_motor);coord_z += 0;lcd.cls();lcd.printf("Limite de z atingido");}}
- while(x_menos == 0){mov_x_menos();
- lcd.cls(); lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
- lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
- lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}
+// while(x_menos == 0){mov_x_menos();
+// lcd.cls(); lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
+// lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
+// lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}
while(y_menos == 0){mov_y_menos();
lcd.cls(); lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
@@ -190,10 +192,10 @@
lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}
- while(x_mais == 0){mov_x_mais();
- lcd.cls(); lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
- lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
- lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}
+// while(x_mais == 0){mov_x_mais();
+// lcd.cls(); lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
+// lcd.locate(0,1);lcd.printf("Y: %4.1f", coord_y);
+// lcd.locate(0,2);lcd.printf("Z: %4.1f", coord_z);}
while(y_mais == 0){mov_y_mais();
lcd.cls(); lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);
@@ -362,25 +364,25 @@
while(continuar){
printf("\n%c",pega_tecla());
tecla = pega_tecla();
+ lcd.locate(6,1);
wait(1);
if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
- lcd.locate(6,1);
- volume = multiplicador*volume + (int)tecla;
- printf("\nVolume: %d", volume);
+ volume = multiplicador*volume + ((int)tecla-48);
+ lcd.printf("%c", tecla);
}
else if(tecla == 'A'){
lcd.locate(0,2);
- lcd.printf("Volume: %d", volume);
+ printf("Volume inputado!");
continuar = 0;
wait(1);
}
-//############ Faz sentido apertar B e voltar para essas duas telas, ne?#################
else if(tecla=='B'){
funcao_pega1();
wait(1);
funcao_pega2();
status_tela = "novo";
- continuar = 0;}
+ continuar = 0;
+ }
}
}
else if(tecla == '3' && status_tela == "novo"){
@@ -408,24 +410,22 @@
tipo_pega = 1;
tecla = pega_tecla();
wait(1);
+ status_tela ="forma_quad";
continuar = 1;
- multiplicador = 10;
comprimento_quad = 0;
while(continuar){
printf("\n%c",pega_tecla());
tecla = pega_tecla();
wait(1);
- status_tela ="forma_quad";
+ lcd.locate(0,2);
if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
- lcd.locate(0,2);
comprimento_quad = multiplicador*comprimento_quad + ((int)tecla - 48);
- printf("\nComprimento: %d", comprimento_quad);
+ lcd.printf("%c",tecla);
}
else if(tecla == 'A'){
- lcd.locate(0,2);
- lcd.printf("Comprimento: %d", comprimento_quad);
continuar = 0;
- wait(1);
+ printf("Comprimento inputado!");
+ printf("\nComprimento: %d", comprimento_quad);
}
else if(tecla=='B'){
funcao_pega_forma();
@@ -436,7 +436,30 @@
else if(tecla == '2' && status_tela == "forma"){
funcao_pega_forma_red();
tipo_pega = 2;
- status_tela = "forma_red";}
+ tecla = pega_tecla();
+ wait(1);
+ continuar = 1;
+ diametro = 0;
+ status_tela = "forma_red";
+ while(continuar){
+ tecla = pega_tecla();
+ wait(1);
+ lcd.locate(0,2);
+ if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
+ diametro = multiplicador*diametro + ((int)tecla - 48);
+ lcd.printf("%c",tecla);
+ }
+ else if(tecla == 'A'){
+ continuar = 0;
+ printf("Diametro inputado!");
+ printf("Diametro: %d", diametro);
+ }
+ else if(tecla=='B'){
+ funcao_pega_forma();
+ status_tela = "forma";
+ continuar = 0;}
+ }
+ }
else if(tecla == 'B' && status_tela == "forma"){
funcao_pega1();
wait(1);
@@ -541,16 +564,78 @@
tecla=pega_tecla();
if(tecla == '1' && status_tela == "solta"){
funcao_solta_dimensao();
+ continuar = 1;
+ diametro_solta = 0;
status_tela="solta_dimensao";
- }
+ lcd.locate(0,2);
+ while(continuar){
+ tecla = pega_tecla();
+ wait(1);
+ if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
+ diametro_solta = multiplicador*diametro_solta + ((int)tecla - 48);
+ lcd.printf("%c",tecla);
+ }
+ else if(tecla == 'A'){
+ printf("Diametro do solta inputado!");
+ printf("Diametro do solta: %d", diametro_solta);
+ continuar = 0;
+ }
+ else if(tecla=='B'){
+ funcao_pega_forma();
+ status_tela = "solta";
+ funcao_solta1();
+ wait(3);
+ funcao_solta2();
+ continuar = 0;}
+ }
+ }
+
else if(tecla == '2' && status_tela == "solta"){
funcao_solta_vol();
+ volume_solta = 0;
+ continuar = 1;
status_tela="solta_vol";
+ lcd.locate(0,2);
+ while(continuar){
+ tecla = pega_tecla();
+ wait(1);
+ if(tecla!= 'A' && tecla!='B' && tecla!= 'k'){
+ volume_solta = multiplicador*volume_solta + ((int)tecla - 48);
+ lcd.printf("%c",tecla);
+ }
+ else if(tecla == 'A'){
+ printf("Volume solta inputado!");
+ printf("Volume: %d", volume_solta);
+ continuar = 0;
+ }
+ else if(tecla=='B'){
+ funcao_pega_forma();
+ status_tela = "solta";
+ continuar = 0;
+ funcao_solta1();
+ wait(3);
+ funcao_solta2();
+ }
+ }
}
else if(tecla == '3' && status_tela == "solta"){
funcao_solta_pos_x();
status_tela="solta_pos_x";
+ continuar = 1;
+ while(continuar){
+ while(x_menos == 0){mov_x_menos();
+ lcd.cls();
+ lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);}
+ while(x_mais == 0){mov_x_mais();
+ lcd.cls();
+ lcd.printf("X: %4.1f", coord_x);}
+ if(tecla=='A'){
+ continuar = 0;
+ printf("Posicao de x salva!");
+ printf("Posicao X: %4.1f", coord_x);
+ }
}
+ }
else if(tecla == 'B' && status_tela == "solta"){
funcao_pega1();
if(pos_y_pega !=0){