Projeto Mecatrônico
testando
Diff: main_PM.cpp
- Revision:
- 107:345b1ef490a8
- Parent:
- 106:a35a10e8cf0d
- Child:
- 108:4fe1ba9f55c3
--- a/main_PM.cpp Mon Jun 22 21:41:17 2020 +0000
+++ b/main_PM.cpp Mon Jun 22 22:57:11 2020 +0000
@@ -21,7 +21,7 @@
int est_x = 0; //variável que indicará o estado do eixo x, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso
int est_y = 0; //variável que indicará o estado do eixo y, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso
int est_z = 0; //variável que indicará o estado do eixo z, pemitindo ou não que ele possa ser avançado depois de atingir o fim de curso
-float altura_solta = 50;
+float altura_solta = 5;
string est_ihm = "novo";
int cont_pipeta; //variavel que guarda valores de pipetagens feitas
@@ -161,9 +161,7 @@
}
//Funcao da rotina de execucao
void rotina_pino(float volume_solta, int tipo_do_pega, float medida_do_pega, float volume_do_pega, float pos_pino_x, float pos_pino_y, float pos_pega_x, float pos_pega_y){
- printf("%f",volume_solta);
for(int i = 0; i < volume_solta; i++){ //
- printf("entrou no for");
float altura = calcula_altura(tipo_do_pega,medida_do_pega, volume_do_pega);
go_to_posicao(pos_pega_x, pos_pega_y); //vai para a posicao pega
wait(0.5);
@@ -240,18 +238,6 @@
}
};
}
-//Funcao que será chamada na interrupcao da queda do botao de emergencia
-void emergencia(){TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9);
- rele2 = 0; //desligamento eletrico dos motores
- eixox = 0b0000; //desligamento do motor do eixo x a partir do zeramento do estado de todas as suas bobinas
- eixoy = 0b0000; //desligamento do motor do eixo x a partir do zeramento do estado de todas as suas bobinas
- eixoz = 0b0000; //desligamento do motor do eixo x a partir do zeramento do estado de todas as suas bobinas
- lcd.cls();lcd.printf("EMERGENCIA ACIONADA"); //aviso da situacao de emergencia da maquina
- lcd.locate(0,1);lcd.printf("Desarme o botao");
- lcd.locate(0,2);lcd.printf("e pressione B para");
- lcd.locate(0,3);lcd.printf("prosseguir");
- wait(1);
-}
//Funcao de zeramento, chamada assim que a maquina liga e impede que o codigo entre no while(1) enquanto nao for 100% executada.
//Ela aciona os motores ate que o fim de curso seja atingido e pressionado, além de zerar todas as coordenadas dos eixos quando os fins de curso são acionados.
@@ -268,6 +254,46 @@
//y, vou para a tela z"
int programa = 0; //A variável programa remete a que programa salvo o usuário deseja acessar
+//Funcao que será chamada na interrupcao da queda do botao de emergencia
+void emergencia(){TextLCD lcd(D4, D5, D6, D7, D8, D9);
+ rele2 = 0; //desligamento eletrico dos motores
+ eixox = 0b0000; //desligamento do motor do eixo x a partir do zeramento do estado de todas as suas bobinas
+ eixoy = 0b0000; //desligamento do motor do eixo y a partir do zeramento do estado de todas as suas bobinas
+ eixoz = 0b0000; //desligamento do motor do eixo z a partir do zeramento do estado de todas as suas bobinas
+
+ lcd.cls();lcd.printf("EMERGENCIA ACIONADA"); //aviso da situacao de emergencia da maquina
+ lcd.locate(0,1);lcd.printf("Desarme o botao");
+ lcd.locate(0,2);lcd.printf("e pressione B para");
+ lcd.locate(0,3);lcd.printf("prosseguir");
+
+ bool continuar_emergencia = 1;
+ while(continuar_emergencia){
+ tecla = pega_tecla();
+ if(tecla == 'B'){
+ continuar_emergencia = 0;
+ }
+ }
+ lcd.cls();
+ lcd.printf("Por favor, aceite");
+ lcd.locate(0,1);
+ lcd.printf("o zeramento do seu");
+ lcd.locate(0,2);
+ lcd.printf("sistema");
+ lcd.locate(0,3);
+ lcd.printf("A - proximo");
+ continuar_emergencia = 1;
+
+ while(continuar_emergencia){
+ tecla = pega_tecla();
+ if(tecla == 'A'){
+ zeramento();
+ status_tela = "inicio";
+ funcao_inicio();
+ continuar_emergencia = 0;
+ }}
+ wait(1);
+}
+
//Informações sobre o pega a serem armazenadas no array do programa que está sendo construido pelo usuário
//O comprimento de cada array é de 6 pois podem ser "salvos" apenas 6 programas
float pos_x_pega[6];
@@ -375,13 +401,6 @@
status_tela = "inicio";
funcao_inicio();
}
-
- //Caso nenhum botão esteja apertado, os motores devem permanecer com as bobinas desligadas
- if(x_mais && x_menos && y_mais && y_menos && z_mais && z_menos != 0){
- for(int i = 0; i < 4; i++){eixox = parado[i];}
- for(int i = 0; i < 4; i++){eixoy = parado[i];}
- for(int i = 0; i < 4; i++){eixoz = parado[i];}
- }
tecla = pega_tecla();//Atualiza a variável tecla
@@ -586,7 +605,7 @@
else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_pos_certo_pega"){ //Caso o usuário queria ajustar o posicionamento
lcd.cls();
funcao_pega_pos_x();
- lcd.printf("Ponha a pega em x/y");
+ lcd.printf("Ponha a pega em x/y ");
lcd.locate(0,3);
lcd.printf(" B-Voltar ");
continuar = 1; //Inicia o loop de posicionamento
@@ -640,7 +659,7 @@
}
//Ações para a tela de salvo_pos_certo_solta
- if(tecla =='1' && status_tela =="salvo_pos_certo_"){
+ if(tecla =='1' && status_tela =="salvo_pos_certo_solta"){
confirmacao_pos_solta[programa] = 1; //Tag que indica que o usuário confirmou a posição salva
status_tela = "salvo_confirmacao";
continuar = 1;
@@ -649,7 +668,7 @@
else if(tecla =='2' && status_tela =="salvo_pos_certo_solta"){
lcd.cls();
funcao_solta_pos_x();
- lcd.printf("Ponha a pega em x/y");
+ lcd.printf("Ponha a pega em x/y ");
lcd.locate(0,3);
lcd.printf(" B-Voltar ");
continuar = 1; //Inicia o loop de posicionamento
@@ -949,7 +968,11 @@
if(confirmacao_vol_solta[programa]==1 && confirmacao_vol_pega[programa]==1 && confirmacao_pos_pega[programa]==1 && confirmacao_pos_solta[programa]==1){
funcao_acomp();
status_tela="acompanhamento";
- est_ihm = "exec";}
+ est_ihm = "exec";
+ confirmacao_pos_pega[programa]=0;
+ confirmacao_pos_solta[programa]=0;
+ confirmacao_vol_pega[programa]=0;
+ confirmacao_pos_solta[programa]=0;}
} //fim if(est_ihm)
if(est_ihm == "pega"){
@@ -1318,11 +1341,7 @@
status_tela="solta";
troca_tela(continuar, funcao_solta1, funcao_solta2, dimensao_solta[programa],volume_solta_9[programa], pos_y_solta[programa],0,3);
}
- tecla = pega_tecla();
- if(tecla=='1' && status_tela=="solta_vol"){
- funcao_solta_vol_igual();
- status_tela="solta_vol_igual";
- }
+
else if(tecla=='2' && status_tela=="solta_vol"){
funcao_solta_vol_cada();
lcd.locate(11,0);lcd.printf("%g",volume_solta_1[programa]);
@@ -1707,14 +1726,14 @@
//Aqui definimos a posição de cada solta a partir de um pinos.
float pos1[2] = {pos_x_solta[programa], pos_y_solta[programa]} ; //Pino referência
- float pos2[2] = {pos_x_solta[programa]+2*medida_lado_pega[programa], pos_y_solta[programa]} ;
- float pos3[2] = {pos_x_solta[programa]+4*medida_lado_pega[programa], pos_y_solta[programa]} ;
- float pos4[2] = {pos_x_solta[programa], pos_y_solta[programa]+2*medida_lado_pega[programa]} ;
- float pos5[2] = {pos_x_solta[programa]+2*medida_lado_pega[programa], pos_y_solta[programa]+2*medida_lado_pega[programa]} ;
- float pos6[2] = {pos_x_solta[programa]+4*medida_lado_pega[programa], pos_y_solta[programa]+2*medida_lado_pega[programa]} ;
- float pos7[2] = {pos_x_solta[programa], pos_y_solta[programa]+4*medida_lado_pega[programa]} ;
- float pos8[2] = {pos_x_solta[programa]+2*medida_lado_pega[programa], pos_y_solta[programa]+4*medida_lado_pega[programa]} ;
- float pos9[2] = {pos_x_solta[programa]+4*medida_lado_pega[programa], pos_y_solta[programa]+4*medida_lado_pega[programa]};
+ float pos2[2] = {pos_x_solta[programa]+2*dimensao_solta[programa], pos_y_solta[programa]} ;
+ float pos3[2] = {pos_x_solta[programa]+4*dimensao_solta[programa], pos_y_solta[programa]} ;
+ float pos4[2] = {pos_x_solta[programa], pos_y_solta[programa]+2*dimensao_solta[programa]} ;
+ float pos5[2] = {pos_x_solta[programa]+2*dimensao_solta[programa], pos_y_solta[programa]+2*dimensao_solta[programa]} ;
+ float pos6[2] = {pos_x_solta[programa]+4*dimensao_solta[programa], pos_y_solta[programa]+2*dimensao_solta[programa]} ;
+ float pos7[2] = {pos_x_solta[programa], pos_y_solta[programa]+4*dimensao_solta[programa]} ;
+ float pos8[2] = {pos_x_solta[programa]+2*dimensao_solta[programa], pos_y_solta[programa]+4*dimensao_solta[programa]} ;
+ float pos9[2] = {pos_x_solta[programa]+4*dimensao_solta[programa], pos_y_solta[programa]+4*dimensao_solta[programa]};
go_to_z(normal_z);
//Execução da rotina em cada pino
rotina_pino(volume_solta_1[programa], tipo_pega[programa], medida_lado_pega[programa], volume_pega[programa], pos1[0],pos1[1], pos_x_pega[programa],pos_y_solta[programa]);