Revision 2:62ccfb1a8e17, committed 2017-06-07

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Wed Jun 07 18:26:34 2017 +0000

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diff -r 87582f792133 -r 62ccfb1a8e17 main.cpp
--- a/main.cpp	Sat May 27 16:20:06 2017 +0000
+++ b/main.cpp	Wed Jun 07 18:26:34 2017 +0000
@@ -5,6 +5,13 @@
 #include <sstream>
 
 
+using namespace std;
+
+DigitalOut led1(LED1);
+DigitalOut led2(LED2);
+DigitalOut led3(LED3);
+DigitalOut led4(LED4);
+
 /* ************************************************************ */
 /* Déclarations variables globales et fonctions pour HMC5883L   */
 /* ************************************************************ */
@@ -15,44 +22,72 @@
 void hmc_config(void);
 void hmc_lecture(void);
 
-/* ********************************************* */
-/*  Déclarations des var globales moteur         */
+/* ************************************************** */
+/*  Déclarations des var globales de communication    */
+/* ************************************************** */
+Serial conf(p9, p10);
+Serial pc(USBTX, USBRX);
+
 /* ********************************************* */
-DigitalOut led1(LED1);
-DigitalOut led2(LED2);
-DigitalOut led3(LED3);
-
-Serial conf(p13, p14, 9600); //(tx, rx, baud)
-AX12 myax01 (p9, p10, 1);
-AX12 myax02 (p9, p10, 2);
-AX12 myax06 (p9, p10, 6);
-
+/*  Déclarations des var globales de position    */
+/* ********************************************* */
 int moteur1i;
 int moteur2i;
 int moteur3i;
 
-int checkmot1;
-int checkmot2;
-int checkmot3;
+/* ********************************************* */
+/*  Déclarations des var globales de position    */
+/* ********************************************* */
+bool flag;
 
-void lecture_12octets(void);
+/* ********************************************* */
+/*  Déclarations des var globales moteur         */
+/* ********************************************* */
+AX12 myax01 (p28, p27, 1);
+AX12 myax02 (p28, p27, 2);
+AX12 myax03 (p28, p27, 3);
+AX12 myax04 (p28, p27, 6);
+
+/* ********************************************* */
+/*  Déclarations des var globales des relever de position         */
+/* ********************************************* */
+float checkmot1;
+float checkmot2;
+float checkmot3;
+float checkmot4;
+
+void Lecture(void);
 void envoi_position(void);
 void lecture_position(void);
 void envoi_12octets(void);
 
+
 int main() 
 { 
-    
-       lecture_12octets();
+       led1 = 1;
+       Lecture();
+       led1 = 0;
+       led2 = 1;
        envoi_position();
+       led2 = 0;
+       led3 = 1;
        hmc_config();
+       led3 = 0;
+       led4 = 1;
        hmc_lecture();
+       led4 = 1;
+       led1 = 1;
        lecture_position();
+       led1 = 0;
+       led2 = 1;
        envoi_12octets();
-       
+       led1 = 1;
+       led2 = 1;
+       led3 = 1;
+       led4 = 1;
                
     
-            pc.printf("\nBx=%d, By=%d, Bz=%d\n\r",Bx*4.35,By*4.35,Bz*4.35);
+           // pc.printf("\nBx=%d, By=%d, Bz=%d\n\r",Bx*4.35,By*4.35,Bz*4.35);
            
            
          
@@ -66,6 +101,7 @@
 /* ************************************** */
 void hmc_config(void)
      {
+         conf.baud(9600);
          //Variable interne à la fonction.
          char config_hmc[2];
          config_hmc[0]=0x00;  // adresse registre A
@@ -103,88 +139,105 @@
         wait(0.07);    
           
       }    
-      
+   /* *********************************************  */
+  /*        Fonction de lecture de la trame         */
   /* *********************************************  */
-  /* Fonction de lecture de la trame sur 12 Octets  */
-  /* *********************************************  */ 
-  
-  void lecture_12octets(void)
-{
-    //Variable interne a la fonction.
+
+void Lecture(void) {
+    
     string trame;        //Trame complète.
     stringstream sstr;   //stringstream permet de faire la liaison entre le string de départ et le int sortant.
-    int cchecksum;       //Octet permetant le controle de 'checksumi'.
-    string start1;       //Octet de start.
-    int start1i;         //'start1' converti en int.
-    string start2;       //Octet de start.
-    int start2i;         //'start2' converti en int.
+    int cchecksum = 0;       //Octet permetant le controle de 'checksumi'.
     string moteur1;      //Octet de position moteur1.
     string moteur2;      //Octet de position moteur2.
     string moteur3;      //Octet de position moteur3.
     string checksum;     //Octet du checksum.
     int checksumi;       //'checksum' converti en int.
-    char tablecture[7];  //Tableau de reception
-
-    led1 = 1;
-    conf.gets(tablecture, 12);    //Récupère la trame complète sur 12 Octets dans un trableau de char.
-    ttrame = tablecture;         //Copie le contenue de 'tablecture' dans 'trame'.
-    wait (2.0);
-    led1 = 0;
-    led2 = 1;
+    char tablecture[15];  //Tableau de reception
+    char reception[1];
+    int tablecturei[15];  //Tableau de reception converti en int
+    string tab;       //Octet de start.
+    int tabi[14];         //'start1' converti en int.
+    string start1;       //Octet de start.
+    int start1i;         //'start1' converti en int.
+    string start2;       //Octet de start.
+    int start2i;         //'start2' converti en int.
+    string start3;       //Octet de start.
+    int start3i;         //'start1' converti en int.
+    string start4;       //Octet de start.
+    int start4i;         //'start2' converti en int.
+    conf.baud(9600);
+    
+    
+    //tablecture = conf.getc();
     
-    start1 = trame.substr(0,2); //Enregistrement de deux Nombres à partir de 0.
-    sstr << start1; //Stock le contenue du string 'start1' dans le buffer 'sstr'.
-    sstr >> dec >> start1i; //Enregistre le contenue du buffer 'sstr' en hexa dans l'int 'start1i'.
-    sstr.clear();   //Vide le buffer de 'sstr'.
+    for(int i = 0; i<15; i++){
+       conf.gets(reception, 2);
+       pc.printf("\nreception = %s \n",reception);
+       trame += reception;
+       //tablecture[i] = conf.getc();    //Récupère la trame complète sur 15 Octets dans un trableau de char.
+       //conf.scanf("%d", &tablecture[i]);
+       //pc.printf("\ntablecture[%d] = %s \n",i,tablecture[i]);
+       //pc.printf("\ntablecturei[%d] = %d \n",i,tablecturei[i]);
+       //trame = tablecture[i];
+    }
     
-    start2 = trame.substr(2,2); //Enregistrement de deux Nombres à partir de 2.
-    sstr << start2; //Stock le contenue du string 'start2' dans le buffer 'sstr'.
-    sstr >> dec >> start2i; //Enregistre le contenue du buffer 'sstr' en hexa dans l'int 'start2i'.
-    sstr.clear();   //Vide le buffer de 'sstr'.
+    //trame = tablecture;         //Copie le contenue de 'tablecture' dans 'trame'.
+    pc.printf("\ntrame = %s \n",trame);
+    led1 = 1;
     
-    moteur1 = trame.substr(4,2); //Enregistrement de deux Nombres à partir de 4.
+    for(int i=0; i<13; i++){
+        tab = trame.substr(i,1);
+        tabi[i] = tab[0];
+        cchecksum += tabi[i];
+        pc.printf("\ntab[%d] = %s \n", i, tab);
+        pc.printf("\ntabi[%d] = %d \n", i, tabi[i]);
+        pc.printf("\ncchecksum = %d \n",cchecksum);
+        }
+        
+    pc.printf("\ncchecksum = %d \n",cchecksum);
+    moteur1 = trame.substr(4,3); //Enregistrement de deux Nombres à partir de 4.
     sstr << moteur1; //Stock le contenue du string 'start2' dans le buffer 'sstr'.
     sstr >> dec >> moteur1i; //Enregistre le contenue du buffer 'sstr' en hexa dans l'int 'start2i'.
     sstr.clear();   //Vide le buffer de 'sstr'.
+    pc.printf("\nmoteur1 = %s \n",moteur1);
+    pc.printf("\nmoteur1i = %d \n",moteur1i);
     
-    moteur2 = trame.substr(6,2); //Enregistrement de deux Nombres à partir de 6.
+    moteur2 = trame.substr(7,3); //Enregistrement de deux Nombres à partir de 6.
     sstr << moteur2;             //Stock le contenue du string 'start2' dans le buffer 'sstr'.
     sstr >> dec >> moteur2i;     //Enregistre le contenue du buffer 'sstr' en hexa dans l'int 'start2i'.
     sstr.clear();   //Vide le buffer de 'sstr'.
+    pc.printf("\nmoteur2 = %s \n",moteur2);
+    pc.printf("\nmoteur2i = %d \n",moteur2i);
     
-    moteur3 = trame.substr(8,2); //Enregistrement de deux Nombres à partir de 8.
+    moteur3 = trame.substr(10,3); //Enregistrement de deux Nombres à partir de 8.
     sstr << moteur3;             //Stock le contenue du string 'start2' dans le buffer 'sstr'.
     sstr >> dec >> moteur3i;     //Enregistre le contenue du buffer 'sstr' en hexa dans l'int 'start2i'.
     sstr.clear();                //Vide le buffer de 'sstr'.
     led2 = 0;
+    pc.printf("\nmoteur3 = %s \n",moteur3);
+    pc.printf("\nmoteur3i = %d \n",moteur3i);
     
-    checksum = trame.substr(10,2);   //Enregistrement de deux Nombres à partir de 10.
+    checksum = trame.substr(13,2);   //Enregistrement de deux Nombres à partir de 10.
     sstr << checksum;                //Stock le contenue du string 'checksum' dans le buffer 'sstr'.
     sstr >> dec >> checksumi;        //Enregistre le contenue du buffer 'sstr' en hexa dans l'int 'checksumi'.
     sstr.clear();                    //Vide le buffer de 'sstr'.
+    pc.printf("\nchecksum = %s \n",checksum); 
+    pc.printf("\nchecksumi = %d \n",checksumi);                  
     
-    cchecksum = start1i + start2i + moteur1i + moteur2i + moteur3i;    //Additionne les valeurs et les enregistres dans 'vhecksum'.
+    cchecksum = cchecksum % 256;    //'cchecksum' % 256.
+    pc.printf("\ncchecksum = %d modulo 256\n",cchecksum);
+    cchecksum = cchecksum % 100;    //'cchecksum' % 100.
+    pc.printf("\ncchecksum = %d modulo 100\n",cchecksum);
     
     
-    wait (0.5);
-    led3 = 1;
- 
-    if((cchecksum ) == checksumi){    //Si le calcul du 'vhecksum' est égale a "checksumi"
-        //cout << "Trame valide" << endl;     //Trame validé.
-         for(int d = 0; d<10; d++){
-            led1 = 1;
-            wait (4.0);
-            }
+    if((cchecksum) == checksumi){   
+        led2 = 1;
+        flag = 1;
     }
     else{
-        //cout << "Error 01-checksum attendu '" << hex << uppercase << (vhecksum & 0xFF) << "'" << endl;  //Trame fausse.
-        while(1){
-            led2 = 1;
-            led3 = 1;
-            wait (2.0);
-            led3 = 0;
-            wait (2.0);
-            }
+        led3 = 1;
+        flag = 0;
     }
 }
 
@@ -192,30 +245,38 @@
   /*       Fonction d'envoi de position moteur      */
   /* *********************************************  */
   
-  void envoi_position(void){
-      myax01.SetGoal(moteur1i);    // go to 100 degrees
-      myax02.SetGoal(moteur2i);
-      myax06.SetGoal(moteur3i);
-      }
+void envoi_position(void){
+    int moteur4i;
+    myax01.SetGoal(moteur1i);     //Va a la position 'moteur1i'.
+    wait(0.25);                   //Attente de 0.25sec avant de commencer a placer le moteur suivant.
+    myax02.SetGoal(moteur2i);     //Va a la position 'moteur2i'.
+    wait(0.25);                   //Attente de 0.25sec avant de commencer a placer le moteur suivant.
+    myax03.SetGoal(moteur3i);     //Va a la position 'moteur3i'.
+    moteur4i = 300 - moteur3i;    //Calcul pour la position du moteur myax03.SetGoal.
+    myax04.SetGoal(moteur4i);     //Va a la position 'moteur4i'.
+    wait(3);
+    }
       
   /* *********************************************  */
   /*      Fonction de lecture de position moteur    */
   /* *********************************************  */
   
-  void lecture_position(void){
-      checkmot1 = myax01.GetGoal(); 
-      checkmot2 = myax02.GetGoal();
-      checkmot3 = myax06.GetGoal();
-      }
-      
+void lecture_position(void){
+    checkmot1 = myax01.GetPosition(); //Récupération de la position du moteur 'myax01'.
+    checkmot2 = myax02.GetPosition(); //Récupération de la position du moteur 'myax02'.
+    checkmot3 = myax03.GetPosition(); //Récupération de la position du moteur 'myax03'.
+    checkmot4 = myax04.GetPosition(); //Récupération de la position du moteur 'myax04'.
+    }
   /* *********************************************  */
   /*   Fonction d'envoi de la trame sur 12 Octets   */
   /* *********************************************  */
 void envoi_12octets(void){
+    Serial conf(p13, p14); //(tx, rx, baud)
     //Varible interne a la fonction
     int start3 = 0xFF;  //Octet de start
     int start4 = 0xFF;  //Octet de start
     int echecksum;      //Octet de Checksum
+    conf.baud(9600);
     
     
     led1 = 0;

diff -r 87582f792133 -r 62ccfb1a8e17 mbed.bld
--- a/mbed.bld	Sat May 27 16:20:06 2017 +0000
+++ b/mbed.bld	Wed Jun 07 18:26:34 2017 +0000
@@ -1,1 +1,1 @@
-https://mbed.org/users/mbed_official/code/mbed/builds/4eea097334d6
\ No newline at end of file
+http://mbed.org/users/mbed_official/code/mbed/builds/63bcd7ba4912