Deplacement.cpp

00001 #include "Deplacement.h"
00002 #include "mbed.h"
00003    
00004 m3pi m3piD;
00005 
00006 Deplacement::Deplacement() //constructeur
00007 {
00008  
00009     this->mseconds=30;// temps pour la rotation une fois valeur trouvé ne pas changer
00010     posx=0;
00011     posy=0;
00012     this->vitesse=0.1; //pointeur this
00013 }
00014 
00015 void Deplacement::init(float val){
00016     m3piD.right_motor(val);
00017     m3piD.left_motor(val);
00018 }
00019 
00020 Deplacement::~Deplacement()
00021 {
00022    
00023 }
00024 /////////////////////////////////////////////////////
00025 
00026 void Deplacement::setVitesse(float v)
00027 {
00028     this->vitesse=v; 
00029 }
00030 
00031 /////////////////////////////////////////////////////
00032     
00033 void Deplacement::tourner_droite()
00034 {
00035     int copie=0;
00036     
00037     m3piD.right(this->vitesse);
00038     wait(0.9);
00039     
00040     m3piD.stop();
00041     
00042     posx=copie;
00043     posx=posy;
00044     posy=-copie;
00045     
00046 }
00047     
00048 void Deplacement::tourner_gauche()
00049 {
00050     int copie=0;
00051     
00052     m3piD.left(this->vitesse);
00053     wait(0.9);
00054     m3piD.stop();
00055     
00056     
00057     posx=copie;
00058     posx=-posy;
00059     posy=copie;
00060 
00061 }
00062 
00063 void Deplacement::avancer(float temps)
00064 {
00065     m3piD.forward(this->vitesse);
00066     wait(temps);
00067     posy++;
00068     m3piD.stop();
00069 }
00070 
00071 void Deplacement::reculer(float temps)
00072 {
00073     m3piD.right(this->vitesse);
00074     wait(1.8);
00075     m3piD.backward(this->vitesse);
00076     wait(temps);
00077     posy--;
00078     m3piD.stop();
00079 }
00080 
00081 void Deplacement::gauche(float temps){
00082     m3piD.left(this->vitesse);
00083     wait(0.9);
00084     avancer(temps);
00085 }
00086 
00087 void Deplacement::droite(float temps){
00088     m3piD.right(this->vitesse);
00089     wait(0.9);
00090     avancer(temps);
00091 }
00092 
00093 void Deplacement::stop()
00094 {
00095     m3piD.stop();    
00096 }
00097 
00098 void Deplacement::RAZ()
00099 {
00100     posx=0;   
00101     posy=0;
00102     this->vitesse=0;
00103    
00104 } 
00105 
00106 float Deplacement::getVitesse()
00107 {
00108     return(this->vitesse);
00109 }
00110 
00111 int Deplacement::getPosX()
00112 { 
00113     return(this->posx);
00114 }
00115 
00116 int Deplacement::getPosY()
00117 {   
00118     return(this->posy);
00119 }
00120 
00121 void Deplacement::tourner_droite_t()
00122 {
00123     
00124     m3piD.left_motor(this->vitesse);
00125     m3piD.right_motor(-(this->vitesse));
00126 }
00127 
00128 void Deplacement::quartRotation(){
00129         m3piD.right(this->vitesse);
00130         wait(0.9);
00131         m3piD.stop();
00132 }
00133 
00134 
00135     
00136     
00137