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#include "mbed.h"
#include "hcsr04.h"
#include "DS1820.h"


#include "Adafruit_SSD1306.h"

class I2CPreInit : public I2C
{
public:
    I2CPreInit(PinName sda, PinName scl) : I2C(sda, scl)
    {
        frequency(100000);
        start();
    };
};


I2CPreInit gI2C(PB_9,PB_8);

// an SPI sub-class that provides a constructed default

Adafruit_SSD1306_I2c gOled(gI2C,NC,0x78,64,128);


Serial pc(USBTX, USBRX); // tx, rx
//Serial bt(D1, D0); // tx, rx


Ticker tickerMideDistancia;
unsigned distancia=20;

HCSR04  usensor(D7,D8); //(PinName TrigPin,PinName EchoPin):
DigitalIn finalDer(D2);
DigitalIn finalIzq(D3);
DigitalIn boton(D5);
DigitalIn switcher(D9);
DigitalOut step(D13);
DigitalOut dir(D12);
DigitalOut enable(D11);
DigitalOut  led(LED1);
DS1820      ds1820(D10);    // substitute PA_9 with actual mbed pin name connected to the DS1820 data pin

//gitalOut rele(A5);

float       temp = 0;
int contador=0;
int taladro =0;

int x=0;
int y=0;
//if (x==1){
//y=0;
// }else{
//   y=1;
//   }

////////////////
Timer tiempo;

enum estados {cerrada, abriendose, cerrandose, abierta};
estados estado;


void mideDistancia()
{
    usensor.start();
}

void paso(int d)
{
    dir=d;
    step=1;
    wait_us(100);   // Este es el cambio de paso
    step=0;
    wait_us(900);  //Este hay que cambiar
}

void estadoCerrada()
{
    
    if (x==1) {
        if( (finalIzq == 1) && contador <3) {
            wait(0.5);
            enable=1;
            estado=abriendose;
            // pc.printf("Distance =%d\n",distancia);
            pc.printf("Final2 pulsado\r\n");


            //distancia < 5
        } //else if(contador==3) {
           // x=0;
            //y=1;
            //contador=0;
        //}
    }
    if(x==0 &&y==0) {
        pc.printf("No seleccionado programa\r\n");
    }


    if(y==1) {
       if(boton==1){
        taladro=0;
        }
       if( (finalIzq == 1) && (boton==1)) {
        enable=1;
        estado=abriendose;
        
        }

       
    else if (taladro>0 && taladro <6){
    
        estado=abriendose;   
        
        
    } 
        tiempo.reset();
        tiempo.start();
    


}
}

void estadoAbriendose()
{

    if(x==1) {
        //pc.printf("Distance =%d\n",distancia);
        if((finalDer==1)) {

            estado=abierta;
            enable=0;

        } else  {
            gOled.clearDisplay();

            paso(1);
            //pc.printf("paso\n");

        }
    }
    //  if (distancia<4){
    //estado=cerrandose;

    
    if(y==1) {

        if(tiempo.read() > 3 ){
        
        taladro++;
        estado=abierta;
        enable=0;
        
    }
        
    else if ((taladro>0)  && (tiempo.read() > 0.6)){
    
        taladro++;
        estado=abierta;
        enable=0;         
    }
    else  {
        
        paso(1);    
           
    }

    }


}

void estadoCerrandose()
{
    //pc.printf("Distance =%d\n",distancia);
    if(x==1) {
        if((finalIzq==1)) {

            estado=cerrada;
            enable=0;
        } else  {

            paso(0);
            //pc.printf("paso\n");

        }
    }
    if (y==1){
        if((tiempo.read() > 0.6) && taladro<6) {
        
        
        estado=cerrada;   
    } 
        
    else if ((taladro==6)&& (finalIzq==1)){
    
    estado = cerrada;
    enable = 0; 
    contador=0;  
    }
    
    
    else {
        
        paso(0);
        
        }
        }


}

void estadoAbierta()
{
    //pc.printf("Distance =%d\n",distancia);
    //if (finalDer==1) {

if (x==1){
    enable=1;
    estado=cerrandose;
    pc.printf("Final1 pulsado\r\n");

    //}
    contador++;
    gOled.clearDisplay();
    gOled.printf("piezas transportadas %d\n",contador);
    gOled.printf("temp = %3.1f C\r\n", temp);
    gOled.display();
    gOled.setTextCursor(0,0);
 pc.printf("temp = %3.1f C\r\n", temp);
}

if(y==1){
    tiempo.reset();
        tiempo.start(); 

        enable=1;
        estado=cerrandose;
    }

}

int main()
{
    pc.baud(115200);
    tickerMideDistancia.attach(&mideDistancia, 0.5);
    estado=cerrada;
    gOled.begin();
    gOled.clearDisplay();
    gOled.printf("Hola\n");
    gOled.display();
    //x=(pc.getc());
    //pc.printf("Estado cerrada\n");
    
    if (boton ==1){
        contador=0;
        }
    
    
    if(x==1) {
        gOled.clearDisplay();
        gOled.printf("Programa de transporte de piezas\n");
        gOled.display();
    }

    if(y==1) {
        gOled.clearDisplay();
        gOled.printf("Programa de taladro\n");
        gOled.display();
    }
    tiempo.reset();

    //int  error = 0;
    pc.baud(115200);

    //if(ds1820.begin()) {
        //while(1) {


           // ds1820.startConversion();  // start temperature conversion from analog to digital
          // wait(1.0);                 // let DS1820 complete the temperature conversion
          //  error = ds1820.read(temp); // read temperature from DS1820 and perform cyclic redundancy check (CRC)
          //  switch(error) {
           //     case 0:    // no errors -> 'temp' contains the value of measured temperature
               //     pc.printf("temp = %3.1f C\r\n", temp);
               //     break;
              //  case 1:    // no sensor present -> 'temp' is not updated
             //       pc.printf("no sensor present\n\r");
              //      break;
              //  case 2:    // CRC error -> 'temp' is not updated
             //       pc.printf("CRC error\r\n");
          //  }
         //   led = !led;
     //   }
   // } else
    //    pc.printf("No DS1820 sensor found!\r\n");



//if(x==1 || y==1){

    while(1) {
        
        distancia=usensor.get_dist_cm();
        if (switcher ==0){
        y=0;
        x=1;
        }else if (switcher==1){
            y=1;
            x=0;
            }
        
        if (boton ==1){
        contador=0;
        }
    
        //calefactor
//     rele=1;
//     led=1;
//      wait(1.0);
//     rele=0;
//      led=0;
//     wait(1.0);
        //
       // if(ds1820.begin()) {
     //   ds1820.startConversion();  // start temperature conversion from analog to digital
        //    wait(1.0);                 // let DS1820 complete the temperature conversion
         //   error = ds1820.read(temp); // read temperature from DS1820 and perform cyclic redundancy check (CRC)
      //      switch(error) {
          //      case 0:    // no errors -> 'temp' contains the value of measured temperature
                //    pc.printf("temp = %3.1f C\r\n", temp);
                 //   break;
             //   case 1:    // no sensor present -> 'temp' is not updated
             //       pc.printf("no sensor present\n\r");
            //        break;
              //  case 2:    // CRC error -> 'temp' is not updated
               //     pc.printf("CRC error\r\n");
          //  }
           // led = !led;
      //  }
    // else
     //   pc.printf("No DS1820 sensor found!\r\n");

        switch ( estado ) {
            case cerrada:
                estadoCerrada();
                break;
            case abriendose:
                estadoAbriendose();
                break;
            case abierta:
                estadoAbierta();
                break;
            case cerrandose:
                estadoCerrandose();
                break;
            default:
                break;
        }


    }
    }
//}