Revision 6:7e83bf7215d7, committed 2021-12-20

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daniferca

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Mon Dec 20 12:06:17 2021 +0000

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FINAL CON IGUAL QUE DIAGRAMA; ;

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diff -r 757013f46517 -r 7e83bf7215d7 main.cpp
--- a/main.cpp	Fri Dec 17 16:00:35 2021 +0000
+++ b/main.cpp	Mon Dec 20 12:06:17 2021 +0000
@@ -71,12 +71,14 @@
 void estadoCerrada() //Estado "cerrada", posición de inicio y reposo
 {
     
+    enable=0;
+    
     if (x==1) {          //Entrada al PROGRAMA 1:  Transportador de Piezas
         
         if((finalIzq == 1) && (FUNCIONAR==1) && contador==0) {     //Inicio en funcion del Final de Carrera de la Izquierda y del Boton
             
             wait(0.5);                                             //Tiempo de espera para descargar la Pieza
-            enable=1;
+            
             estado=abriendose;
 
             gOled.clearDisplay();                                  // Mensaje en la pantalla OLED
@@ -89,7 +91,6 @@
         else if (contador>0){                                      // El contador cuenta los ciclos de transporte realizados, si este es mayor que 3 se detiene y no vuelve a salir a no ser que se pulse el boton de inicio
             
             wait(0.5);                                             //Tiempo de espera para descargar la Pieza
-            enable=1;
             estado=abriendose;
             
             
@@ -99,14 +100,13 @@
     if(y==1) {          //Entrada al Programa: Taladro
         
         if((finalIzq == 1) && (FUNCIONAR==1)) {    //Inicio en funcion del Final de Carrera de la Izquierda y del Boton
-        enable=1;
         estado=abriendose;
         
         gOled.clearDisplay();                      //Mensaje pantalla OLED
         gOled.printf("Programa Taladro");
         gOled.display();
         gOled.setTextCursor(0,0);
-        //dirBMotor=0.5;
+        
         }
 
        
@@ -129,13 +129,14 @@
 
 void estadoAbriendose()
 {
+    enable=1;
+    paso(1);
 
     if(x==1) {          //Entrada al Transportador de Piezas
 
         if((finalDer==1)) {
 
             estado=abierta;
-            enable=0;
 
             } 
         
@@ -151,7 +152,6 @@
             
             gOled.clearDisplay();
 
-            paso(1);
 
             }
     }
@@ -159,12 +159,12 @@
 
     if(y==1) {          //Entrada al Taladro
 
-
+        
+        
         if(tiempo.read() > 4 ){
         
         contador++;
         estado=abierta;
-        enable=0;
         
         }
         
@@ -172,17 +172,10 @@
     
         contador++;
         
-        estado=abierta;
-        enable=0;   
+        estado=abierta; 
         
         }
         
-        else  {
-        
-        paso(1);    
-        
-        
-        }
 
     }
 
@@ -191,19 +184,21 @@
 
 void estadoCerrandose()
 {
+    
+    enable=1;
+    paso(0);
 
     if(x==1) {          //Entrada al Transportador de Piezas
         
         if(finalIzq==1 && contador<3 && FUNCIONAR==1) {            //Bucle hasta hasta que el contador alcance 3
 
             estado=cerrada;
-            enable=0;
+            
         } 
         
         else if ((finalIzq==1)&& contador>2) {       //Cuando el contador alcance 3, se terminara el programa
             
         estado = cerrada;
-        enable = 0; 
         contador=0;
         FUNCIONAR=0;  
         
@@ -212,17 +207,12 @@
         else if ((finalIzq==1) && (FUNCIONAR>1)) {       //
             
         estado = cerrada;
-        enable = 0; 
         contador=0;
         FUNCIONAR=0;  
             
             }
         
-        else  {                                      //Activar/Mantener movimiento
 
-            paso(0);            
-
-        }
     }
     
     if (y==1){          //Entrada al Taladro
@@ -237,19 +227,12 @@
         else if ((contador>6)&& (finalIzq==1)){      //Cuando el contador alcance 7 se pulse el final de carrera de la izquierda, se terminara el programa
     
         estado = cerrada;
-        enable = 0; 
         contador=0;  
         FUNCIONAR=0;
-        //dirBMotor=0.0;
         
         }
          
     
-        else {
-        
-        paso(0);                                     //Activar/Mantener movimiento
-        
-        }
         
     }
 
@@ -258,6 +241,9 @@
 void estadoAbierta()
 {
         
+        enable=0;
+        
+        
         if(x==1){          //Entrada al Transportador de Piezas
             
             contador++;    //Contador Piezas
@@ -286,7 +272,7 @@
     tiempo.reset();
     tiempo.start(); 
 
-    enable=1;
+
     estado=cerrandose;
 
 }