Moteur.cpp

00001 #include "Moteur.h"
00002 
00003 
00004 #define PERIODE_PWM_MOTEUR 0.001
00005 
00006 PwmOut mypwm_a(D6);
00007 PwmOut mypwm_b(D11);
00008 
00009 DigitalOut in1(D7);
00010 DigitalOut in2(D8);
00011 DigitalOut in3(D9);
00012 DigitalOut in4(D10);
00013 
00014 
00015 
00016 void moteur_init()
00017 {
00018     mypwm_a.period(PERIODE_PWM_MOTEUR);
00019     mypwm_b.period(PERIODE_PWM_MOTEUR);
00020     mypwm_a.pulsewidth(0);
00021     mypwm_b.pulsewidth(0);
00022 }
00023 
00024 void moteur_a(float percent)
00025 {
00026 
00027     if (percent>=0) {
00028         in1 = 1;
00029         in2 = 0;
00030     } else {
00031         in1 = 0;
00032         in2 = 1;
00033         percent = -1 * percent;
00034     }
00035     mypwm_a.pulsewidth((float)percent*(float)PERIODE_PWM_MOTEUR);
00036 }
00037 
00038 void moteur_b(float percent)
00039 {
00040 
00041     if (percent>=0) {
00042         in4 = 1;
00043         in3 = 0;
00044     } else {
00045         in4 = 0;
00046         in3 = 1;
00047         percent = -1 * percent;
00048     }
00049 
00050     mypwm_b.pulsewidth((float)percent*(float)PERIODE_PWM_MOTEUR);
00051 }