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/*
RobotCup ENS Paris Saclay 2020-2021
Team FC Furious
Code by Luc DERRIEN

Programme communication PC-Robot
Point de vue : PC
micro controleur : L475

envoi d'une chaine de caractère de taille TRANSFER_SIZE = 17
*/

#include "mbed.h"
#include "string.h"
#include "nRF24L01P.h"
#include "MX12.h"
#include "moteur.h"

char text[50];

// hacheur
PwmOut hacheur(D15);

// commande moteur

UnbufferedSerial pc_serie(USBTX,USBRX,115200);
MX12 servo(PC_4,PC_5,115200);

//Serial pc(USBTX, USBRX); // tx, rx

//Définition des E/S de la liaison SPI vers le module nRF24L01+
nRF24L01P my_nrf24l01p(D11, D12, D13, D9, D2, D1);    // mosi, miso, sck, csn, ce, irq

int main()
{

// Nombre de caractères transmis à chaque envoi
#define TRANSFER_SIZE   20

    hacheur.period_ms(1.0f);

    char txData[TRANSFER_SIZE], rxData[TRANSFER_SIZE];
    int txDataCnt = 0;
    int rxDataCnt = 0;
    int id_robot, v_tangent, v_normale, omega_robot, spiner_bool, v_tir ;
    float v_tr, v_nr, omega_rr;

    // pc.baud(115200); // Débit de la liaison série PC


    my_nrf24l01p.powerUp();

    my_nrf24l01p.setRfFrequency(2416); // Définition de la fréquence du canal d'E/R
    my_nrf24l01p.setAirDataRate(NRF24L01P_DATARATE_1_MBPS); // Définition du débit de la communication RF

    my_nrf24l01p.setTransferSize( TRANSFER_SIZE );
    my_nrf24l01p.setReceiveMode();
    my_nrf24l01p.enable();

    cmd_moteur(0,0,0);
    hacheur.write(0.0f);
    while (1) {

        // If we've received anything in the nRF24L01+2...
        if ( my_nrf24l01p.readable() ) {

            // ...read the data into the receive buffer
            rxDataCnt = my_nrf24l01p.read( NRF24L01P_PIPE_P0, rxData, sizeof( rxData ) );
            if(sscanf(rxData, "%d,%d,%d,%d,%d,%d",&id_robot,&v_tangent,&v_normale,&omega_robot,&spiner_bool,&v_tir)==6) { // lecture et parsing de la chaîne

                if (v_tangent > 999) {
                    v_tangent = - (v_tangent - 1000);
                }

                if (v_normale > 999) {
                    v_normale = - (v_normale - 1000);
                }

                if (omega_robot > 999) {
                    omega_robot = - (omega_robot - 1000);
                }
                pc_serie.write(text,strlen(text));
            }
            rxDataCnt = 0;

            // commande moteur
            v_tr=v_tangent*0.8/999;
            v_nr=v_normale*0.8/999;
            omega_rr=omega_robot*2.9/999;
            cmd_moteur(v_tr,v_nr,omega_rr);

            // hacheur dribbleur
            if ( spiner_bool )
                hacheur.write(0.3f);
            else
                hacheur.write(0.0f);

        }

    }
}