2017年伊豆大島共同打ち上げ実験用電装モジュール搭載GPS測位プログラム
Dependents: Hybrid_interruptGPS Hybrid_main_FirstEdtion rocket_logger_sinkan2018_v1 HYBRYD2018_IZU_ROCKET ... more
GPS_interrupt.h@4:758f97bee95a, 2017-01-15 (annotated)
- Committer:
- Gaku0606
- Date:
- Sun Jan 15 20:01:46 2017 +0000
- Revision:
- 4:758f97bee95a
- Parent:
- 3:8e66ec281888
- Child:
- 5:15ff963f066b
GPS_interrupt.h ver 1.3.5
Who changed what in which revision?
User | Revision | Line number | New contents of line |
---|---|---|---|
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 1 | /*============================================================================= |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 2 | * GPS_interrupt.lib ver 1.3.5 |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 3 | * |
Gaku0606 | 1:57eeee14dd31 | 4 | * Each palameters are not stable because they can be changed unexpectedly. |
Gaku0606 | 1:57eeee14dd31 | 5 | * Therefor, you should use the funtions which have return value. |
Gaku0606 | 1:57eeee14dd31 | 6 | * Then, you must not substitute any value for those palameters. |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 7 | * なんかコマンドの送信ミスがあるみたいで、確認して次に進めるようにすべきかも |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 8 | * PCソフトで設定して、バックアップ電池付けるのが正確っぽい |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 9 | *=============================================================================*/ |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 10 | /** |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 11 | * @file GPS_interrupt.h |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 12 | * @brief GPSから送られてくるデータをバックグラウンドで解析し、呼び出せるライブラリ |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 13 | * @author 松本岳 |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 14 | * @note ver1.3.5 |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 15 | */ |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 16 | |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 17 | #ifndef GPS_INTERRUPT_H_ |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 18 | #define GPS_INTERRUPT_H_ |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 19 | |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 20 | #include "mbed.h"//要る? |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 21 | |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 22 | class GPS_interrupt{ |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 23 | |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 24 | public: |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 25 | /** |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 26 | * @brief GPS_interrupt's constructer |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 27 | * @param *_gps : your Rawserial bus address |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 28 | * @param _frequency : set updata rate |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 29 | */ |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 30 | GPS_interrupt(RawSerial *_gps, int _frequency = 10); |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 31 | GPS_interrupt* gps_irq; |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 32 | void initialize();//初期化関数 |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 33 | void gps_auto_receive(); |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 34 | bool processGPRMC(char *line); |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 35 | bool processGPGGA(char *line); |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 36 | void debug(bool tf); |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 37 | unsigned char checkSum(char *str); |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 38 | void rmc_initialize(); |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 39 | void gga_initialize(); |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 40 | |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 41 | private://別にpublicにしても良かったけれど、unexpectedlyに変更されるので使えないようにしてやった |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 42 | int baudrate; |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 43 | int frequency; |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 44 | |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 45 | double latitude; |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 46 | double longitude; |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 47 | int year; |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 48 | int month; |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 49 | int day; |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 50 | int hour; |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 51 | int minutes; |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 52 | double seconds; |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 53 | double knot; |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 54 | double degree; |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 55 | double height; |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 56 | double geoid; |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 57 | int number; |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 58 | |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 59 | char gps_buffer_A[128]; |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 60 | char gps_buffer_B[128]; |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 61 | |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 62 | bool debugFlag; |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 63 | |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 64 | public: |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 65 | char *gps_read_buffer; |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 66 | bool gps_readable; |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 67 | private: |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 68 | RawSerial *gps; |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 69 | public: |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 70 | /** |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 71 | * @fn |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 72 | * 経度を返す関数 |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 73 | * @brief 経度を取得 |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 74 | * @return double型 経度 |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 75 | * @detail inline展開したつもり |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 76 | */ |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 77 | inline double Longitude(){ |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 78 | return longitude; |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 79 | } |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 80 | |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 81 | /** |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 82 | * @fn |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 83 | * 緯度を返す関数 |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 84 | * @brief 緯度を取得 |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 85 | * @return double型 緯度 |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 86 | * @detail inline展開したつもり |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 87 | */ |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 88 | inline double Latitude(){ |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 89 | return latitude; |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 90 | } |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 91 | |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 92 | /** |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 93 | * @fn |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 94 | * 年を返す関数 |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 95 | * @brief 年を取得 |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 96 | * @return int型 年 |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 97 | * @detail inline展開したつもり |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 98 | */ |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 99 | inline int Year(){ |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 100 | return year; |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 101 | } |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 102 | |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 103 | /** |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 104 | * @fn |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 105 | * 月を返す関数 |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 106 | * @brief 月を取得 |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 107 | * @return int型 月 |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 108 | * @detail inline展開したつもり |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 109 | */ |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 110 | inline int Month(){ |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 111 | return month; |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 112 | } |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 113 | |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 114 | /** |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 115 | * @fn |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 116 | * 日にちを返す関数 |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 117 | * @brief 日にちを取得 |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 118 | * @return int型 日にち |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 119 | * @detail inline展開したつもり |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 120 | */ |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 121 | inline int Day(){ |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 122 | return day; |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 123 | } |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 124 | |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 125 | /** |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 126 | * @fn |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 127 | * 時間を返す関数 |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 128 | * @brief 時間を取得 |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 129 | * @return int型 時間 |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 130 | * @detail inline展開したつもり |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 131 | */ |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 132 | inline int Hour(){ |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 133 | return hour; |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 134 | } |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 135 | |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 136 | /** |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 137 | * @fn |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 138 | * 分を返す関数 |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 139 | * @brief 分を取得 |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 140 | * @return int型 分 |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 141 | * @detail inline展開したつもり |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 142 | */ |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 143 | inline int Minutes(){ |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 144 | return minutes; |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 145 | } |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 146 | |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 147 | /** |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 148 | * @fn |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 149 | * 秒を返す関数 |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 150 | * @brief 秒を取得 |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 151 | * @return double型 秒 |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 152 | * @detail inline展開したつもり |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 153 | */ |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 154 | inline double Seconds(){ |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 155 | return seconds; |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 156 | } |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 157 | |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 158 | /** |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 159 | * @fn |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 160 | * 経度・緯度を取得できる関数 |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 161 | * @brief 2つの変数に経度、緯度の順に値を代入する |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 162 | * @param (*lon) double型 経度 アドレス |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 163 | * @param (*lat) double型 緯度 アドレス |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 164 | * @return データが有効かどうか 有効ならtrue, 無効ならfalse |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 165 | * @detail 2つ変数を作って、そのアドレスを引数に与えてください。 |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 166 | */ |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 167 | inline bool getPosition(double *lon, double *lat){ |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 168 | *lon = longitude; |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 169 | *lat = latitude; |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 170 | if(gps_readable) return true; |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 171 | else return false; |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 172 | } |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 173 | |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 174 | /** |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 175 | * @fn |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 176 | * 経度・緯度を取得できる関数 |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 177 | * @brief 2つの配列に経度、緯度の順に値を代入する |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 178 | * @param (*lonlat) double型 要素2の配列 |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 179 | * @return データが有効かどうか 有効ならtrue, 無効ならfalse |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 180 | * @detail 要素2の配列を作って、そのアドレスを引数に与えてください。 |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 181 | */ |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 182 | inline bool getPosition(double *lonlat){ |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 183 | lonlat[0] = longitude; |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 184 | lonlat[1] = latitude; |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 185 | if(gps_readable) return true; |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 186 | else return false; |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 187 | } |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 188 | |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 189 | /** |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 190 | * @fn |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 191 | * 日付・時刻を取得できる関数 |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 192 | * @brief 6つの変数に年、月、日、時間、分、秒の順に値を代入する |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 193 | * @param (*_year) int型 年 アドレス |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 194 | * @param (*_month) int型 月 アドレス |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 195 | * @param (*_day) int型 日 アドレス |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 196 | * @param (*_hour) int型 時間 アドレス |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 197 | * @param (*_minutes) int型 分 アドレス |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 198 | * @param (*_seconds) double型 秒 アドレス |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 199 | * @return データが有効かどうか 有効ならtrue, 無効ならfalse |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 200 | * @detail 6つ変数を作って、そのアドレスを引数に与えてください。 |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 201 | */ |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 202 | inline bool getUTC(int *_year, int *_month, int *_day, int *_hour, int *_minutes, double *_seconds){ |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 203 | *_year = year; |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 204 | *_month = month; |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 205 | *_day = day; |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 206 | *_hour = hour; |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 207 | *_minutes = minutes; |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 208 | *_seconds = seconds; |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 209 | if(gps_readable) return true; |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 210 | else return false; |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 211 | } |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 212 | |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 213 | /** |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 214 | * @fn |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 215 | * 世界協定時間の日付・時刻を取得できる関数 |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 216 | * @brief 要素数6の配列に年、月、日、時間、分、秒の順に値を代入する |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 217 | * @param (*_utc) float型 秒 アドレス |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 218 | * @return データが有効かどうか 有効ならtrue, 無効ならfalse |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 219 | * @detail 要素6の配列を作って、そのアドレスを引数に与えてください。 |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 220 | */ |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 221 | inline bool getUTC(float *_utc){ |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 222 | _utc[0] = (float)year; |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 223 | _utc[1] = (float)month; |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 224 | _utc[2] = (float)day; |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 225 | _utc[3] = (float)hour; |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 226 | _utc[4] = (float)minutes; |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 227 | _utc[5] = seconds; |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 228 | |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 229 | if(gps_readable) return true; |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 230 | else return false; |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 231 | } |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 232 | |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 233 | /** |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 234 | * @fn |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 235 | * 世界協定時間の日付・時刻を取得できる関数 |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 236 | * @brief 要素数6の配列に年、月、日、時間、分、秒の順に値を代入する |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 237 | * @param (*_utc) int型 秒 アドレス |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 238 | * @return データが有効かどうか 有効ならtrue, 無効ならfalse |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 239 | * @detail 要素6の配列を作って、そのアドレスを引数に与えてください。 |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 240 | */ |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 241 | inline bool getUTC(int *_utc){ |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 242 | _utc[0] = year; |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 243 | _utc[1] = month; |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 244 | _utc[2] = day; |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 245 | _utc[3] = hour; |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 246 | _utc[4] = minutes; |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 247 | _utc[5] = (int)seconds; |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 248 | if(gps_readable) return true; |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 249 | else return false; |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 250 | } |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 251 | |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 252 | /** |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 253 | * @fn |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 254 | * 速度・進行方角を取得できる関数 |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 255 | * @brief 2つの変数に速度、進行方角の順に値を代入する |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 256 | * @param (*_knot) double型 経度 アドレス [knot] |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 257 | * @param (*_degree) double型 緯度 アドレス [degree] 北から右回り正です。 |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 258 | * @return データが有効かどうか 有効ならtrue, 無効ならfalse |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 259 | * @detail 2つ変数を作って、そのアドレスを引数に与えてください。 |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 260 | */ |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 261 | inline bool getSpeedVector(double *_knot, double *_degree){ |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 262 | *_knot = knot; |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 263 | *_degree = degree; |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 264 | if(gps_readable) return true; |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 265 | else return false; |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 266 | } |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 267 | |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 268 | /** |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 269 | * @fn |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 270 | * 捕捉衛星数を取得できる関数 |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 271 | * @brief 捕捉衛星数を返します。 |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 272 | * @return int型 捕捉衛星数 アドレス |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 273 | */ |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 274 | inline int Number(){ |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 275 | return number; |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 276 | } |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 277 | |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 278 | /** |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 279 | * @fn |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 280 | * 標高を取得できる関数 |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 281 | * @brief 標高を返します。 |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 282 | * @return double型 標高 アドレス |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 283 | */ |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 284 | inline double Height(){ |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 285 | return height; |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 286 | } |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 287 | |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 288 | |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 289 | /** |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 290 | * @fn |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 291 | * 速さを取得できる関数 |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 292 | * @brief 速さを返します。 |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 293 | * @return double型 速さ アドレス[knot] |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 294 | */ |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 295 | inline double Knot(){ |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 296 | return knot; |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 297 | } |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 298 | |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 299 | |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 300 | /** |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 301 | * @fn |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 302 | * 進行方角を取得できる関数 |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 303 | * @brief 進行方角を返します。 |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 304 | * @return double型 進行方角 アドレス 北から右回り正です。 |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 305 | */ |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 306 | inline double Degree(){ |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 307 | return degree; |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 308 | } |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 309 | }; |
Gaku0606 | 1:57eeee14dd31 | 310 | ///////////////// |
Gaku0606 | 1:57eeee14dd31 | 311 | /////sample////// |
Gaku0606 | 1:57eeee14dd31 | 312 | ///////////////// |
Gaku0606 | 1:57eeee14dd31 | 313 | /* |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 314 | @code |
Gaku0606 | 1:57eeee14dd31 | 315 | #include "mbed.h" |
Gaku0606 | 1:57eeee14dd31 | 316 | #include "GPS_interrupt.h" |
Gaku0606 | 1:57eeee14dd31 | 317 | Serial pc(USBTX, USBRX); |
Gaku0606 | 1:57eeee14dd31 | 318 | RawSerial mygps(p9, p10); |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 319 | |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 320 | GPS_interrupt gps(&mygps, 115200, 10, 115200); |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 321 | |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 322 | void bootFunction(){//do not need |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 323 | pc.printf("\r\n"); |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 324 | pc.printf("start LPC1768 boot phase\r\n"); |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 325 | wait(0.5); |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 326 | for(int i = 0;i < 100;i++){ |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 327 | pc.printf("Loading... : %3d [%%]\r", i); |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 328 | wait(0.025); |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 329 | } |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 330 | pc.printf("Loading... : %3d [%%]\r\n", 100); |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 331 | pc.printf("\t-> finished!!\r\n"); |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 332 | pc.printf("System : %d Hz\r\n", SystemCoreClock ); |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 333 | wait(0.5); |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 334 | pc.printf("start main program\r\n"); |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 335 | wait(0.1); |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 336 | pc.printf("initialize"); |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 337 | wait(0.75); |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 338 | pc.printf(" -> OK\r\n"); |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 339 | wait(0.1); |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 340 | pc.printf("GPS Connecting"); |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 341 | wait(0.5); |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 342 | pc.printf("."); |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 343 | wait(0.5); |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 344 | pc.printf("."); |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 345 | wait(0.5); |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 346 | pc.printf("."); |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 347 | wait(0.5); |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 348 | pc.printf("."); |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 349 | wait(0.5); |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 350 | pc.printf("."); |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 351 | wait(0.5); |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 352 | pc.printf("."); |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 353 | wait(0.5); |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 354 | while(1){ |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 355 | if(gps.gps_readable) break; |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 356 | } |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 357 | pc.printf(" -> OK\r\n"); |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 358 | pc.printf("start!!\r\n\r\n"); |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 359 | wait(0.5); |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 360 | } |
Gaku0606 | 1:57eeee14dd31 | 361 | |
Gaku0606 | 1:57eeee14dd31 | 362 | int main() { |
Gaku0606 | 1:57eeee14dd31 | 363 | |
Gaku0606 | 1:57eeee14dd31 | 364 | pc.baud(115200); |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 365 | //mygps.baud(9600); |
Gaku0606 | 1:57eeee14dd31 | 366 | |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 367 | bootFunction(); |
Gaku0606 | 1:57eeee14dd31 | 368 | |
Gaku0606 | 1:57eeee14dd31 | 369 | while(1){ |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 370 | double xy[2] = {0}; |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 371 | float utc[6] = {0}; |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 372 | gps.getPosition(xy); |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 373 | gps.getUTC(utc); |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 374 | pc.printf("\033[K"); |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 375 | pc.printf("%d/%d/%d %d:%d:%02.2f ",(int)utc[0],(int)utc[1], (int)utc[2], (int)utc[3], (int)utc[4] ,utc[5]); |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 376 | pc.printf("(%3.7fe,%3.7fn) ",xy[0], xy[1]); |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 377 | pc.printf("%d satellites, %.2f[m], %.3f[m/s], %3.2f[degree]\r", gps.Number(), gps.Height(), gps.Knot()*1852/3600, gps.Degree()); |
Gaku0606 | 2:7be89bab6db9 | 378 | wait(0.1); |
Gaku0606 | 1:57eeee14dd31 | 379 | } |
Gaku0606 | 1:57eeee14dd31 | 380 | } |
Gaku0606 | 4:758f97bee95a | 381 | @codeend |
Gaku0606 | 1:57eeee14dd31 | 382 | */ |
Gaku0606 | 0:74d8e952a3bd | 383 | #endif |