ST_SOLO.cpp

00001 #include "SETUP.h"
00002 
00003 
00004 /*** BEISPIEL FÜR RAPHI
00005 if(evTasterStart == 1)
00006 {
00007 
00008  entryEinlegenIn();
00009  StatusSOLO=SOLO_EinlegenIN;
00010  }*/
00011 
00012 /*
00013 if (count < 2) {
00014     Set_Servo_Bad_Fil();
00015     count = count + 1;
00016 } else {
00017 
00018 }
00019 */
00020 
00021 /*
00022 Set_Servo_Bad_Fil();
00023 Thread::wait(1000);
00024 Set_Servo_Good_Fil();
00025 */
00026 /*
00027 if (buttonSTART_pressed == true)
00028 {
00029     printf("BUTTON_START\n\r");
00030     Thread::wait(1000);
00031     buttonSTART_pressed = false;
00032 }
00033 if (buttonAbbruch_pressed == true)
00034 {
00035     printf("BUTTON_ABBRUCH\n\r");
00036     Thread::wait(1000);
00037     buttonAbbruch_pressed = false;
00038 }
00039 */
00040 /*
00041 printf("SOLO\n\r");
00042 printf(" LS1 %d\n\r", LS_1.read());
00043 printf(" LS2 %d\n\r", LS_2.read());
00044 printf(" LS3 %d\n\r", LS_3.read());
00045 */
00046 /*
00047 printf("SOLO\n\r");
00048 motors[0]->run(StepperMotor::FWD, 500);
00049 Thread::wait(1000);
00050 */
00051 
00052 /*
00053 motors[0]->run(StepperMotor::FWD, 500);
00054 */
00055 /*
00056 if(mybutton.read() == 0)
00057 {
00058     printf("Blitz\n\r");
00059     Set_Cutter(500, 2000, );
00060 
00061 }
00062 */
00063 
00064 
00065 
00066 
00067 
00068 int StatusSOLO=SOLO_DEFAULT;
00069 
00070 extern PwmOut Servo;
00071 
00072 extern DigitalIn Button1;
00073 extern DigitalIn Button2;
00074 
00075 bool SOLO_Button1 = false;
00076 bool SOLO_Button2 = false;
00077 
00078 
00079 extern DigitalIn LS_1;
00080 extern DigitalIn LS_2;
00081 extern DigitalIn LS_3;
00082 
00083 extern L6470  **motors;
00084 extern L6470B **motors2;
00085 
00086 extern XNucleoIHM02A1 *x_nucleo_ihm02a1_1;
00087 extern XNucleoIHM02A12 *x_nucleo_ihm02a1_2;
00088 
00089 extern DigitalIn  mybutton;
00090 
00091 extern PwmOut Cutter_1;
00092 extern PwmOut Cutter_2;
00093 extern PwmOut Spleisser_1;
00094 extern PwmOut Spleisser_2;
00095 
00096 int material = 0;
00097 float zeit = 0;
00098 int val_LS1 = 0;
00099 int val_LS2 = 0;
00100 int val_LS3 = 0;
00101 
00102 
00103 
00104 
00105 Timer machNichts;
00106 
00107 void entry_SOLO_DEFAULT()
00108 {
00109     val_LS3 = LS_3.read();
00110     if(val_LS3 == 0) {
00111         DisplaySendeBefehl(0x01);
00112         DisplaySendeBefehl(0x0C);
00113         gotoxy(1, 1);
00114         DisplaySendeString("ABBRUCH: ");
00115         gotoxy(1, 2);
00116         DisplaySendeString("Filament links");
00117         gotoxy(1, 4);
00118         DisplaySendeString("entfernen");
00119 
00120         Stepper_2_SetPara(TRAVELSPEED, TRAVELACC);
00121         Stepper_2_Move('V', 5*400);
00122     }
00123 
00124     DisplaySendeBefehl(0x01);
00125     val_LS1 = LS_1.read();
00126     while(val_LS1 == 0) {
00127         DisplaySendeBefehl(0x0C);
00128         gotoxy(1, 1);
00129         DisplaySendeString("ABBRUCH: ");
00130         gotoxy(1, 2);
00131         DisplaySendeString("Filament rechts");
00132         gotoxy(1, 4);
00133         DisplaySendeString("entfernen");
00134         Stepper_1_SetPara(TRAVELSPEED, TRAVELACC);
00135         Stepper_1_Run('R', TRAVELSPEED);
00136         val_LS1 = LS_1.read();
00137     }
00138 
00139     StatusSOLO = SOLO_DEFAULT;
00140 }
00141 
00142 
00143 
00144 
00145 void entry_SOLO_DEFAULT_END()
00146 {
00147     DisplaySendeBefehl(0x01);
00148     DisplaySendeBefehl(0x0C);
00149     gotoxy(1, 1);
00150     DisplaySendeString("Filament links");
00151     gotoxy(1, 3);
00152     DisplaySendeString("entfernen");
00153     gotoxy(1, 4);
00154     DisplaySendeString("Bestaetigen");
00155 
00156     while(SOLO_Button1 == false) {
00157         SOLO_Button1 = get_Button_1();
00158     }
00159     SOLO_Button1 = false;
00160 
00161     StatusSOLO = SOLO_DEFAULT;
00162 }
00163 
00164 
00165 
00166 void entry_SOLO_START()
00167 {
00168     Stepper_1_Leerlauf();
00169     Stepper_2_Leerlauf();
00170 
00171     printf("Funktion_SOLOSTART\r");
00172     
00173     DisplaySendeBefehl(0x01);
00174     DisplaySendeBefehl(0x0C);
00175     gotoxy(1, 1);
00176     DisplaySendeString("MODUS: SOLO-Betrieb");
00177 
00178     Set_Servo_Good_Fil();
00179     //Servo_Off();
00180     
00181     Thread::wait(1000); // Damit Button nicht zwei mal gedrückt
00182 
00183     StatusSOLO = SOLO_START;
00184 }
00185 
00186 
00187 
00188 
00189 
00190 
00191 void entry_SOLO_EinlegenIN()
00192 {
00193     DisplaySendeBefehl(0x01);
00194     DisplaySendeBefehl(0x0C);
00195     gotoxy(1, 1);
00196     DisplaySendeString("Filament rechts");
00197     gotoxy(1, 3);
00198     DisplaySendeString("einlegen");
00199     gotoxy(1, 4);
00200     DisplaySendeString("             Abbruch");
00201 
00202     StatusSOLO = SOLO_EinlegenIN;
00203 }
00204 
00205 
00206 
00207 
00208 void entry_SOLO_INtoSPLEISSER()
00209 {
00210     DisplaySendeBefehl(0x01);
00211     DisplaySendeBefehl(0x0C);
00212     gotoxy(1, 1);
00213     DisplaySendeString("Filament rechts");
00214     gotoxy(1, 3);
00215     DisplaySendeString("bereit");
00216     gotoxy(1, 4);
00217     DisplaySendeString("Weiter       Abbruch");
00218 
00219     StatusSOLO = SOLO_INtoSPLEISSER;
00220 }
00221 
00222 
00223 
00224 
00225 void entry_SOLO_EinlegenOUT()
00226 {
00227     DisplaySendeBefehl(0x01);
00228     DisplaySendeBefehl(0x0C);
00229     gotoxy(1, 1);
00230     DisplaySendeString("Filament links");
00231     gotoxy(1, 3);
00232     DisplaySendeString("einlegen");
00233     gotoxy(1, 4);
00234     DisplaySendeString("             Abbruch");
00235 
00236     StatusSOLO = SOLO_EinlegenOUT;
00237 }
00238 
00239 
00240 
00241 
00242 void entry_SOLO_OUTtoSPLEISSER()
00243 {
00244     DisplaySendeBefehl(0x01);
00245     DisplaySendeBefehl(0x0C);
00246     gotoxy(1, 1);
00247     DisplaySendeString("Filamente bereit");
00248     gotoxy(1, 4);
00249     DisplaySendeString("Spleissen    Abbruch");
00250 
00251     StatusSOLO = SOLO_OUTtoSPLEISSER;
00252 }
00253 
00254 
00255 
00256 
00257 
00258 void entry_SOLO_Spleissen()
00259 {
00260     DisplaySendeBefehl(0x01);
00261     DisplaySendeBefehl(0x0C);
00262     gotoxy(1, 1);
00263     DisplaySendeString("ACHTUNG:");
00264     gotoxy(1, 2);
00265     DisplaySendeString("SPLEISSEUNG!!!");
00266 
00267     StatusSOLO = SOLO_Spleissen;
00268 }
00269 
00270 
00271 
00272 
00273 
00274 void entry_SOLO_FERTIG()
00275 {
00276     DisplaySendeBefehl(0x01);
00277     DisplaySendeBefehl(0x0C);
00278     gotoxy(1, 1);
00279     DisplaySendeString("Filament wird");
00280     gotoxy(1, 2);
00281     DisplaySendeString("abgekuehlt");
00282 
00283     Thread::wait(COOLINGTIME*1000);
00284 
00285     StatusSOLO = SOLO_FERTIG;
00286 }
00287 
00288 
00289 
00290 
00291 
00292 void Fkt_SOLO_Spleissen()
00293 {
00294     Stepper_1_SetPara(PRECISIONSPEED, PRECISIONACC);
00295     Stepper_1_Move('V', 0.11*400);
00296     
00297     Stepper_1_SetPara(PRECISIONSPEED, PRECISIONACC);
00298     Stepper_2_SetPara(PRECISIONSPEED, PRECISIONACC);
00299     
00300     motors[0]->move(StepperMotor::BWD, 128*400*0.22);
00301     motors[1]->move(StepperMotor::BWD, 128*400*0.23);
00302 
00303     Set_Spleisser(ARConTIME, ARCoffTIME, REPETITONS);
00304     
00305     motors[0]->wait_while_active();
00306     motors[1]->wait_while_active();
00307     
00308     motors[0]->move(StepperMotor::FWD, 128*400*0.10);
00309     motors[1]->move(StepperMotor::FWD, 128*400*0.11);
00310     
00311     Set_Spleisser(ARConTIME, ARCoffTIME, REPETITONS+2);
00312     
00313     motors[0]->wait_while_active();
00314     motors[1]->wait_while_active();
00315     
00316     
00317     Stepper_1_SetPara(FILSPEED, FILACC);
00318     Stepper_2_SetPara(FILSPEED, FILACC);
00319 
00320     motors[0]->move(StepperMotor::BWD, 0.65*400*128);
00321     Thread::wait(10);
00322     Stepper_2_Move('R', 0.80*400);
00323 }
00324 
00325 
00326 
00327 
00328 
00329 void EntrySOLO()
00330 {
00331 
00332     SOLO_Button1 = get_Button_1();
00333     SOLO_Button2 = get_Button_2();
00334 
00335     switch(StatusSOLO) {
00336 
00337 
00338         case SOLO_DEFAULT:
00339            printf("MODUS SOLO\n\r");
00340 
00341            entry_SOLO_START();
00342 
00343             break;
00344 
00345 
00346 
00347 
00348 
00349         case SOLO_START:
00350             printf("MODUS SOLO\n\r");
00351             if(material == 1) {
00352                 gotoxy(1, 4);
00353                 DisplaySendeString("Start            ABS");
00354             } else if(material == 0) {
00355                 gotoxy(1, 4);
00356                 DisplaySendeString("Start            PLA");
00357             }
00358 
00359             if(SOLO_Button1 == true) {
00360                 SOLO_Button1 = false;
00361                 entry_SOLO_EinlegenIN();
00362             }
00363 
00364             if(SOLO_Button2 == true) {
00365                 SOLO_Button2 = false;
00366                 material = !material;
00367                 Thread::wait(300);
00368             }
00369 
00370             break;
00371 
00372 
00373 
00374 
00375 
00376         case SOLO_EinlegenIN:
00377 
00378             val_LS2 = LS_2.read();
00379             val_LS3 = LS_3.read();
00380             if(val_LS2 == 1) {
00381                 Stepper_1_SetPara(TRAVELSPEED, TRAVELACC);
00382                 Stepper_1_Run('V', TRAVELSPEED);
00383             } else if (val_LS2 == 0 && val_LS3 == 1) {
00384                 Stepper_1_Run('V', PRECISIONSPEED);;
00385             } else if (val_LS2 == 0 && val_LS3 == 0) {
00386                 Stepper_1_Stop();
00387                 Stepper_1_SetPara(PRECISIONSPEED, PRECISIONACC);
00388                 Stepper_1_Move('R', 0.11*400);
00389                 entry_SOLO_INtoSPLEISSER();
00390             }
00391 
00392             if(SOLO_Button2 == true) {
00393                 SOLO_Button2 = false;
00394                 entry_SOLO_DEFAULT();
00395             }
00396 
00397             break;
00398 
00399 
00400 
00401 
00402 
00403         case SOLO_INtoSPLEISSER:
00404 
00405             if(SOLO_Button1 == true) {
00406                 SOLO_Button1 = false;
00407                 entry_SOLO_EinlegenOUT();
00408             }
00409 
00410             if(SOLO_Button2 == true) {
00411                 SOLO_Button2 = false;
00412                 entry_SOLO_DEFAULT();
00413             }
00414 
00415             break;
00416 
00417 
00418 
00419 
00420 
00421 
00422         case SOLO_EinlegenOUT:
00423 
00424             val_LS3 = LS_3.read();
00425             if(val_LS3 == 1) {
00426                 Stepper_2_SetPara(PRECISIONSPEED, PRECISIONACC);
00427                 Stepper_2_Run('R', PRECISIONSPEED);
00428             } else if (val_LS3 == 0) {
00429                 Stepper_2_Stop();
00430                 entry_SOLO_OUTtoSPLEISSER();
00431             }
00432 
00433             if(SOLO_Button2 == true) {
00434                 SOLO_Button2 = false;
00435                 entry_SOLO_DEFAULT();
00436             }
00437 
00438             break;
00439 
00440 
00441 
00442 
00443         case SOLO_OUTtoSPLEISSER:
00444 
00445             if(SOLO_Button1 == true) {
00446                 SOLO_Button1 = false;
00447                 entry_SOLO_Spleissen();
00448             }
00449 
00450             if(SOLO_Button2 == true) {
00451                 SOLO_Button2 = false;
00452                 entry_SOLO_DEFAULT();
00453             }
00454 
00455             break;
00456 
00457         case SOLO_Spleissen:
00458 
00459             Fkt_SOLO_Spleissen();
00460 
00461             entry_SOLO_FERTIG();
00462 
00463             break;
00464 
00465 
00466 
00467 
00468 
00469         case SOLO_FERTIG:
00470 
00471             DisplaySendeBefehl(0x01);
00472             DisplaySendeBefehl(0x0C);
00473             gotoxy(1, 1);
00474             DisplaySendeString("Filament wird");
00475             gotoxy(1, 2);
00476             DisplaySendeString("ausgeworfen");
00477 
00478             val_LS3 = LS_3.read();
00479             while(val_LS3 == 0) {
00480                 Stepper_1_SetPara(TRAVELSPEED, TRAVELACC);
00481                 Stepper_2_SetPara(TRAVELSPEED, TRAVELACC);
00482                 
00483                 motors[0]->run(StepperMotor::FWD, TRAVELSPEED+200);
00484                 motors[1]->run(StepperMotor::FWD, TRAVELSPEED+200);
00485 
00486                 //Stepper_1_Run('V', TRAVELSPEED+100);
00487                 //Stepper_2_Run('V', TRAVELSPEED+100);
00488 
00489                 val_LS3 = LS_3.read();
00490             }
00491             
00492             Stepper_1_Leerlauf();
00493             Stepper_2_Leerlauf();
00494 
00495             entry_SOLO_DEFAULT_END();
00496 
00497             break;
00498 
00499         case SOLO_STOERUNG:
00500 
00501             break;
00502 
00503     }
00504 }
00505 
00506 
00507 /*
00508 
00509 void entry_SOLO_DEFAULT()
00510 {
00511     StatusSOLO = SOLO_DEFAULT;
00512     DisplaySendeBefehl(0x01);
00513     machNichts.stop();
00514     machNichts.reset();
00515     zeit = 0;
00516     val_LS1 = LS_1.read();
00517     if(val_LS1 == 0) {
00518         while(val_LS1 == 0) {
00519             Stepper_1_Run('R', 500);
00520             gotoxy(1, 1);
00521             DisplaySendeString("ABBRUCH:");
00522             gotoxy(1, 2);
00523             DisplaySendeString("Filament rechts");
00524             gotoxy(1, 4);
00525             DisplaySendeString("entfernen");
00526             val_LS1 = LS_1.read();
00527         }
00528     }
00529     val_LS3 = LS_3.read();
00530     if(val_LS3 == 0) {
00531         while(val_LS3 == 0) {
00532             Stepper_2_Run('V', 500);
00533             gotoxy(1, 1);
00534             DisplaySendeString("ABBRUCH:");
00535             gotoxy(1, 2);
00536             DisplaySendeString("Filament links");
00537             gotoxy(1, 4);
00538             DisplaySendeString("entfernen");
00539             val_LS3 = LS_3.read();
00540         }
00541     }
00542     DisplaySendeBefehl(0x01);
00543 }
00544 
00545 void entry_SOLO_EinlegenIN()
00546 {
00547     StatusSOLO = SOLO_EinlegenIN;
00548     DisplaySendeBefehl(0x01);
00549     machNichts.start();
00550     Set_Servo_Good_Fil();
00551 
00552 }
00553 
00554 void entry_SOLO_INtoSPLEISSER()
00555 {
00556     StatusSOLO = SOLO_INtoSPLEISSER;
00557     DisplaySendeBefehl(0x01);
00558     machNichts.stop();
00559     machNichts.reset();
00560     zeit = 0;
00561     machNichts.start();
00562     enable_Buttons();
00563 }
00564 
00565 void entry_SOLO_EinlegenOUT()
00566 {
00567     StatusSOLO = SOLO_EinlegenOUT;
00568     DisplaySendeBefehl(0x01);
00569     machNichts.stop();
00570     machNichts.reset();
00571     zeit = 0;
00572     machNichts.start();
00573     enable_Buttons();
00574 }
00575 
00576 void entry_SOLO_OUTtoSPLEISSER()
00577 {
00578     StatusSOLO = SOLO_OUTtoSPLEISSER;
00579     DisplaySendeBefehl(0x01);
00580     machNichts.stop();
00581     machNichts.reset();
00582     zeit = 0;
00583     machNichts.start();
00584     enable_Buttons();
00585 }
00586 
00587 void entry_SOLO_Spleissen()
00588 {
00589     DisplaySendeBefehl(0x01);
00590     StatusSOLO = SOLO_Spleissen;
00591 }
00592 
00593 void EntrySOLO()
00594 {
00595 
00596     SOLOButtonSTART = get_Button_1();
00597     SOLOButtonSTART = get_Button_2();
00598     switch(StatusSOLO) {
00599         case SOLO_DEFAULT:
00600 
00601             enable_Buttons();
00602 
00603             Stepper_1_Leerlauf();
00604             Stepper_2_Leerlauf();
00605 
00606 
00607             DisplaySendeBefehl(0x0C);
00608             gotoxy(1, 1);
00609             DisplaySendeString("Modus: SOLO-Betrieb");
00610             if(material == 1) {
00611                 gotoxy(1, 4);
00612                 DisplaySendeString("Start            ABS");
00613             } else if(material == 0) {
00614                 gotoxy(1, 4);
00615                 DisplaySendeString("Start            PLA");
00616             }
00617 
00618             if(SOLOButtonSTART == true) {
00619 
00620                 SOLOButtonSTART = false;
00621                 //buttonAbbruch_pressed = false;
00622                 //buttonAbbruch_diable_cb();
00623                 material = !material;
00624             }
00625 
00626 
00627 
00628             if(SOLOButtonSTART == true) {
00629 
00630                 SOLOButtonSTART = false;
00631                 //buttonSTART_pressed = false;
00632                 //buttonSTART_diable_cb();
00633                 //entry_SOLO_EinlegenOUT();
00634                 entry_SOLO_EinlegenIN();
00635             }
00636 
00637             break;
00638 
00639 
00640 
00641 
00642         case SOLO_EinlegenIN:
00643 
00644             //Servo_Off();
00645 
00646             DisplaySendeBefehl(0x0C);
00647             gotoxy(1, 1);
00648             DisplaySendeString("Filament rechts");
00649             gotoxy(1, 3);
00650             DisplaySendeString("einlegen");
00651             gotoxy(1, 4);
00652             DisplaySendeString("             Abbruch");
00653 
00654 
00655             if(SOLOButtonSTART == true) {
00656                 SOLOButtonSTART = false;
00657                 //buttonAbbruch_pressed = false;
00658                 //buttonAbbruch_diable_cb();
00659                 entry_SOLO_DEFAULT();
00660             }
00661 
00662             zeit = machNichts.read();
00663             if(zeit >= WARTEZEIT) {
00664 
00665                 entry_SOLO_DEFAULT();
00666             }
00667 
00668 
00669             val_LS2 = LS_2.read();
00670             if(val_LS2 == 1) {
00671                 Stepper_1_Run('V', 100);
00672             } else if (val_LS2 == 0) {
00673                 Stepper_1_Stop();
00674                 entry_SOLO_INtoSPLEISSER();
00675             }
00676 
00677             break;
00678 
00679 
00680 
00681 
00682         case SOLO_INtoSPLEISSER:
00683             DisplaySendeBefehl(0x0C);
00684             gotoxy(1, 1);
00685             DisplaySendeString("Filament rechts");
00686             gotoxy(1, 3);
00687             DisplaySendeString("bereit");
00688             gotoxy(1, 4);
00689             DisplaySendeString("Weiter       Abbruch");
00690 
00691             zeit = machNichts.read();
00692             if(zeit >= WARTEZEIT) {
00693 
00694                 entry_SOLO_DEFAULT();
00695             }
00696 
00697             if(SOLOButtonSTART == true) {
00698                 SOLOButtonSTART = false;
00699                 //buttonAbbruch_pressed = false;
00700                 //buttonAbbruch_diable_cb();
00701                 entry_SOLO_DEFAULT();
00702             }
00703 
00704             if(SOLOButtonSTART == true) {
00705                 SOLOButtonSTART = false;
00706                 //buttonSTART_pressed = false;
00707                 //buttonSTART_diable_cb();
00708                 entry_SOLO_EinlegenOUT();
00709             }
00710 
00711             break;
00712 
00713         case SOLO_EinlegenOUT:
00714             DisplaySendeBefehl(0x0C);
00715             gotoxy(1, 1);
00716             DisplaySendeString("Filament links");
00717             gotoxy(1, 3);
00718             DisplaySendeString("einlegen");
00719             gotoxy(1, 4);
00720             DisplaySendeString("             Abbruch");
00721 
00722             if(SOLOButtonSTART == true) {
00723                 SOLOButtonSTART = false;
00724                 //buttonAbbruch_pressed = false;
00725                 //buttonAbbruch_diable_cb();
00726                 entry_SOLO_DEFAULT();
00727             }
00728 
00729             zeit = machNichts.read();
00730             if(zeit >= WARTEZEIT) {
00731 
00732                 entry_SOLO_DEFAULT();
00733             }
00734 
00735             val_LS3 = LS_3.read();
00736             if(val_LS3 == 1) {
00737                 Stepper_2_Run('R', 100);        /// das isch no Scheisse
00738             } else if (val_LS3 == 0) {
00739                 Stepper_2_Stop();
00740                 entry_SOLO_OUTtoSPLEISSER();
00741             }
00742             break;
00743 
00744         case SOLO_OUTtoSPLEISSER:
00745             DisplaySendeBefehl(0x0C);
00746             gotoxy(1, 1);
00747             DisplaySendeString("Filament links");
00748             gotoxy(1, 3);
00749             DisplaySendeString("bereit");
00750             gotoxy(1, 4);
00751             DisplaySendeString("Spleissen    Abbruch");
00752 
00753             zeit = machNichts.read();
00754             if(zeit >= WARTEZEIT) {
00755 
00756                 entry_SOLO_DEFAULT();
00757             }
00758 
00759             if(SOLOButtonSTART == true) {
00760                 SOLOButtonSTART = false;
00761                 //buttonAbbruch_pressed = false;
00762                 //buttonAbbruch_diable_cb();
00763                 entry_SOLO_DEFAULT();
00764             }
00765 
00766             if(SOLOButtonSTART == true) {
00767                SOLOButtonSTART = false;
00768                // buttonSTART_pressed = false;
00769                // buttonSTART_diable_cb();
00770                 entry_SOLO_Spleissen();
00771             }
00772             break;
00773 
00774         case SOLO_Spleissen:
00775 
00776             //DisplaySendeBefehl(0x0C);
00777             gotoxy(1, 1);
00778             DisplaySendeString("Spleissen");
00779             gotoxy(1, 3);
00780             DisplaySendeString("Spleissen");
00781 
00782 
00783             motors[1]->set_max_speed(50);
00784             //motors[1]->set_acceleration(5);
00785             Stepper_2_Move('R', 1.3*400);
00786             StatusSOLO = SOLO_FERTIG;
00787 
00788             break;
00789 
00790         case SOLO_FERTIG:
00791 
00792             motors[1]->set_max_speed(50);
00793             motors[1]->set_acceleration(10);
00794             motors[0]->set_max_speed(55);
00795             motors[0]->set_acceleration(10);
00796 
00797             //motors[0]->move(StepperMotor::FWD, 0.2*400*128);
00798             motors[1]->move(StepperMotor::FWD, 0.05*400*128);
00799 
00800             //Set_Cutter(400, 200, 4);
00801 
00802             motors[1]->wait_while_active();
00803 
00804 
00805 
00806             motors[1]->set_max_speed(300);
00807             motors[1]->set_acceleration(300);
00808             motors[0]->set_max_speed(400);
00809             motors[0]->set_acceleration(400);
00810 
00811             motors[0]->move(StepperMotor::FWD, 1.2*400*128);
00812             motors[1]->move(StepperMotor::FWD, 1*400*128);
00813             motors[1]->wait_while_active();
00814             Stepper_2_Leerlauf();
00815 
00816             motors[0]->perform_prepared_actions();
00817             motors2[0]->perform_prepared_actions();
00818 
00819 
00820 
00821 
00822 
00823             //motors2[0]->perform_prepared_actions();
00824 
00825             //Stepper_3_Move('V', 1.3*400);
00826 
00827 
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