ST_DUO.cpp

00001 #include "SETUP.h"
00002 
00003 
00004 int StatusDUO=DUO_DEFAULT;
00005 
00006 
00007 extern DigitalIn InputKontrollmodul;
00008 extern DigitalIn CutSignal;
00009 extern DigitalIn FertigSignal;
00010 int val_CutSignal = 0;
00011 int val_FertigSignal = 0;
00012 
00013 int Stepper1CurrentPos = 0;
00014 int Stepper1MarkPos = 0;
00015 
00016 bool Fertig = false;
00017 
00018 bool Fila_Good = false;
00019 
00020 bool ABS = false;
00021 
00022 bool PLA = true;
00023 
00024 bool ButtonSTART = false;
00025 bool ButtonABBRUCH = false;
00026 
00027 extern PwmOut Servo;
00028 
00029 extern L6470 **motors;
00030 extern L6470B **motors2;
00031 
00032 extern DigitalIn LS_1;
00033 extern DigitalIn LS_2;
00034 extern DigitalIn LS_3;
00035 
00036 extern PwmOut Cutter_1;
00037 extern PwmOut Cutter_2;
00038 extern PwmOut Spleisser_1;
00039 extern PwmOut Spleisser_2;
00040 
00041 
00042 bool get_InputKontrollmodul()
00043 {     
00044     val_CutSignal = CutSignal.read();
00045      if( val_CutSignal == 1)
00046      {
00047          wait(0.01);
00048          if(val_CutSignal == 1)
00049          {
00050              return true;
00051          }   
00052      }
00053      else if(val_CutSignal == 0)
00054      {
00055          wait(0.01);
00056          if(val_CutSignal == 0)
00057          {
00058              return false;
00059          } 
00060      }
00061      else return false;
00062 }
00063 
00064 bool get_FertigSignal()
00065 {     
00066     val_FertigSignal = FertigSignal.read();
00067      if( val_FertigSignal == 1)
00068      {
00069          wait(0.01);
00070          if(val_FertigSignal == 1)
00071          {
00072              return true;
00073          }   
00074      }
00075      else if(val_FertigSignal == 0)
00076      {
00077          wait(0.01);
00078          if(val_FertigSignal == 0)
00079          {
00080              return false;
00081          } 
00082      }
00083      else return false;
00084 }
00085 
00086 void EntryDuoDefault()
00087 {
00088       StatusDUO=DUO_DEFAULT;  
00089 }
00090 
00091 void EntryDuoStart()
00092 {   
00093     Stepper_1_Leerlauf();
00094     Stepper_2_Leerlauf();
00095     Stepper_3_Leerlauf();
00096     if(LS_1 == 1)
00097     {
00098         Set_Servo_Bad_Fil();
00099     }
00100     
00101     DisplaySendeBefehl(0x0C);
00102     DisplaySendeBefehl(0x01);
00103     gotoxy(1,1);
00104     DisplaySendeString("Modus: DUO-Betrieb");
00105     gotoxy(1,4);
00106     DisplaySendeString("Start            PLA");
00107     
00108     PLA = true;
00109     ABS = false;
00110 
00111     StatusDUO=DUO_START;
00112      
00113 }
00114 
00115 void EntryDuoEinlegen()
00116 {   
00117     DisplaySendeBefehl(0x01);
00118     gotoxy(1,1);
00119     DisplaySendeString("Filament einlegen...");
00120     gotoxy(1,4);
00121     DisplaySendeString("             Abbruch");
00122     
00123     Set_Servo_Bad_Fil();
00124     
00125     Stepper_3_SetPara(100, 100);
00126     Stepper_1_SetPara(100, 100);
00127     Stepper_1_Run('V', 300);
00128     Stepper_3_Run('V', 300);
00129     
00130     StatusDUO=DUO_EINLEGEN;
00131 }
00132 
00133 void DuoWechselFilament()
00134 {   
00135     int static x = 0;
00136     
00137     if((PLA == true)&& (x == 0))
00138     {
00139         gotoxy(1,4);
00140         DisplaySendeString("Start            ABS");
00141         
00142         PLA = false;
00143         ABS = true;
00144         x = 1;
00145     }
00146     
00147     if( (ABS == true)&& (x == 0))
00148     {
00149         gotoxy(1,4);
00150         DisplaySendeString("Start            PLA");
00151         
00152         PLA = true;
00153         ABS = false;
00154     }
00155     
00156     if(x == 1)
00157     {
00158         x = 0;
00159     } 
00160     wait(0.3);
00161     StatusDUO=DUO_START;
00162 }
00163 
00164 void EntryDuoFilaCut1()
00165 {
00166     /*********************************
00167     
00168             CUT PROZESS 
00169     
00170     **********************************/
00171     DisplaySendeBefehl(0x01);
00172     gotoxy(1,1);
00173     DisplaySendeString("Filament wird  ge-");
00174     gotoxy(1,3);
00175     DisplaySendeString("schnitten");
00176     
00177     Stepper_1_Stop();
00178     Stepper_3_Stop();
00179     Stepper_3_Leerlauf();
00180 
00181     Stepper_3_SetPara(100, 100);
00182     Stepper_1_SetPara(100, 100);
00183  
00184     Set_Cutter(550, 0, 1);
00185     motors2[0]->move(StepperMotor::FWD, 128*400*4);
00186     motors[0]->move(StepperMotor::BWD, 128*400*0.3);
00187     Set_Cutter(650, 0, 1);
00188     
00189     DisplaySendeBefehl(0x01);
00190     gotoxy(1,1);
00191     DisplaySendeString("Filament wird  ge-");
00192     gotoxy(1,3);
00193     DisplaySendeString("schnitten");
00194     
00195     motors2[0]->wait_while_active();
00196     motors[0]->move(StepperMotor::FWD, 128*400*0.3);
00197     motors[0]->wait_while_active();
00198     Stepper_3_Leerlauf();
00199    // wait(10);
00200     Set_Servo_Good_Fil();
00201     Stepper_1_SetHome();
00202     Stepper_1_Run('V', 300);
00203   //Stepper_3_Run('V', 300);
00204    
00205     
00206     DisplaySendeBefehl(0x01);
00207     gotoxy(1,1);
00208     DisplaySendeString("Filament ist gut.   ");
00209     gotoxy(1,3);
00210     DisplaySendeString("Wird gefoerdert...  ");
00211     gotoxy(1,4);
00212     DisplaySendeString("             Abbruch"); 
00213     
00214     StatusDUO=DUO_FILA_CUT1;
00215 }
00216 
00217 void EntryDuoFilaBad1()
00218 {   
00219     DisplaySendeBefehl(0x01);
00220     gotoxy(1,1);
00221     DisplaySendeString("Schlechtes Filament ");
00222     gotoxy(1,3);
00223     DisplaySendeString("erkannt.            ");
00224     gotoxy(1,2);
00225     DisplaySendeString("Wird aussortiert... ");
00226     gotoxy(1,4);
00227     DisplaySendeString("             Abbruch"); 
00228     
00229     Stepper_1_SetPara(TRAVELSPEED+100, TRAVELACC+300);
00230     Stepper_3_SetPara(TRAVELSPEED+100, TRAVELACC+300);
00231     Stepper_1_GoHome();
00232     Set_Servo_Bad_Fil();
00233     Stepper_1_Run('V', 300);
00234     Stepper_3_Run('V', 300);
00235    
00236     StatusDUO=DUO_FILA_BAD1;
00237 }
00238 
00239 void EntryDuoFilaGood2()
00240 {
00241     Stepper_1_Stop();
00242     Stepper_1_MarkPos();
00243     Stepper_1_SetPara(300, 300);
00244     motors[0]->move(StepperMotor::FWD, 128*400*10);
00245     
00246     StatusDUO=DUO_FILA_GOOD2;
00247 }
00248 
00249 void EntryDuoFilaGood3()
00250 {
00251     Stepper_1_Leerlauf();
00252     Stepper_2_SetPara(300, 300);
00253     Stepper_1_SetPara(300, 300);
00254     Stepper_2_Run('V', 300);
00255     Stepper_1_Run('V', 300);
00256     
00257     DisplaySendeBefehl(0x01);
00258     gotoxy(1,1);
00259     DisplaySendeString("Filament ist gut.   ");
00260     gotoxy(1,3);
00261     DisplaySendeString("Wird gefoerdert...  ");
00262     gotoxy(1,4);
00263     DisplaySendeString("             Abbruch");
00264     
00265     StatusDUO=DUO_FILA_GOOD3;
00266 }
00267 
00268 void EntryDuoFilaCut2()
00269 {
00270     Stepper_2_Stop();
00271     Stepper_1_Stop();
00272     
00273     /*********************************
00274     
00275             CUT PROZESS 
00276     
00277     **********************************/
00278     DisplaySendeBefehl(0x01);
00279     gotoxy(1,1);
00280     DisplaySendeString("Schlechtes Filament ");
00281     gotoxy(1,3);
00282     DisplaySendeString("erkannt.            ");
00283     gotoxy(1,2);
00284     DisplaySendeString("Wird geschnitten!   ");
00285     
00286     Stepper_2_SetPara(100, 100);
00287     Stepper_1_SetPara(100, 100);
00288  
00289     Set_Cutter(550, 0, 1);
00290     motors[1]->move(StepperMotor::FWD, 128*400*4);
00291     motors[0]->move(StepperMotor::BWD, 128*400*0.3);
00292     Set_Cutter(650, 0, 1);
00293     
00294     DisplaySendeBefehl(0x01);
00295     gotoxy(1,1);
00296     DisplaySendeString("Schlechtes Filament ");
00297     gotoxy(1,3);
00298     DisplaySendeString("erkannt.            ");
00299     gotoxy(1,2);
00300     DisplaySendeString("Wird geschnitten!   ");
00301     
00302     motors[1]->wait_while_active();
00303     motors[0]->move(StepperMotor::FWD, 128*400*0.3);
00304     motors[0]->wait_while_active();
00305     
00306    // wait(10);
00307     Set_Servo_Good_Fil();
00308     Stepper_1_SetHome();
00309     Stepper_2_SetPara(400, 300);
00310    // motors[1]->move(StepperMotor::FWD, 128*400*);
00311    // motors[1]->wait_while_active();
00312     Stepper_2_Run('V', 150);
00313    
00314     
00315     StatusDUO=DUO_FILA_CUT2;    
00316 }
00317 
00318 void EntryDuoFilaAusschuss()
00319 {
00320     Stepper_2_Stop();
00321     Set_Servo_Bad_Fil();
00322     Stepper_1_SetPara(TRAVELSPEED+100, TRAVELACC+300);
00323     Stepper_3_SetPara(TRAVELSPEED+100, TRAVELACC+300);
00324     Stepper_3_Run('V', 300);
00325     Stepper_1_Run('V', 300);
00326               
00327     DisplaySendeBefehl(0x01);
00328     gotoxy(1,1);
00329     DisplaySendeString("Schlechtes Filament ");
00330     gotoxy(1,3);
00331     DisplaySendeString("                    ");
00332     gotoxy(1,2);
00333     DisplaySendeString("Wird aussortiert... ");
00334     gotoxy(1,4);
00335     DisplaySendeString("             Abbruch");  
00336     
00337     StatusDUO=DUO_FILA_AUSSCHUSS;    
00338 }
00339 void EntryFilaCut31()
00340 {
00341     /*********************************
00342     
00343             CUT PROZESS 
00344     
00345     **********************************/
00346     DisplaySendeBefehl(0x01);
00347     gotoxy(1,1);
00348     DisplaySendeString("Filament wird  ge-");
00349     gotoxy(1,3);
00350     DisplaySendeString("schnitten");
00351     
00352     Stepper_1_Stop();
00353     Stepper_3_Leerlauf();
00354 
00355     Stepper_3_SetPara(100, 100);
00356     Stepper_1_SetPara(100, 100);
00357  
00358     Set_Cutter(550, 0, 1);
00359     motors2[0]->move(StepperMotor::FWD, 128*400*4);
00360     motors[0]->move(StepperMotor::BWD, 128*400*0.3);
00361     Set_Cutter(650, 0, 1);
00362     
00363     DisplaySendeBefehl(0x01);
00364     gotoxy(1,1);
00365     DisplaySendeString("Filament wird  ge-");
00366     gotoxy(1,3);
00367     DisplaySendeString("schnitten");
00368     
00369     motors2[0]->wait_while_active();
00370     motors[0]->move(StepperMotor::FWD, 128*400*0.3);
00371     motors[0]->wait_while_active();
00372     Stepper_3_Leerlauf();
00373    // wait(10);
00374     Set_Servo_Good_Fil();
00375     Stepper_1_SetHome();
00376     Stepper_1_Run('V', 300);
00377    
00378     
00379     DisplaySendeBefehl(0x01);
00380     gotoxy(1,1);
00381     DisplaySendeString("Filament ist gut.   ");
00382     gotoxy(1,3);
00383     DisplaySendeString("Wird gefoerdert...  ");
00384     gotoxy(1,4);
00385     DisplaySendeString("             Abbruch"); 
00386     
00387     StatusDUO=DUO_FILA_CUT3_1;
00388 }
00389 
00390 void EntryDuoFilaCut32()
00391 {
00392     Stepper_1_SetHome();
00393     
00394     DisplaySendeBefehl(0x01);
00395     gotoxy(1,1);
00396     DisplaySendeString("Schlechtes Filament ");
00397     gotoxy(1,3);
00398     DisplaySendeString("erkannt.            ");
00399     gotoxy(1,2);
00400     DisplaySendeString("Zu erst Spleissen.  ");
00401     gotoxy(1,4);
00402     DisplaySendeString("             Abbruch");
00403     
00404     StatusDUO=DUO_FILA_CUT3_2;
00405 }
00406 
00407 void EntryDuoSpleissenVorbeGood()
00408 {
00409     Stepper_1_SetPara(PRECISIONSPEED, PRECISIONACC);
00410     Stepper_1_Run('V', 40);
00411     
00412     StatusDUO = DUO_SPLEISSEN_VORBE_GOOD;
00413 }
00414 
00415 void EntryDuoSpleissenGood()
00416 {
00417     Stepper_1_Stop();
00418     
00419     DisplaySendeBefehl(0x01);
00420     DisplaySendeBefehl(0x0C);
00421     gotoxy(1, 1);
00422     DisplaySendeString("ACHTUNG:");
00423     gotoxy(1, 2);
00424     DisplaySendeString("SPLEISSUNG!!!");
00425    
00426     
00427    // Stepper_1_SetPara(PRECISIONSPEED, PRECISIONACC);
00428    // Stepper_1_Move('V', 0.11*400);
00429     
00430     Stepper_1_SetPara(PRECISIONSPEED, PRECISIONACC);
00431     Stepper_2_SetPara(PRECISIONSPEED, PRECISIONACC);
00432     
00433     motors[0]->move(StepperMotor::BWD, 128*400*0.22);
00434     motors[1]->move(StepperMotor::BWD, 128*400*0.23);
00435 
00436     Set_Spleisser(ARConTIME, ARCoffTIME, REPETITONS);
00437     
00438     motors[0]->wait_while_active();
00439     motors[1]->wait_while_active();
00440     
00441     motors[0]->move(StepperMotor::FWD, 128*400*0.10);
00442     motors[1]->move(StepperMotor::FWD, 128*400*0.11);
00443     
00444     Set_Spleisser(ARConTIME, ARCoffTIME, REPETITONS+2);
00445     
00446     motors[0]->wait_while_active();
00447     motors[1]->wait_while_active();
00448     
00449     
00450     Stepper_1_SetPara(FILSPEED, FILACC);
00451     Stepper_2_SetPara(FILSPEED, FILACC);
00452 
00453     motors[0]->move(StepperMotor::BWD, 0.65*400*128);
00454     Thread::wait(10);
00455     Stepper_2_Move('R', 0.85*400);
00456     
00457     DisplaySendeBefehl(0x01);
00458     DisplaySendeBefehl(0x0C);
00459     gotoxy(1, 1);
00460     DisplaySendeString("Filament wird");
00461     gotoxy(1, 2);
00462     DisplaySendeString("abgekuehlt");
00463 
00464     Thread::wait(COOLINGTIME*1000);
00465     
00466     Stepper_1_SetPara(TRAVELSPEED+200, SLOWACC);
00467     Stepper_2_SetPara(TRAVELSPEED+200, SLOWACC);
00468     
00469     motors[0]->move(StepperMotor::FWD, 128*400*1.5);
00470     motors[1]->move(StepperMotor::FWD, 128*400*1.5);
00471     motors[0]->wait_while_active();
00472     motors[1]->wait_while_active();
00473      
00474     StatusDUO = DUO_SPLEISSEN_GOOD;
00475 }
00476 
00477 void EntryDuoSpleissenVorbeBad()
00478 {
00479     Stepper_1_SetPara(PRECISIONSPEED, PRECISIONACC);
00480     Stepper_1_Run('V', 40);
00481     
00482     StatusDUO = DUO_SPLEISSEN_VORBE_BAD;
00483 }
00484 
00485 void EntryDuoSpleissenBad()
00486 {
00487     Stepper_1_Stop();
00488     
00489     DisplaySendeBefehl(0x01);
00490     DisplaySendeBefehl(0x0C);
00491     gotoxy(1, 1);
00492     DisplaySendeString("ACHTUNG:");
00493     gotoxy(1, 2);
00494     DisplaySendeString("SPLEISSUNG!!!");
00495     
00496     
00497    // Stepper_1_SetPara(PRECISIONSPEED, PRECISIONACC);
00498    // Stepper_1_Move('V', 0.11*400);
00499     
00500        Stepper_1_SetPara(PRECISIONSPEED, PRECISIONACC);
00501     Stepper_2_SetPara(PRECISIONSPEED, PRECISIONACC);
00502     
00503     motors[0]->move(StepperMotor::BWD, 128*400*0.22);
00504     motors[1]->move(StepperMotor::BWD, 128*400*0.23);
00505 
00506     Set_Spleisser(ARConTIME, ARCoffTIME, REPETITONS);
00507     
00508     motors[0]->wait_while_active();
00509     motors[1]->wait_while_active();
00510     
00511     motors[0]->move(StepperMotor::FWD, 128*400*0.10);
00512     motors[1]->move(StepperMotor::FWD, 128*400*0.11);
00513     
00514     Set_Spleisser(ARConTIME, ARCoffTIME, REPETITONS+2);
00515     
00516     motors[0]->wait_while_active();
00517     motors[1]->wait_while_active();
00518     
00519     
00520     Stepper_1_SetPara(FILSPEED, FILACC);
00521     Stepper_2_SetPara(FILSPEED, FILACC);
00522 
00523     motors[0]->move(StepperMotor::BWD, 0.65*400*128);
00524     Thread::wait(10);
00525     Stepper_2_Move('R', 0.85*400);
00526     
00527     DisplaySendeBefehl(0x01);
00528     DisplaySendeBefehl(0x0C);
00529     gotoxy(1, 1);
00530     DisplaySendeString("Filament wird");
00531     gotoxy(1, 2);
00532     DisplaySendeString("abgekuehlt");
00533 
00534     Thread::wait(COOLINGTIME*1000);
00535     
00536     Stepper_1_SetPara(TRAVELSPEED+200, SLOWACC);
00537     Stepper_2_SetPara(TRAVELSPEED+200, SLOWACC);
00538     
00539     motors[0]->move(StepperMotor::FWD, 128*400*1.5);
00540     motors[1]->move(StepperMotor::FWD, 128*400*1.5);
00541     motors[0]->wait_while_active();
00542     motors[1]->wait_while_active();
00543         
00544     StatusDUO = DUO_SPLEISSEN_BAD;
00545 }
00546 
00547 void EntryDuoSpleissenVorbeBad2()
00548 {
00549     Stepper_1_SetHome();
00550     
00551     DisplaySendeBefehl(0x01);
00552     gotoxy(1,1);
00553     DisplaySendeString("Schlechtes Filament ");
00554     gotoxy(1,3);
00555     DisplaySendeString("erkannt.            ");
00556     gotoxy(1,2);
00557     DisplaySendeString("Zu erst Spleissen.  ");
00558     gotoxy(1,4);
00559     DisplaySendeString("             Abbruch");
00560     
00561     StatusDUO = DUO_SPLEISSEN_VORBE_BAD;
00562 }
00563 
00564 void EntryDuoBad2()
00565 {
00566     Stepper_1_SetPara(100, 100);
00567     Stepper_2_Leerlauf();
00568     Stepper_1_GoHome();
00569     Stepper_1_Stop();
00570     Stepper_2_Stop();
00571     
00572     /*********************************
00573     
00574             CUT PROZESS 
00575     
00576     **********************************/
00577     DisplaySendeBefehl(0x01);
00578     gotoxy(1,1);
00579     DisplaySendeString("Filament wird  ge-");
00580     gotoxy(1,3);
00581     DisplaySendeString("schnitten");
00582     
00583     Stepper_2_SetPara(100, 100);
00584     Stepper_1_SetPara(100, 100);
00585  
00586     Set_Cutter(550, 0, 1);
00587     motors[1]->move(StepperMotor::FWD, 128*400*4);
00588     motors[0]->move(StepperMotor::BWD, 128*400*0.3);
00589     Set_Cutter(650, 0, 1);
00590     
00591     DisplaySendeBefehl(0x01);
00592     gotoxy(1,1);
00593     DisplaySendeString("Filament wird  ge-");
00594     gotoxy(1,3);
00595     DisplaySendeString("schnitten");
00596     
00597     motors[1]->wait_while_active();
00598     motors[0]->move(StepperMotor::FWD, 128*400*0.3);
00599     motors[0]->wait_while_active();
00600     
00601     // wait(10);
00602     Set_Servo_Good_Fil();
00603     Stepper_1_SetHome();
00604     Stepper_2_SetPara(400, 300);
00605    // motors[1]->move(StepperMotor::FWD, 128*400*);
00606    // motors[1]->wait_while_active();
00607     Stepper_2_Run('V', 150);
00608        
00609     StatusDUO = DUO_FILA_BAD2;
00610 }
00611 
00612 void EntryDuoFilaCut22()
00613 {
00614     StatusDUO = DUO_FILA_CUT2;
00615 }
00616 
00617 void EntryDuoFertigBad()
00618 {
00619     Stepper_1_Stop();
00620     
00621     Stepper_1_SetPara(40, 100);
00622     Stepper_2_SetPara(300, 300);
00623     motors[0]->move(StepperMotor::FWD, 128*400*0.1);
00624     motors[0]->wait_while_active();
00625     motors[1]->move(StepperMotor::FWD, 128*400*2);
00626     motors[1]->wait_while_active();
00627     
00628     
00629     DisplaySendeBefehl(0x01);
00630     gotoxy(1,1);
00631     DisplaySendeString("Filament ist fertig.");
00632     gotoxy(1,2);
00633     DisplaySendeString("Bitte Messmodul ent-");
00634     gotoxy(1,4);
00635     DisplaySendeString("fernen fuer Auswurf ");
00636     
00637     while(InputKontrollmodul == 1){}
00638     
00639     DisplaySendeBefehl(0x01);
00640     gotoxy(1,1);
00641     DisplaySendeString("ACHTUNG!");
00642     gotoxy(1,3);
00643     DisplaySendeString("Nur Auswurf druecken");
00644     gotoxy(1,2);
00645     DisplaySendeString("ohne Messmodul!     ");
00646     gotoxy(1,4);
00647     DisplaySendeString("             Auswurf");
00648     
00649     while(ButtonABBRUCH==false)
00650     {
00651         ButtonABBRUCH = get_Button_2();
00652     }
00653     
00654     DisplaySendeBefehl(0x01);
00655     gotoxy(1,1);
00656     DisplaySendeString("Filament wegziehen, ");
00657     gotoxy(1,3);
00658     DisplaySendeString("wenn Schrittmotoren ");
00659     gotoxy(1,2);
00660     DisplaySendeString("nicht mehr greiffen.");
00661     
00662     Stepper_1_SetPara(300, 300);
00663     Stepper_2_SetPara(300, 300);
00664     motors[1]->move(StepperMotor::FWD, 128*400*2);
00665     motors[1]->wait_while_active();
00666     
00667     Stepper_1_Run('R', 300); 
00668     
00669     while(LS_1 == 0){}
00670     
00671     Stepper_2_Leerlauf();
00672     
00673     StatusDUO = DUO_FERTIG_BAD;
00674     
00675 }
00676 
00677 void EntryDuoFertigGood()
00678 {
00679     Stepper_1_Stop();
00680     Stepper_1_SetPara(300, 300);
00681     Stepper_2_SetPara(300, 300);
00682     Stepper_2_Leerlauf();
00683     Stepper_2_Run('V', 300);
00684     Stepper_1_Run('V', 300);
00685     while(LS_1 == 0)
00686     {
00687          
00688     }
00689     Stepper_2_Leerlauf();
00690     Stepper_1_Stop();
00691     Stepper_1_SetPara(40, 100);
00692     
00693     motors[0]->move(StepperMotor::FWD, 128*400*0.1);
00694     
00695     DisplaySendeBefehl(0x01);
00696     gotoxy(1,1);
00697     DisplaySendeString("Filament ist fertig.");
00698     gotoxy(1,2);
00699     DisplaySendeString("Bitte Messmodul ent-");
00700     gotoxy(1,4);
00701     DisplaySendeString("fernen fuer Auswurf ");
00702 
00703     while(InputKontrollmodul == 1){}
00704     
00705     DisplaySendeBefehl(0x01);
00706     gotoxy(1,1);
00707     DisplaySendeString("ACHTUNG!");
00708     gotoxy(1,3);
00709     DisplaySendeString("Nur Auswurf druecken");
00710     gotoxy(1,2);
00711     DisplaySendeString("ohne Messmodul!     ");
00712     gotoxy(1,4);
00713     DisplaySendeString("             Auswurf");
00714     
00715     while(ButtonABBRUCH==false)
00716     {
00717         ButtonABBRUCH = get_Button_2();
00718     }
00719     
00720     DisplaySendeBefehl(0x01);
00721     gotoxy(1,1);
00722     DisplaySendeString("Filament wegziehen, ");
00723     gotoxy(1,3);
00724     DisplaySendeString("wenn Schrittmotoren ");
00725     gotoxy(1,2);
00726     DisplaySendeString("nicht mehr greiffen.");
00727     
00728     Stepper_1_SetPara(300, 300);
00729     
00730     Stepper_1_Run('R', 300); 
00731     
00732     while(LS_1 == 0){}
00733     
00734     
00735     StatusDUO = DUO_FERTIG_GOOD;    
00736 }
00737 
00738 void EntryDUO()
00739 {
00740     ButtonSTART = get_Button_1();
00741     ButtonABBRUCH = get_Button_2();
00742     Fila_Good = get_InputKontrollmodul();
00743     Fertig = get_FertigSignal();
00744     
00745     switch(StatusDUO)
00746     {     
00747        case DUO_DEFAULT:
00748       
00749        EntryDuoStart();      
00750        break;
00751        
00752        case DUO_START:
00753         printf("MODUS DUO\n\r");
00754        if(ButtonSTART==true)
00755         {
00756             ButtonSTART=false;   
00757             EntryDuoEinlegen();     
00758         }
00759         else if(ButtonABBRUCH == true)
00760         {
00761             ButtonABBRUCH=false;
00762             DuoWechselFilament();
00763         }
00764         
00765        break;
00766        
00767        case DUO_EINLEGEN:
00768        if(Fila_Good == true)        //für Test->==false wenn gedrückt(heisst Filament ist gut)
00769         {
00770             EntryDuoFilaCut1();     
00771         }
00772         
00773        else if(ButtonABBRUCH == true)
00774         {    
00775             ButtonABBRUCH=false;
00776             EntryDuoDefault();
00777         }
00778         
00779        break;
00780        
00781        case DUO_FILA_CUT1:
00782        if(Fila_Good == false)        //für Test->==true wenn nicht gedrückt(heisst Filament ist schlecht) 
00783         {
00784             EntryDuoFilaBad1();
00785         }
00786        else if(LS_3 == 0)
00787         {
00788            // EntryDuoDefault();// nur für test
00789             EntryDuoFilaGood2();  
00790         }
00791        else if(ButtonABBRUCH == true)
00792         {
00793             ButtonABBRUCH=false;
00794             EntryDuoDefault();        
00795         }
00796        break;
00797        
00798        case DUO_FILA_BAD1:
00799        if(Fila_Good == true)       //für Test->==false wenn gedrückt(heisst Filament ist gut)
00800         {
00801             EntryDuoFilaCut1();
00802         }
00803        else if(ButtonABBRUCH == true)
00804         {
00805             ButtonABBRUCH=false;
00806             EntryDuoDefault();
00807         }
00808      
00809        break;
00810        
00811        case DUO_FILA_GOOD2:
00812         Stepper1CurrentPos = Stepper_1_GetPosition();
00813         Stepper1MarkPos = Stepper_1_GetMark();
00814         if(Stepper1CurrentPos > ((Stepper1MarkPos+(128*400*LAENGE_LS3_To_STEPPER2))-100))
00815         {
00816             EntryDuoFilaGood3();
00817         }
00818         else if(Fila_Good == false)  //für Test->==true wenn nicht gedrückt(heisst Filament ist schlecht)
00819         {
00820             EntryDuoFilaBad1();
00821         }
00822         else if(ButtonABBRUCH == true)
00823         {
00824             ButtonABBRUCH=false;
00825             EntryDuoDefault();
00826         } 
00827        break;
00828        
00829        case DUO_FILA_GOOD3:
00830        if(Fila_Good == false)  //für Test->==true wenn nicht gedrückt(heisst Filament ist schlecht)
00831         {
00832             EntryDuoFilaCut2();
00833         }
00834         else if(ButtonABBRUCH == true)
00835         {
00836             ButtonABBRUCH=false;
00837             EntryDuoDefault();
00838         }
00839        break; 
00840        
00841        case DUO_FILA_CUT2:
00842        if((LS_3 == 1) && (LS_2 == 1))
00843         {
00844                EntryDuoFilaAusschuss();
00845         }
00846         else if(ButtonABBRUCH == true)
00847         {
00848             ButtonABBRUCH=false;
00849             EntryDuoDefault();
00850         }
00851        break;
00852        
00853        case DUO_FILA_AUSSCHUSS:
00854        if(LS_1 == 1)
00855         {
00856             EntryDuoFertigBad();
00857         }
00858        
00859         else if(Fila_Good == true)        //für Test->==false wenn gedrückt(heisst Filament ist gut)
00860         {
00861             EntryFilaCut31();     
00862         }
00863         else if(ButtonABBRUCH == true)
00864         {
00865             ButtonABBRUCH=false;
00866             EntryDuoDefault();
00867         }
00868        break;
00869        
00870        case DUO_FILA_CUT3_1:
00871        if((Fila_Good == false)&&(Fertig == true)) //für Test->==true wenn nicht gedrückt(heisst Filament ist schlecht)
00872         {
00873             EntryDuoFertigGood();
00874         }
00875         else if(Fila_Good == false)  //für Test->==true wenn nicht gedrückt(heisst Filament ist schlecht)
00876         {
00877             EntryDuoFilaCut32();
00878         }
00879         else if(LS_2 == 0)
00880         {
00881             EntryDuoSpleissenVorbeGood();
00882         }
00883         else if(ButtonABBRUCH == true)
00884         {
00885             ButtonABBRUCH=false;
00886             EntryDuoDefault();
00887         }
00888         
00889        break;
00890        
00891        case DUO_FILA_CUT3_2:
00892        if(Fertig == true)
00893         {
00894             EntryDuoFertigGood();
00895         }
00896         else if(LS_2 == 0)
00897         {
00898             EntryDuoSpleissenVorbeBad();
00899         }
00900        else if(ButtonABBRUCH == true)
00901         {
00902             ButtonABBRUCH=false;
00903             EntryDuoDefault();
00904         }
00905        break;
00906        
00907        case DUO_SPLEISSEN_VORBE_BAD:
00908        if(Fertig == true)
00909         {
00910             EntryDuoFertigGood();
00911         }
00912         else if(LS_3 == 0)
00913         {
00914             EntryDuoSpleissenBad();
00915         }
00916         else if(ButtonABBRUCH == true)
00917         {
00918             ButtonABBRUCH=false;
00919             EntryDuoDefault();
00920         }
00921        break;
00922        
00923        case DUO_SPLEISSEN_BAD:
00924        
00925         EntryDuoBad2();
00926        break;
00927        
00928        case DUO_SPLEISSEN_VORBE_GOOD:
00929        if(Fertig == true)
00930         {
00931             EntryDuoFertigGood();
00932         }
00933         else if(Fila_Good == false)  //für Test->==true wenn gedrückt(heisst Filament ist schlecht)
00934         {
00935             EntryDuoSpleissenVorbeBad2();
00936         }
00937         else if(LS_3 == 0)
00938         {
00939             EntryDuoSpleissenGood();
00940         }
00941         else if(ButtonABBRUCH == true)
00942         {
00943             ButtonABBRUCH=false;
00944             EntryDuoDefault();
00945         }
00946        break;
00947        
00948        
00949        case DUO_SPLEISSEN_GOOD:
00950        
00951         EntryDuoFilaGood3();
00952        break;
00953        
00954        case DUO_FILA_BAD2:
00955         
00956         EntryDuoFilaCut22();
00957        break;
00958        
00959        case DUO_FERTIG_BAD:
00960         EntryDuoDefault();
00961        break;
00962        
00963        case DUO_FERTIG_GOOD:
00964         EntryDuoDefault();
00965        break;
00966              
00967     }   
00968 }