STEPPER.h

00001 #ifndef STEPPER_H
00002 #define STEPPER_H
00003 
00004 #include "mbed.h"
00005 #include "DevSPI.h"
00006 #include "L6470_def.h"
00007 #include "StepperMotor.h"
00008 
00009 /* ----------------------- LEERLAUF ----------------------------------------- */
00010 void Stepper_1_Leerlauf();
00011 void Stepper_2_Leerlauf();
00012 void Stepper_3_Leerlauf();
00013 void Stepper_4_Leerlauf();
00014 /* ---------------------------- END ----------------------------------------- */
00015 
00016 
00017 
00018 
00019 /* -------------------------- STOP ------------------------------------------ */
00020 void Stepper_1_Stop();
00021 void Stepper_2_Stop();
00022 void Stepper_3_Stop();
00023 void Stepper_4_Stop();
00024 /* ---------------------------- END ----------------------------------------- */
00025 
00026 
00027 
00028 
00029 /* ----------------------- SET_HOME_POSITION -------------------------------- */
00030 /* Legt akutelle Postion als Home fest und setzt Stepper-Count auf 0 */
00031 void Stepper_1_SetHome();                       
00032 void Stepper_2_SetHome();                       
00033 void Stepper_3_SetHome();                       
00034 void Stepper_4_SetHome();
00035 
00036 /* Fährt auf dem kürzesten Weg nach Home zurück */
00037 void Stepper_1_GoHome();
00038 void Stepper_2_GoHome();
00039 void Stepper_3_GoHome();
00040 void Stepper_4_GoHome();
00041 /* ---------------------------- END ----------------------------------------- */
00042 
00043 
00044 
00045 
00046 
00047 /* ----------------------- MARK_POSITION ------------------------------------ */
00048 /* Markiert aktuelle Position des Steppers, setzt Stepper-Count NICHT auf 0 */
00049 void Stepper_1_MarkPos();
00050 void Stepper_2_MarkPos();
00051 void Stepper_3_MarkPos();
00052 void Stepper_4_MarkPos();
00053 
00054 /* Fährt auf dem kürzesten Weg zur markierten Postion zurück */
00055 void Stepper_1_GoMark();
00056 void Stepper_2_GoMark();
00057 void Stepper_3_GoMark();
00058 void Stepper_4_GoMark();
00059 
00060 /* Gibt Position welche markiert wurden zurück */ 
00061 int Stepper_1_GetMark();
00062 int Stepper_1_GetMark();                            // Braucht man eigentlich nicht
00063 int Stepper_1_GetMark();                
00064 int Stepper_1_GetMark();
00065 /* ---------------------------- END ----------------------------------------- */
00066 
00067 
00068 
00069 
00070 /* ---------------------------- ANY_POSITION -------------------------------- */
00071 /* Gibt aktuelle Position des Steppers zurück */
00072 int Stepper_1_GetPosition();
00073 int Stepper_2_GetPosition();
00074 int Stepper_3_GetPosition();
00075 int Stepper_4_GetPosition();
00076 
00077 /* Fährt automatisch zur markierten Postion */
00078 void Stepper_1_GoTo(signed int position);
00079 void Stepper_2_GoTo(signed int position);
00080 void Stepper_3_GoTo(signed int position);
00081 void Stepper_4_GoTo(signed int position);
00082 /* ---------------------------- END ----------------------------------------- */
00083 
00084 
00085 
00086 
00087 /* --------------------------------- MOVE ----------------------------------- */
00088 /* Richtung angeben und Anzahl Steps */
00089 /* V = Vorwärts  */
00090 /* R = Rückwärts */
00091 
00092 void Stepper_1_Move(char direction, unsigned int steps);
00093 void Stepper_2_Move(char direction, unsigned int steps);
00094 void Stepper_3_Move(char direction, unsigned int steps);
00095 void Stepper_4_Move(char direction, unsigned int steps);
00096 /* ---------------------------- END ----------------------------------------- */
00097 
00098 
00099 
00100 
00101 /* --------------------------------- RUN ------------------------------------ */
00102 /* Richtung angeben und Geschwindigkeit */
00103 /* V = Vorwärts  */
00104 /* R = Rückwärts */
00105 void Stepper_1_Run(char direction, unsigned int speed);
00106 void Stepper_2_Run(char direction, unsigned int speed);
00107 void Stepper_3_Run(char direction, unsigned int speed);
00108 void Stepper_4_Run(char direction, unsigned int speed);
00109 /* ---------------------------- END ----------------------------------------- */
00110 
00111 
00112 
00113 /* ------------------------- SET_SPEED_AC ----------------------------------- */
00114 void Stepper_1_SetPara(int speed, int acc);
00115 void Stepper_2_SetPara(int speed, int acc);
00116 void Stepper_3_SetPara(int speed, int acc);
00117 void Stepper_4_SetPara(int speed, int acc);
00118 /* ---------------------------- END ----------------------------------------- */
00119 
00120 #endif