PES2_R2D2.0
Pathfinding nach rechts funktioniert noch nicht...der rest schon
Dependencies: mbed
Fork of
MicroMouse_MASTER_THREE
by 
PES2_R2D2.0
Diff: Drive.cpp
- Revision:
- 7:5ef09519a6e9
- Parent:
- 6:a09d2ee3b82e
- Child:
- 9:ab19796bf14a
--- a/Drive.cpp Wed Apr 25 12:49:48 2018 +0000
+++ b/Drive.cpp Mon May 07 18:52:04 2018 +0000
@@ -7,11 +7,11 @@
using namespace std;
-const float Drive::FRONTDISTANCE = 62.0f; //Abstand Sensor zur VorderWand //DONT TOUCH
-const float Drive::DRIVINGSPEED = 50.0f;//Fahrgeschwindigkeit Drehzahl in [rpm]
-const int Drive::DRIVINGCOUNTS = 1773; //Entspricht Strecke von 20cm //DONT TOUCH
+const float Drive::FRONTDISTANCE = 70.0f; //Abstand Sensor zur VorderWand //DONT TOUCH //62.0f //55.0 110.0
+const float Drive::DRIVINGSPEED = 130.0f;//Fahrgeschwindigkeit Drehzahl in [rpm] //130.0f
+const int Drive::DRIVINGCOUNTS = 1390; //Entspricht Strecke von 20cm //DONT TOUCH /1773 //1800 //1350 /1370
-Drive::Drive(KontrastSensor& kontrastSensor, EncoderCounter& counterLeft, EncoderCounter& counterRight, Controller& controller, IRSensor& irSensor0, IRSensor& irSensor1, IRSensor& irSensor2, IRSensor& irSensor3):
+Drive::Drive(KontrastSensor& kontrastSensor, EncoderCounter& counterLeft, EncoderCounter& counterRight, Controller& controller, IRSensor& irSensor0, IRSensor& irSensor1, IRSensor& irSensor2, IRSensor& irSensor3, int& dontStop):
kontrastSensor(kontrastSensor),
counterLeft(counterLeft),
counterRight(counterRight),
@@ -19,7 +19,8 @@
irSensor0(irSensor0),
irSensor1(irSensor1),
irSensor2(irSensor2),
- irSensor3(irSensor3)
+ irSensor3(irSensor3),
+ dontStop(dontStop)
{
@@ -32,7 +33,7 @@
{
controller.reset();
-
+
int countsRight = counterRight.read(); //EncoderCounts auslesen
int countsLeft = counterLeft.read(); //0 - 32767
@@ -43,11 +44,23 @@
int countsRight0 = countsRight; //ReferenzCounts setzten
int countsLeft0 = countsLeft;
- float parallelDif = 0;
- float rightLeftDif = 0;
+ float parallelDif = 0.0f;
+ float rightLeftDif = 0.0f;
+ float leftDif = 0.0f;
+ float rightDif = 0.0f;
- float correction = 0;
- float slowdown = 0;
+ float speedCorrection = 0.0f;
+ int countCorrection = 0;
+
+
+ float softStart = DRIVINGSPEED;
+ float slowdown = 0.0f;
+
+
+ if(dontStop == 2){ //geradeaus
+ softStart =0.0f;
+ }
+
int drive;
@@ -63,13 +76,13 @@
//printf("Los gehts\n");
- while(((countsRight <= countsRight0 + DRIVINGCOUNTS) || (countsLeft >= countsLeft0 - DRIVINGCOUNTS)) && (drive == 1) ) {
+ while(((countsRight <= countsRight0 + DRIVINGCOUNTS + countCorrection) || (countsLeft >= countsLeft0 - DRIVINGCOUNTS - countCorrection)) && (drive == 1) ) {
kontrastSensor.check();
countsRight = counterRight.read();
countsLeft = counterLeft.read();
- controller.setDesiredSpeedRight(DRIVINGSPEED - correction - slowdown); //Korrektur passt Geschwindigkeit an beiden Raedern an
- controller.setDesiredSpeedLeft(-DRIVINGSPEED - correction + slowdown);
+ controller.setDesiredSpeedRight(-softStart + DRIVINGSPEED - speedCorrection - slowdown); //Korrektur passt Geschwindigkeit an beiden Raedern an //slowdown
+ controller.setDesiredSpeedLeft(softStart - DRIVINGSPEED - speedCorrection + slowdown); //slowdown
//printf("CountsRight%d\n\r", countsRight);
//printf(" CountsLeft%d\n\r", countsLeft);
@@ -78,28 +91,31 @@
//printf("correction: %.0f\n\r", correction);
+
//Bereit fuer neuen Durchgang
- correction = 0;
- slowdown = 0;
+ //speedCorrection = 0.0f;
+ //leftDif = 0.0f;
+ //rightDif = 0.0f;
+ //slowdown = 0.0f;
- //Ermittlung der Differenz Hinten-Vorne
- if((irSensor3.read() < 100.0f) && (irSensor2.read() < 100.0f)) { //irSensor3 => sensorLeftBack , irSensor2 => sensorLeftFront
-
+ //Ermittlung der Differenz Hinten-Vorne (PARALLEL)
+ if((irSensor3.read() < 120.0f) && (irSensor2.read() < 120.0f)) { //irSensor3 => sensorLeftBack , irSensor2 => sensorLeftFront
+
parallelDif = irSensor3.read()-irSensor2.read(); //differenz hinten vorne bestimmen
//printf(" DistanzLinksVorne = %.0f mm\n\r", irSensor2.read());
//printf(" DistanzLinksHinten = %.0f mm\n\r", irSensor3.read());
//printf(" parallelDif: %.0f \n\r", parallelDif);
-
+
} else { //ist wand eine wand nicht vorhanden => keine korrektur
-
+
parallelDif = 0;
}
- //Ermittlung der Differenz Rechts-Links
- if((irSensor0.read() < 100.0f) && (irSensor2.read() < 100.0f)) { //irSensor0 => sensorRight irSensor2 => sensorLeftFornt
-
+ //Ermittlung der Differenz Rechts-Links (LINKS UND RECHTS WAND VORHANDEN)
+ if((irSensor0.read() < 120.0f) && (irSensor2.read() < 120.0f)) { //irSensor0 => sensorRight irSensor2 => sensorLeftFornt
+
rightLeftDif = irSensor0.read()-irSensor2.read(); //differenz links rechts bestimmen
//printf(" DistanzRechts = %.0f mm\n\r", irSensor0.read());
//printf(" DistanzLinksHinten = %.0f mm\n\r", irSensor2.read());
@@ -109,33 +125,96 @@
rightLeftDif = 0;
+ //Ermittlung der Differenz links auf ReferenzWert
+ if(irSensor2.read() < 120.0f) { //irSensor2 => sensorLeftFornt
+
+ leftDif = 60.0f - irSensor2.read(); //differenz links rechts bestimmen
+ //printf(" DistanzRechts = %.0f mm\n\r", irSensor0.read());
+ //printf(" DistanzLinksHinten = %.0f mm\n\r", irSensor2.read());
+ //printf(" leftDif: %.0f \n\r", leftDif);
+
+ } else { //ist wand eine wand nicht vorhanden => keine korrektur
+
+ leftDif = 0;
+
+ }
+
+
+ //Ermittlung der Differenz rechts auf Referenzwert
+ if(irSensor0.read() < 120.0f) { //irSensor0 => sensorRight
+
+ rightDif = irSensor0.read() - 60.0f; //differenz links rechts bestimmen
+ //printf(" DistanzRechts = %.0f mm\n\r", irSensor0.read());
+ //printf(" DistanzLinksHinten = %.0f mm\n\r", irSensor2.read());
+ //printf(" rightDif: %.0f \n\r", rightDif);
+
+ } else { //ist wand eine wand nicht vorhanden => keine korrektur
+
+ rightDif = 0;
+
+ }
+
+
+
+
}
//Berechung Korrektur
- correction = ((0.1f * rightLeftDif) + (0.5f * parallelDif)); //DONT TOUCH
+ speedCorrection = ((0.35f * rightLeftDif) + (0.7f * parallelDif) + (0.7f * leftDif) + (0.7f * rightDif)); //DONT TOUCH 0.2 0.5
+
+
+
+ //Anfahrrampe damit die Raeder nicht durchdrehen
+ softStart = softStart - 3.5f;
+ if (softStart <= 0.0f) {
+ softStart = 0.0f;
+ }
+ //printf(" softStart: %.0f\n\r", softStart);
+
+
+
- //Kontrolle ob vorne Wand...Verlangsamen und Anhalten
-
+ //Kontrolle ob vorne Wand...wenn vorhanden nach vorderer Wand ausrichten und anhalten ansonst nur nach counts anhalten
if(irSensor1.read() < 150.0f) { //slow down
- slowdown = FRONTDISTANCE/irSensor1.read() * DRIVINGSPEED; //vorderer max abstand
-
- if ( slowdown > DRIVINGSPEED) {
+ countCorrection = 5000;
+ //slowdown = FRONTDISTANCE/irSensor1.read() * DRIVINGSPEED; //vorderer max abstand
+ slowdown = slowdown + 5.0f;
+ if (slowdown >= DRIVINGSPEED - 20.0f) {
+ slowdown = DRIVINGSPEED - 20.0f;
+ }
+ if (irSensor1.read() < FRONTDISTANCE) {
drive = 0;
}
+
+ } else if(((DRIVINGCOUNTS - countsRight) < 300 || (countsLeft + DRIVINGCOUNTS) < 300) && (irSensor2.read() > 120.0f)) { //Anhaltrampe wenn nach counts gefahren
+ slowdown = slowdown + 5.0f;
+ if (slowdown >= DRIVINGSPEED - 20.0f) {
+ slowdown = DRIVINGSPEED - 20.0f;
+ }
+
+ } else{
+ slowdown = 0.0f;
}
+
+
+ //if(dontStop == 2){ //geradeaus
+ // slowdown = 0.0f;
+ //}
+
+ wait(0.01f);
}//Ende Whileschleife Drive...
- controller.setDesiredSpeedRight(0.5f); //0.0f
- controller.setDesiredSpeedLeft(0.5f); //0.0f
+ //controller.setDesiredSpeedRight(0.5f); //0.5f
+ //controller.setDesiredSpeedLeft(-0.5f); //-0.5f
}