Diff: main.cpp

Revision:

4:e3f388933954

Parent:

3:2ec7cf8bc3fc

Child:

5:b8b1a979b0d5

--- a/main.cpp	Sun Apr 08 19:17:01 2018 +0000
+++ b/main.cpp	Thu Apr 12 16:14:02 2018 +0000
@@ -37,7 +37,7 @@
 IRSensor irSensor0(distance0);    //rechts
 IRSensor irSensor1(distance1);    //vorne
 IRSensor irSensor2(distance2);    //links-vorne
-IRSensor irSensor3(distance3);    //links-hinten
+IRSensor irSensor3(distance3);    //links-hinten 
 
 
 //AnalogIn distance(PB_1); //Kreieren der Ein - und Ausgangsobjekte
@@ -74,7 +74,10 @@
 int main()
 {
 
-
+    int wallRight = 0;
+    int wallFront = 0;
+    int wallLeft = 0; 
+    int blackLine = 0;
     
 
     enableMotorDriver = 1; // Schaltet den Leistungstreiber ein
@@ -101,16 +104,13 @@
             float distanceLeftFront = irSensor2.read();
             float distanceLeftBack = irSensor3.read();
              
-            int wallRight;
-            int wallFront;
-            int wallLeft; 
-            int blackLine;
+
             
             CheckWalls checkWalls(distanceRight, distanceFront, distanceLeftFront, wallRight, wallFront, wallLeft); //Ermittlung wo freie Wege(0) bzw welche Waende vorhanden (1)
             //Decide??
             Turn turn(counterLeft, counterRight, controller, wallRight, wallFront, wallLeft);   //Nach Ausrichtung bewegt sich der Roboter um ein Feld weiter und die Ausrichutung beginnt von vorne
             KontrastSensor kontrastSensor(kontrast, blackLine); 
-            Drive drive(kontrastSensor, counterLeft, counterRight, controller, distanceRight, distanceFront, distanceLeftFront, distanceLeftBack); //20cm nach vorne...
+            Drive drive(kontrastSensor, counterLeft, counterRight, controller, irSensor0, irSensor1, irSensor2, irSensor3); //20cm nach vorne...
                                                            
             
             switch(state) { //Ausrichten
@@ -127,7 +127,7 @@
                     //wallFront = 1;
                     //wallLeft = 1;
                     
-                    turn.turning(); //entscheidet welche Richtung und Wendet dann zu dieser...
+                    //turn.turning(); //entscheidet welche Richtung und Wendet dann zu dieser...
                     
 
                     drive.driving(); //faehrt, kontrolliert ob richtig steht und achtet auch schwarze Linie am Boden