wheel.h

00001 #ifndef WHEEL_H
00002 #define WHEEL_H
00003 
00004 #include "mbed.h"
00005 
00006 class Wheel {
00007 public:
00008 
00009     /**
00010      * デフォルトコンストラクタ
00011      */
00012     Wheel();
00013 
00014     /**
00015      * コンストラクタ
00016      * @param radian 車輪角
00017      */
00018     Wheel(double radian);
00019 
00020     /**
00021      * コンストラクタ
00022      * @param radian   車輪角
00023      * @param distance 車輪距離
00024      */
00025     Wheel(double radian, double distance);
00026 
00027     /**
00028      * コピーコンストラクタ
00029      * @param a wheelmember
00030      */
00031     Wheel(const Wheel &a);
00032 
00033     /**
00034      * 代入演算子
00035      * @return wheeel member
00036      */
00037     Wheel &operator=(const Wheel &a);
00038 
00039     /**
00040      * 代入演算子
00041      * @return 計算結果
00042      */
00043     Wheel &operator=(double value);
00044     /**
00045      * 代入演算子
00046      * @return 計算結果
00047      */
00048     Wheel &operator=(float value);
00049 
00050     /**
00051      * キャスト演算子
00052      * @return 計算結果
00053      */
00054     operator double();
00055 
00056     /**
00057      * キャスト演算子
00058      * @return 計算結果
00059      */
00060     operator float();
00061 
00062     /**
00063      * 車輪の角度を設定
00064      * @param tRadian dadian
00065      */
00066     void setRadian(double tRadian);
00067 
00068     /**
00069      * 車輪の距離を設定
00070      * @param tDistance distance
00071      */
00072     void setDistance(double tDistance);
00073 
00074     /**
00075      * 出力値を設定
00076      * @param value output
00077      */
00078     void setOutput(double value);
00079 
00080     /**
00081      * 平行移動出力計算
00082      * @param  r     距離
00083      * @param  theta 角度
00084      * @return       出力値
00085      */
00086     double calculateShift(double r, double theta);
00087 
00088     /**
00089      * 回転移動出力計算
00090      * @param  X     回転中心X
00091      * @param  Y     回転中心Y
00092      * @param  value 回転量
00093      * @return       出力値
00094      */
00095     double calculateRotate(double X, double Y, double value);
00096 
00097     /**
00098      * 出力値を取得
00099      * @return 出力値(計算結果)
00100      */
00101     double getOutput();
00102 
00103 private:
00104     double radian;
00105     double distance;
00106 protected:
00107     double outputShift;
00108     double outputRotate;
00109     double output;
00110 };
00111 
00112 #endif