controller.h

00001 /**
00002 * @file controller.h
00003 * @brief FEPを使ったコントローラ受信部
00004 *
00005 * Example :
00006 * @code
00007 * #include "mbed.h"
00008 * #include "controller.h"
00009 *
00010 * Controller pad(PA_9, PA_10, 200);
00011 * Serial pc(USBTX, USBRX, 115200);
00012 *
00013 * int main()
00014 * {
00015 *     while(1) {
00016 *         if(pad.receiveState()) {
00017 *             for(int i = 0; i < 7; i++) pc.printf("%d, ", pad.getButton1(i));
00018 *             for(int i = 0; i < 6; i++) pc.printf("%d, ", pad.getButton2(i));
00019 *             pc.printf("\r\n");
00020 *         } else {
00021 *             pc.printf("ERROR\n\r");
00022 *         }
00023 *     }
00024 * }
00025 * @endcode
00026 */
00027 #ifndef CONTROLLER_H
00028 #define CONTROLLER_H
00029 
00030 #include "mbed.h"
00031 #include <math.h>
00032 
00033 #include "FEP.h"
00034 
00035 // const double M_PI =     3.141592653589793;
00036 const int ADDR =        203;
00037 const bool FEP_SUCCESS =0;
00038 const int DATA_SIZE =   6;
00039 const float STICK_DIVIDE =  255.0;
00040 const float STICK_NEWTRAL = 0.1;
00041 const float STICK_NORM_MAX =1.0;
00042 
00043 /**
00044 * @brief FEPを使ったコントローラのクラス
00045 */
00046 class Controller : public FEP
00047 {
00048 public :
00049     /**
00050      * @brief コンストラクタ
00051      * @param FEPtx FEPtx
00052      * @param FEPrx FEPrx
00053      * @param addr  address
00054      */
00055     Controller(PinName FEPtx, PinName FEPrx,int addr);
00056 
00057     /**
00058     * @brief メンバ変数にボタンのステートを格納
00059     */
00060     bool receiveState();
00061 
00062     /**
00063      * ボタン1の状態を取得
00064      * @param  number button number
00065      * @return        status
00066      */
00067     bool getButton1(int number) const;
00068 
00069     /**
00070      * ボタン2の状態を取得
00071      * @param  number button number
00072      * @return        status
00073      */
00074     bool getButton2(int number) const;
00075 
00076     /**
00077      * スティックの値を取得
00078      * @param  number sticknumber(x, y, x, y)
00079      * @return        stick value
00080      */
00081     float getStick(int number) const;
00082 
00083     /**
00084      * スチィックの角度を取得
00085      * @param  number left...0 right...1
00086      * @return        radian
00087      */
00088     float getRadian(int number) const;
00089 
00090     /**
00091      * スティックの距離を取得
00092      * @param  number left..0 right..1
00093      * @return        norm
00094      */
00095     float getNorm(int number) const;
00096 
00097 private :
00098     void setStick();
00099 
00100     char data[6];
00101     uint8_t fepTemp;
00102 
00103 protected :
00104     bool button1[7];
00105     bool button2[6];
00106     double stick[4];
00107     double radian[2];
00108     double norm[2];
00109 };
00110 
00111 #endif//CONTROLLER_H