FRDM_wahadlo_torsyjne
Dependencies: mbed BufferedSerial
Fork of FRDM_wahadlo_torsyjne by
main.cpp
- Committer:
- Pawel_13
- Date:
- 2017-10-11
- Revision:
- 18:97a08a408bc7
- Parent:
- 14:93a9776b5dee
- Child:
- 19:2012df6b8e56
File content as of revision 18:97a08a408bc7:
//Program zmodyfikowany. Instrukcja obsługi: //Po włączeniu zasilania sterownika SMC (26V) i podłączeniu przewodu USB silnik zostaje zablokowany (ciężko go ruszyć) // w celu ustawienia punktu początkowego trzymamy przycisk RESET na płytce FRDM (silnik obraca się łatwo) // po ustawieniu punktu początkowego puszczamy przycisk RESET // sterownik inicjalizuje program, zapisuje położenia zerowe czujników // po odliczeniu 5 sekund wykonuje procedurę startową (przekręca silnik o połowę ustawionego zakresu i // zmienia stan wyjścia direction // następnie wykonywane są przerwania pomiaru i sterowania // // na oscyloskopie widać, że wysyłanie danych pomiarowych nie wpływa na sterowanie silnikiem (wyjście direction) i sygnał PWM // // dołączenie dodatkowego kanału dla górnego czujnika nic nieda, ponieważ sygnał jest odwrócony w fazie o 180 stopni, // a nie przesunięty w fazie- nie da się na jego podstawie ustlić kierunku obrotu ani osiągnięcia pełnego obrotu // ciała swobodnego #include "mbed.h" #include "BufferedSerial.h" Ticker triger1; //interrupt. No. 1 Ticker triger2; //interrupt No. 2 int motor_PWM_period_us = 500; //period of PWM signal in mikroseconds // 3200 kroków to pełny kąt int EXC_angle = 1600/2/4; //360 stopni to 3200 krok. przy mkrok. = 1.8/16 dzielic przez 2 //float switch_dir_time=(float)((float)EXC_angle/500.0)*((float)motor_PWM_period_us/1000.0); float switch_dir_time=(float)((float)EXC_angle/500.0)*((float)motor_PWM_period_us/1000.0); //float switch_dir_time = 1; float sampling_time = 0.005; int samples_in_period = int(switch_dir_time/sampling_time); int zero_analog_IN_0 = 0; int zero_analog_IN_1 = 0; float timet = 0; DigitalOut direction(PTC7); // zmiana wartości logicznej na wyjściu PTC7 powoduje zmianę kieruneku obrotów DigitalOut enable_driver(PTE2); // zezwolenie na start DigitalOut myled(LED_GREEN); // dioda zielona sygnalizuje zmianę kierunku obrotów AnalogIn analog_IN_0(PTB0); // odczyt napięcia z wejścia analogowego 0 (kąt obrotu kolumny) // PTB1 - sygnał odwrócony AnalogIn analog_IN_1(PTB2); // odczyt napięcia z wejścia analogowego 1 (kąt obrotu ciała swobodnego) // PTB3 - sygnał odwrócony PwmOut motor(PTA5); // sygnał PWM do sterowania sterownikiem silnika krokowego //Serial pc(USBTX,USBRX); // komunikacja z PC BufferedSerial pc(USBTX,USBRX); char buffer[24]; float get_voltage_in(AnalogIn analog_in, float zero_analog_in) { return (analog_in.read() - zero_analog_in) * 2.9035; // przesunięcie do zera i skalowanie napiecia do zakresu } void task1() { myled = !myled; direction = !direction; //pc.printf("%.2f\t%d\n\r", timet, int(direction)); } void task2() { //get_voltage_in(analog_IN_0, zero_analog_IN_0); //get_voltage_in(analog_IN_1, zero_analog_IN_1); //pc.printf("%.2f\t%.2f\t%.2f\n\r", timet, get_voltage_in(analog_IN_1, zero_analog_IN_1), get_voltage_in(analog_IN_0, zero_analog_IN_0)); //pc.printf("%.2f\n%.2f\n%.2f\n", timet, get_voltage_in(analog_IN_1, zero_analog_IN_1), get_voltage_in(analog_IN_0, zero_analog_IN_0)); sprintf((char*)buffer, "%.2f %.2f\n", get_voltage_in(analog_IN_1, zero_analog_IN_1), get_voltage_in(analog_IN_0, zero_analog_IN_0)); pc.printf(buffer); timet += sampling_time; } int main() { pc.baud(115200); // największa szybkość standardowa, jaką można zadać to 19200 // im większa prędkość transmisji tym mniejsze czasy wysyłania- więcej niż 115200 nie osiągalne // dla 115200 mamy mniejsze czasy wysyłania (możemy wysyłać częściej- co 10ms) enable_driver = 1; // enable signal to allow the driver for work zero_analog_IN_0 = analog_IN_0.read(); zero_analog_IN_1 = analog_IN_1.read(); //pc.printf("Switch direction time: %.6f\n\r", switch_dir_time); //pc.printf("Samples in period: %d\n\r", samples_in_period); //pc.printf("Sampling time: %.6f\n\r", sampling_time); wait(6); //czas na ustawienia początkowe 10 sek. motor.period_us(motor_PWM_period_us); motor = 0.5; // duty cycle of the PWM signal timet = 0.0; //wait(switch_dir_time/2); // położenie zerowe silnika do ustalenia zer czujników //wait_ms(1800); direction = !direction; // i uruchomienie silnika switch_dir_time = 0.9; triger2.attach(&task2, sampling_time); triger1.attach(&task1, switch_dir_time); while (true) { wait(10); // zajęcie sterownika, zabezpieczenie przed zawieszeniem pracy sterownika } }