Ultrasonic.cpp

00001 #include "mbed.h"
00002 #include "Ultrasonic.h"
00003 
00004 
00005 Ultrasonic::Ultrasonic(PinName trigger, PinName echo): _trigger(trigger) , _echo(echo) 
00006 {
00007     Ultrasonic_init();
00008 }
00009 
00010 int Ultrasonic::read_cm()
00011 {
00012     return DistanceCM;
00013 }
00014 
00015 void Ultrasonic::start()
00016 {
00017     timer.start();
00018 }
00019 
00020 void Ultrasonic::stop()
00021 {
00022     DistanceCM = int(timer.read_us()/58);
00023     timer.stop();
00024     timer.reset();
00025     timeout.detach();
00026 }
00027 
00028 void Ultrasonic::timeout_err()
00029 {
00030     // Timeout elapsed -> there is some problem
00031     // out the distance to zero to highligth error
00032     
00033     DistanceCM = 0;
00034 }
00035 
00036 void Ultrasonic::trig()
00037 {
00038     timeout.attach(this, &Ultrasonic::timeout_err, 0.05);
00039     _trigger = 1;
00040     wait_us(500);
00041     _trigger = 0;
00042 }
00043 
00044 void Ultrasonic::Ultrasonic_init()
00045 {
00046     DistanceCM = 0;
00047     timer.reset();
00048     _echo.rise(this,&Ultrasonic::start);
00049     _echo.fall(this,&Ultrasonic::stop);
00050     tick.attach(this,&Ultrasonic::trig,0.06);
00051 }