TB6612FNG.cpp

00001 #include "TB6612FNG.h"
00002 
00003 TB6612FNG::TB6612FNG(){
00004 }
00005 
00006 TB6612FNG::TB6612FNG(PinName idir1, PinName idir2, PinName ipwm, PinName istby){
00007     config(idir1,idir2,ipwm,istby);
00008 }
00009       
00010 void TB6612FNG::config(PinName idir1, PinName idir2, PinName ipwm, PinName istby){
00011     dir1 = new DigitalOut(idir1);
00012     dir2 = new DigitalOut(idir2);
00013     pwm = new PwmOut(ipwm);
00014     stby = new DigitalOut(istby);
00015     stop();
00016 }
00017 
00018 void TB6612FNG::start(){
00019     on = true;
00020     *dir1 = 1;
00021     *dir2 = 1;
00022     *pwm = 0;
00023     *stby = 1;
00024 }
00025 
00026 void TB6612FNG::stop(){
00027     *dir1 = 0;
00028     *dir2 = 0;
00029     *pwm = 1;
00030 }
00031 
00032 void TB6612FNG::standby(){
00033     on = false;
00034     *dir1 = 0;
00035     *dir2 = 0;
00036     *pwm = 1;
00037     *stby = 0;
00038 }
00039 
00040 void TB6612FNG::fwd(float speed){
00041     if(on && speed <= 1){
00042         *dir1 = 1;
00043         *dir2 = 0;
00044         *pwm = speed;
00045     }
00046 }
00047 
00048 void TB6612FNG::rev(float speed){
00049     if(on && speed <= 1){
00050         *dir1 = 0;
00051         *dir2 = 1;
00052         *pwm = speed;
00053     }
00054 }