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#include "mbed.h"
#include "MU2.h"
#include "SDFileSystem.h"
#include "inletclose.h"
//#include "GPS.h"

//GPS統合

#define FIRETIME 5 //溶断時間を設定
#define FALLTIME 10 //シェンロン展開してインレットを閉鎖するまでの時間を設定
#define CLOSETIME 10 //インレット閉鎖機構の稼働時間を設定

////////////////フライトピンが抜ける→シェンロン展開→インレット閉鎖→待機
//シーケンス番号//1//////////////////2///////////3///////////4///
//mbedのLEDが各シーケンス番号を2進数で示す：ex 0011 インレット閉鎖中 

MU2 MuPort(p28,p27);
SDFileSystem sd(p11, p12, p13, p14, "sd");
//GPS gps(p13,p14);
Serial gps(p9,p10); //tx, rx

Inlet inlet(p26,p17,p15);//モーター出力,感圧センサー1入力,感圧センサー2入力

DigitalOut FIRE(p16);    //溶断

DigitalOut myled(LED1);
DigitalOut myled2(LED2);
DigitalOut myled3(LED3);
DigitalOut myled4(LED4);

int main()
{
    wait(0.1);//起動してからちょっと待つ
    inlet.Stop();
    //FILE* fp1= fopen("/sd/cansat/log3.txt", "w");
    FILE* fp2= fopen("/sd/cansat/gpsdata0808_2.csv", "w");

    /*if(fp1 == NULL || fp2 == NULL)
    {
    (fp1 == NULL) ? fprintf(stderr, "fname1 open error.\n") : fclose(fp1);
    (fp2 == NULL) ? fprintf(stderr, "fname2 open error.\n") : fclose(fp2);
    return -1;
    }*/

//溶断機構部分

    //fprintf(fp1, "CanSat start!\r\n");
    //fprintf(fp1, "Fire!!\r\n");
    myled=1;//テストようにLED光らせてる
    
    FIRE=1;
    wait(FIRETIME);//溶断にかかる時間TBD秒
    FIRE=0;
    
//溶断機構終わり

    gps.baud(9600);
    char recvGPS=0;
    char getGPS[128];
    int i=0;
    int timer=0;

    //fprintf(fp1, "GPS start!\r\n");

    while(1) 
    {
        myled=0;
        myled2=1;
        if(gps.readable()) 
        {
            recvGPS=gps.getc();
            getGPS[i]=recvGPS;

            if(getGPS[i]=='\n')
            {

                if((getGPS[5]=='G')&&(getGPS[6]=='A')) 
                {
                    
                    MuPort.send(getGPS);
                    myled=1;
                    /*if(fp == NULL) {
                        error("Could not open file for write\n");
                    }*/

                    fprintf(fp2, "%s\n",getGPS);
                    //fclose(fp);
                    
                    wait(1.0);
                    timer++;
                }

                i=0;
            }
            i++;
            if(timer>FALLTIME)//落下開始してからTBD秒後whileを抜ける．
            {
                break;
            }
        }

        // wait(1);
        //fclose(fp);
    }
    
    timer=0;//モーター時間で止めるよう
    
    while(1) 
    {
        myled2=0;
        myled3=1;
        if(gps.readable()) 
        {
            recvGPS=gps.getc();
            getGPS[i]=recvGPS;

            if(getGPS[i]=='\n')
            {

                if((getGPS[5]=='G')&&(getGPS[6]=='A')) 
                {
                    MuPort.send(getGPS);
                    myled2=1;
                    /*if(fp == NULL) {
                        error("Could not open file for write\n");
                    }*/

                    fprintf(fp2, "%s\n",getGPS);
                    //fclose(fp);
                    wait(1.0);
                    timer++;
                }

                i=0;
            }
            i++;
            if(timer>CLOSETIME)
            {
            inlet.Stop();//
            break;    
            }
            inlet.Close(1.1);//1より大きい引数にしておけばモーターはずっと回ってる．
        }

        // wait(1);
        //fclose(fp);
    }
    
    //何もせずGPS信号を発する
    
    while(1) 
    {
        myled4=1;
        myled3=0;
        if(gps.readable()) 
        {
            recvGPS=gps.getc();
            getGPS[i]=recvGPS;

            if(getGPS[i]=='\n')
            {

                if((getGPS[5]=='G')&&(getGPS[6]=='A')) 
                {
                    MuPort.send(getGPS);
                    myled3=1;
                    /*if(fp == NULL) {
                        error("Could not open file for write\n");
                    }*/

                    fprintf(fp2, "%s\n",getGPS);
                    //fclose(fp);
                    wait(0.1);
                    timer++;
                }

                i=0;
            }
            i++;
        }

        // wait(1);
        //fclose(fp);
    }
    

    //fclose(fp1);
    fclose(fp2);

}