Diff: main.cpp

Revision:

21:fa4360ec5014

Parent:

20:b70e877cdc0f

--- a/main.cpp	Mon Sep 09 05:41:18 2019 +0000
+++ b/main.cpp	Mon Sep 09 06:35:47 2019 +0000
@@ -3,7 +3,6 @@
 This is a test program!
 *******************************************************************************/
 
-
 #include "mbed.h"
 #include "MU2.h"
 #include "GPS.h"
@@ -25,10 +24,11 @@
 char fname[]="/sd/CanSat/log0907GPStest1.csv";//ファイル名をここで設定
 char fname2[]="/sd/CanSat/sensor0907GPStest1.csv";//感圧センサーのログファイル
 
-////////////////フライトピンが抜ける→シェンロン展開→インレット閉鎖→待機
-//シーケンス番号//1//////////////////2///////////3///////////4///
+////////////////溶断→シェンロン展開→インレット連続閉鎖→インレットインターバル閉鎖→待機モード
+//シーケンス番号//0001////////0010////////////0011///////////0100/////////0101///
 //mbedのLEDが各シーケンス番号を2進数で示す：ex 0011 インレット閉鎖中
 //ただし今回はシーケンス4つなのでそれぞれのシーケンスでそれぞれのLEDが光る
+//しかしながらシーケンスが増えたので2進数を採用する
 
 MU2 MuPort(p28,p27);
 SDFileSystem sd(p5, p6, p7, p8, "sd");//３号機11,12,13,14 ４号機5,6,7,8
@@ -67,6 +67,19 @@
 
     timer_rec.start();
     wait(5);//起動してからちょっと待つ
+
+    myled=1;
+    myled2=0;
+    myled3=1;
+    myled4=0;
+
+    wait(1);
+
+    myled=0;
+    myled2=1;
+    myled3=0;
+    myled4=1;
+
     inlet.Stop();
     FILE* fp= fopen(fname, "a");
     if(fp == NULL) {
@@ -83,8 +96,13 @@
             myled3=0;
             myled4=0;
         }
+    }
 
-    }
+    wait(1);
+    myled=0;
+    myled2=0;
+    myled3=0;
+    myled4=0;
 
     val=timer_rec.read();
     myTimer.sendMessage(val);
@@ -109,10 +127,12 @@
     while(1) {
         myled=0;
         myled2=0;
+        myled3=0;
+        myled4=1;
 
         mygps.getGPGGA();
         if(mygps.GPSread) {
-            myled=1;
+            myled4=0;
             val=timer_rec.read();
             val3=val+val2;
             myTimer.sendMessage(val3);
@@ -171,11 +191,13 @@
 
     while(1) {
         myled=0;
-        myled2=1;
+        myled2=0;
+        myled3=1;
+        myled4=0;
 
         mygps.getGPGGA();
         if(mygps.GPSread) {
-            myled=1;
+            myled3=0;
             val=timer_rec.read();
             val3=val+val2;
             myTimer.sendMessage(val3);
@@ -219,10 +241,14 @@
     timer2=0;
     count=0;
 
-    while(1) {
+    while(1) 
+    {
         myled=0;
         myled2=0;
         myled3=1;
+        myled4=1;
+        
+        inlet.Close();
 
         mygps.getGPGGA();
 
@@ -238,7 +264,8 @@
         timer2++;
 
         if(mygps.GPSread) {
-            myled2=1;
+            myled3=0;
+            myled4=0;
             val=timer_rec.read();
             val3=val+val2;
             myTimer.sendMessage(val3);
@@ -255,7 +282,8 @@
             count++;
         }
 
-        if(count>=SAMPLENUMBER) {
+        if(count>=SAMPLENUMBER)
+        {
             val=timer_rec.read();
             val3=val+val2;
             myTimer.sendMessage(val3);
@@ -265,7 +293,13 @@
 
             timer=0;//モーター時間で止める用
 
-            while(1) {
+            while(1) //剛性を得た後一定時間でとめる
+            {
+                myled=0;
+                myled2=1;
+                myled3=0;
+                myled4=0;
+            
                 mygps.getGPGGA();
 
                 val=timer_rec.read();
@@ -279,8 +313,9 @@
                 //fclose(fp2);
                 timer2++;
 
-                if(mygps.GPSread) {
-                    myled2=1;
+                if(mygps.GPSread) 
+                {
+                    myled2=0;
                     val=timer_rec.read();
                     val3=val+val2;
                     myTimer.sendMessage(val3);
@@ -293,17 +328,17 @@
                 }
 
 
-                if(timer>=CLOSETIME) {
+                if(timer>=CLOSETIME) 
+                {
                     break;
                 }
-
             }
 
             inlet.Stop();
             val=timer_rec.read();
             val3=val+val2;
             myTimer.sendMessage(val3);
-            fprintf(fp, "%s TimeOverClosingModeFinish!\r\n",myTimer.timeMessage);
+            fprintf(fp, "%s ClosingModeFinish!\r\n",myTimer.timeMessage);
             //MuPort.send(myTimer.timeMessage);
             //MuPort.send("Time over. Closing Mode Finish!\r\n");
             fclose(fp);
@@ -322,12 +357,14 @@
 
         }
 
-        if(timer>LIMITTIME) {
+        if(timer>LIMITTIME) 
+        {
+            
             inlet.Stop();
             val=timer_rec.read();
             val3=val+val2;
             myTimer.sendMessage(val3);
-            fprintf(fp, "%s ClosingModeFinsh!\r\n",myTimer.timeMessage);
+            fprintf(fp, "%s TimeOver!ClosingModeFinsh!\r\n",myTimer.timeMessage);
             //MuPort.send(myTimer.timeMessage);
             //MuPort.send("Closing Mode Finish!\r\n");
             fclose(fp);
@@ -335,9 +372,6 @@
             break;
 
         }
-
-        inlet.Close(1.1);//1より大きい引数にしておけばモーターはずっと回ってる．
-
     }
 
     /*******************************************************************************
@@ -361,7 +395,7 @@
     while(1) {
 
         myled=0;
-        myled2=0;
+        myled2=1;
         myled3=0;
         myled4=1;
 
@@ -379,7 +413,8 @@
         timer2++;
 
         if(mygps.GPSread) {
-            myled3=1;
+            myled2=0;
+            myled4=0;
             val=timer_rec.read();
             val3=val+val2;
             myTimer.sendMessage(val3);
@@ -406,7 +441,7 @@
 
             while(1) {
                 myled=0;
-                myled2=0;
+                myled2=1;
                 myled3=0;
                 myled4=1;
                 mygps.getGPGGA();
@@ -423,7 +458,8 @@
                 timer2++;
 
                 if(mygps.GPSread) {
-                    myled2=1;
+                    myled2=0;
+                    myled4=0;
                     val=timer_rec.read();
                     val3=val+val2;
                     myTimer.sendMessage(val3);
@@ -472,7 +508,7 @@
             break;
         }
 
-        inlet.Close(1.1);//1より大きい引数にしておけばモーターはずっと回ってる．
+        inlet.Close();
 
     }
 
@@ -493,13 +529,15 @@
 
     while(1) {
         myled=0;
-        myled2=0;
-        myled3=0;
+        myled2=1;
+        myled3=1;
         myled4=0;
 
         mygps.getGPGGA();
-        if(mygps.GPSread) {
-            myled4=1;
+        if(mygps.GPSread) 
+        {
+            myled2=0;
+            myled3=0;
             val=timer_rec.read();
             val3=val+val2;
             myTimer.sendMessage(val3);