Titech Cansat
all ok noMU2
Dependencies: mbed mbedTimer SDFileSystem MU2 GPS
Diff: main.cpp
- Revision:
- 26:7ec2cf6a6b51
- Parent:
- 25:5abbad34f941
- Child:
- 27:2d8f63f86ef3
--- a/main.cpp Mon Sep 09 08:17:18 2019 +0000
+++ b/main.cpp Mon Sep 09 09:29:03 2019 +0000
@@ -1,6 +1,6 @@
/*******************************************************************************
2019.09.09
-This is a ARLISS program!
+This is a ARLISS program! MU2あり
*******************************************************************************/
#include "mbed.h"
@@ -10,11 +10,9 @@
#include "inletclose.h"
#include "mbedTimer.h"
-
-
#define WAITTIME 60 //フライトピン抜けてからの待機時間 60
#define FIRETIME 5 //溶断時間を設定 5
-#define FALLTIME 420 //シェンロン展開してインレットを閉鎖するまでの時間を設定 420
+#define FALLTIME 720 //シェンロン展開してインレットを閉鎖するまでの時間を設定 420
#define THRESHOLID 0.45 //感圧のしきい値 0.45
#define SAMPLENUMBER 5 //しきい値判定に用いるサンプル数 5
#define CLOSETIME 60 //しきい値超えてからのインレット閉鎖機構の稼働時間を設定 60
@@ -26,8 +24,8 @@
char fname[]="/sd/CanSat/log0909ARLISStest1.csv";//ファイル名をここで設定
char fname2[]="/sd/CanSat/sensor0909ARLISStest1.csv";//感圧センサーのログファイル
-////////////////溶断→シェンロン展開→インレット連続閉鎖→インレットインターバル閉鎖→待機モード
-//シーケンス番号//0001////////0010////////////0011///////////0100/////////0101///
+////////////////溶断→シェンロン展開→インレット連続閉鎖→剛性を得た後→インターバル閉鎖→待機モード
+//シーケンス番号/0001//////////0010//////////////0011////////0100///////////0101/////0110
//mbedのLEDが各シーケンス番号を2進数で示す：ex 0011 インレット閉鎖中
//ただし今回はシーケンス4つなのでそれぞれのシーケンスでそれぞれのLEDが光る
//しかしながらシーケンスが増えたので2進数を採用する
@@ -109,8 +107,8 @@
val=timer_rec.read();
myTimer.sendMessage(val);
fprintf(fp, "%s CanSatStart!\r\n",myTimer.timeMessage);
- //MuPort.send(myTimer.timeMessage);
- //MuPort.send("CanSat Start!\r\n");
+ MuPort.send(myTimer.timeMessage);
+ MuPort.send("CanSat Start!\r\n");
/*******************************************************************************
溶断まで待機
@@ -123,8 +121,8 @@
val3=val+val2;
myTimer.sendMessage(val3);
fprintf(fp, "%s GPSstart!\r\n",myTimer.timeMessage);
- //MuPort.send(myTimer.timeMessage);
- //MuPort.send("GPS start!\r\n");
+ MuPort.send(myTimer.timeMessage);
+ MuPort.send("GPS start!\r\n");
while(1) {
myled=0;
@@ -138,14 +136,13 @@
val=timer_rec.read();
val3=val+val2;
myTimer.sendMessage(val3);
- //MuPort.send(myTimer.timeMessage);
- //MuPort.send(mygps.getGPS);
+ MuPort.send(myTimer.timeMessage);
+ MuPort.send(mygps.getGPS);
fprintf(fp, "%s %s\n",myTimer.timeMessage,mygps.getGPS);
timer++;
}
if(timer>=WAITTIME) { //落下開始してからTBD秒後whileを抜ける．
- fclose(fp);
break;
}
@@ -164,7 +161,7 @@
//溶断機構部分
fprintf(fp, "FireStart!\r\n");
- //MuPort.send("Fire Start!\r\n");
+ MuPort.send("Fire Start!\r\n");
FIRE=1;
myled=1;
@@ -181,7 +178,7 @@
myled=0;
fprintf(fp, "FireFinish!\r\n");
- //MuPort.send("Fire Finish!\r\n");
+ MuPort.send("Fire Finish!\r\n");
//溶断機構終わり
@@ -203,8 +200,8 @@
val=timer_rec.read();
val3=val+val2;
myTimer.sendMessage(val3);
- //MuPort.send(myTimer.timeMessage);
- //MuPort.send(mygps.getGPS);
+ MuPort.send(myTimer.timeMessage);
+ MuPort.send(mygps.getGPS);
fprintf(fp, "%s %s\n",myTimer.timeMessage,mygps.getGPS);
timer++;
}
@@ -236,8 +233,8 @@
val3=val+val2;
myTimer.sendMessage(val3);
fprintf(fp, "%s ClosingModeStart!\r\n",myTimer.timeMessage);
- //MuPort.send(myTimer.timeMessage);
- //MuPort.send("Closing Mode start!\r\n");
+ MuPort.send(myTimer.timeMessage);
+ MuPort.send("Closing Mode start!\r\n");
timer=0;//モーター時間で止める用
timer2=0;
@@ -271,10 +268,10 @@
val=timer_rec.read();
val3=val+val2;
myTimer.sendMessage(val3);
- //MuPort.send(myTimer.timeMessage);
- //MuPort.send(mygps.getGPS);
+ MuPort.send(myTimer.timeMessage);
+ MuPort.send(mygps.getGPS);
snprintf(sensorMessage, 128, "%f", ave_sensor);
- //MuPort.send(sensorMessage);
+ MuPort.send(sensorMessage);
fprintf(fp, "%s %s\n",myTimer.timeMessage,mygps.getGPS);
timer++;
}
@@ -290,8 +287,8 @@
val3=val+val2;
myTimer.sendMessage(val3);
fprintf(fp, "%s Get the rigidity!\r\n",myTimer.timeMessage);
- //MuPort.send(myTimer.timeMessage);
- //MuPort.send("Get the rigidity!\r\n");
+ MuPort.send(myTimer.timeMessage);
+ MuPort.send("Get the rigidity!\r\n");
timer=0;//モーター時間で止める用
@@ -321,10 +318,10 @@
val=timer_rec.read();
val3=val+val2;
myTimer.sendMessage(val3);
- //MuPort.send(myTimer.timeMessage);
- //MuPort.send(mygps.getGPS);
+ MuPort.send(myTimer.timeMessage);
+ MuPort.send(mygps.getGPS);
snprintf(sensorMessage, 128, "%f", ave_sensor);
- //MuPort.send(sensorMessage);
+ MuPort.send(sensorMessage);
fprintf(fp, "%s %s\n",myTimer.timeMessage,mygps.getGPS);
timer++;
}
@@ -341,8 +338,8 @@
val3=val+val2;
myTimer.sendMessage(val3);
fprintf(fp, "%s ClosingModeFinish!\r\n",myTimer.timeMessage);
- //MuPort.send(myTimer.timeMessage);
- //MuPort.send("Time over. Closing Mode Finish!\r\n");
+ MuPort.send(myTimer.timeMessage);
+ MuPort.send("Time over. Closing Mode Finish!\r\n");
fclose(fp);
fclose(fp2);
break;
@@ -367,8 +364,8 @@
val3=val+val2;
myTimer.sendMessage(val3);
fprintf(fp, "%s TimeOver!ClosingModeFinsh!\r\n",myTimer.timeMessage);
- //MuPort.send(myTimer.timeMessage);
- //MuPort.send("Closing Mode Finish!\r\n");
+ MuPort.send(myTimer.timeMessage);
+ MuPort.send("Closing Mode Finish!\r\n");
fclose(fp);
fclose(fp2);
break;
@@ -386,8 +383,8 @@
val3=val+val2;
myTimer.sendMessage(val3);
fprintf(fp, "%s IntervalModeStart!\r\n",myTimer.timeMessage);
- //MuPort.send(myTimer.timeMessage);
- //MuPort.send("Interval Mode start!\r\n");
+ MuPort.send(myTimer.timeMessage);
+ MuPort.send("Interval Mode start!\r\n");
fclose(fp);
timer=0;//モーター時間で止める用
@@ -420,10 +417,10 @@
val=timer_rec.read();
val3=val+val2;
myTimer.sendMessage(val3);
- //MuPort.send(myTimer.timeMessage);
- //MuPort.send(mygps.getGPS);
+ MuPort.send(myTimer.timeMessage);
+ MuPort.send(mygps.getGPS);
snprintf(sensorMessage, 128, "%f\n", ave_sensor);
- //MuPort.send(sensorMessage);
+ MuPort.send(sensorMessage);
fp= fopen(fname, "a");
fprintf(fp, "%s %s\n",myTimer.timeMessage,mygps.getGPS);
fclose(fp);
@@ -465,10 +462,10 @@
val=timer_rec.read();
val3=val+val2;
myTimer.sendMessage(val3);
- //MuPort.send(myTimer.timeMessage);
- //MuPort.send(mygps.getGPS);
+ MuPort.send(myTimer.timeMessage);
+ MuPort.send(mygps.getGPS);
snprintf(sensorMessage, 128, "%f\n", ave_sensor);
- //MuPort.send(sensorMessage);
+ MuPort.send(sensorMessage);
fp= fopen(fname, "a");
fprintf(fp, "%s %s\n",myTimer.timeMessage,mygps.getGPS);
fclose(fp);
@@ -503,8 +500,8 @@
val3=val+val2;
myTimer.sendMessage(val3);
fprintf(fp, "%s IntervalModeFinish!\r\n",myTimer.timeMessage);
- //MuPort.send(myTimer.timeMessage);
- //MuPort.send("Interval Mode finish!\r\n");
+ MuPort.send(myTimer.timeMessage);
+ MuPort.send("Interval Mode finish!\r\n");
fclose(fp);
fclose(fp2);
break;
@@ -524,8 +521,8 @@
val3=val+val2;
myTimer.sendMessage(val3);
fprintf(fp, "%s StandbyModeStart!\r\n",myTimer.timeMessage);
- //MuPort.send(myTimer.timeMessage);
- //MuPort.send("Standby mode start!\r\n");
+ MuPort.send(myTimer.timeMessage);
+ MuPort.send("Standby mode start!\r\n");
fclose(fp);
@@ -543,8 +540,8 @@
val=timer_rec.read();
val3=val+val2;
myTimer.sendMessage(val3);
- //MuPort.send(myTimer.timeMessage);
- //MuPort.send(mygps.getGPS);
+ MuPort.send(myTimer.timeMessage);
+ MuPort.send(mygps.getGPS);
fp= fopen(fname, "a");
fprintf(fp, "%s %s\n",myTimer.timeMessage,mygps.getGPS);
fclose(fp);
@@ -563,4 +560,3 @@
}
-