Revision 0:42f8a5003e37, committed 2019-05-19

Comitter:

harrymunli

Date:

Sun May 19 15:58:20 2019 +0000

Commit message:

+library lengan3

Changed in this revision

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/Lengan3.cpp	Sun May 19 15:58:20 2019 +0000
@@ -0,0 +1,174 @@
+//Default lengan3(PC_8, PC_6, PA_11, PB_2)
+
+//Programmed and formulated by Andre
+//Convert to library by Harry
+/* Nama servo
+       4
+       3
+  1(L3)   2
+       0
+*/
+
+#include "mbed.h"
+#include "Servo.h"
+#include "Lengan3.h"
+
+//SL3_X => lengan3-servoX, contoh SL3_1 => lengan3-servo1
+Lengan3::Lengan3(PinName pin_SL3_1, PinName pin_SL3_2, PinName pin_SL3_3, PinName pin_SL3_base): SL3_1(pin_SL3_1), SL3_2(pin_SL3_2), SL3_3(pin_SL3_3), SL3_base(pin_SL3_base) {
+    SL3_1.calibrate(0.001,120);    //harus kalibrasi (0.001,120)
+    SL3_2.calibrate(0.001,120);
+    SL3_3.calibrate(0.001,120);
+    SL3_base.calibrate(0.001,120);
+    
+    SL3_1.position((51)*1.10);    //semua ke sudut 0
+    SL3_2.position((-75)*1.05);
+    SL3_3.position((-51)*1.14);
+    SL3_base.position(((-1)+70)*1.15);
+}
+
+//rumus mencari sudut phi
+double Lengan3::phi(float x, float y){
+    return atan(y/x);
+}
+
+//rumus mencari x yg dipengaruhi phi
+double Lengan3::x_phi(float x, float y){
+    return x/cos(phi(x,y));
+}
+
+//rumus teta2+teta1 versi 1
+double Lengan3::rum1_tet(float sdt, float x, float y, float z, float r1, float r2){
+    double tet_dou = asin((x_phi(x,y)-r1*sin(sdt))/r2);
+    float tet = (float) tet_dou;
+    return tet;
+}
+
+//rumus teta2+teta1 versi 2
+double Lengan3::rum2_tet(float sdt, float x, float y, float z, float r1, float r2){
+    double tet_dou = acos((z-r1*cos(sdt))/r2);
+    float tet = (float) tet_dou;
+    return tet;
+}
+
+//Penggunaan rumus 1 dan 2
+//  Apabila Nef(tujuan) berada di kuadran I
+//   atau x dan z positif maka rum1 dan rum2 berlaku
+//  
+//  rum1(sdt)=rum2(sdt)=O1+O2
+//  (dengan O1 : teta1 dan O2 : teta2)
+
+//  Apabila berada di kuadran IV
+//  atau x positif dan z negatif maka rum1 dan rum2 berlaku
+//  rum1(sdt)=rum2(sdt)=O1-O2
+
+//rumus untuk menentukan sudut teta1 terbaik (harus mendekati 0)
+//didapat dari substitusi dua rumus diatas
+double Lengan3::diffeI(float sdt,float x, float y, float z, float r1, float r2){
+    double dif_dou = (-1)*x_phi(x,y)+r1*sin(sdt)+r2*sin(rum2_tet(sdt,x,y,z,r1,r2));
+    float dif = (float) dif_dou;
+    return dif;
+}
+
+double Lengan3::diffeIV(float sdt,float x, float y, float z, float r1, float r2){
+    double dif_dou = (-1)*z+r1*cos(sdt)+r2*cos(2*sdt-rum1_tet(sdt,x,y,z,r1,r2));
+    float dif = (float) dif_dou;
+    return dif;
+}
+
+//input  : x,y,z
+//output : lengan 3 bergerak ke koordinat input 
+void Lengan3::invKinMain(float xt=0.00, float yt=0.00, float zt=0.00 ){
+    if (xt<=0 or zt==0){
+        //error penanganan kondisi awal
+        //pc.printf("Ada kemungkinan koordinat tidak dapat dijangkau ini tidak dapat terjadi (bukan kuadran I atau IV"); 
+    }else{
+        float r1=10.00; float r2=18.00;     //panjang potongan lengan dalam cm
+        //---------------batas servo------
+        float R1=-50.00; float T1=150;  //R : sudut terendah
+        float R2=-40.00; float T2=T1;   //T : sudut tertinggi
+        float R3=R1; float T3=140.00;
+        float deg=0.00; float rad=0.00;
+        //---------------batas servo------
+        float pi = 3.14159265359;
+        float kons = 0.002;  //konstanta efektif inverse (dari simulasi python)
+        float teta1=0.00;   //sudut servo 1 dan 2 (dlm derajat)
+        float teta2=0.00;   //sudut servo 3 (dlm derajat)
+        float phis=0.00;    //sudut servo 0 (dlm derajat)
+        
+        while(1){        
+            /*pc.printf("Masukkan koordinat x,y dan z berurutan : ");
+            pc.scanf("%f",&xt);     //input komponen x
+            pc.scanf("%f",&yt);     //input komponen y (rotasi base)
+            pc.scanf("%f",&zt);     //input komponen z (tinggi)*/
+            
+            //Command dibawah dilakukan untuk mencegah pembagian 0 dan 0
+            //karena bisa math.error
+            if(xt==0.00){
+                xt+=0.000001;        
+            }else if(xt==r1+r2){
+                xt-=0.000001;
+            }
+            if(yt==0.00){
+                yt+=0.000001;        
+            }else if(yt==r1+r2){
+                yt-=0.000001;
+            }
+            if(zt==0.00){
+                zt+=0.000001;        
+            }else if(zt==r1+r2){
+                zt-=0.000001;
+            }
+            
+            //-------mulai proses teta1--------
+            if ((xt>0)&&(zt>0)){
+                deg = R1;
+            }else if ((xt>0)&&(zt<0)){
+                deg = 0;
+            }
+               //mulai tes looping dari sudut terendah (R1)
+            while (deg<T1) {
+                deg+=0.03;
+                rad=deg*pi/180;
+                
+                if ((xt>0)&&(zt>0)){
+                    if(kons>abs(diffeI(rad,xt,yt,zt,r1,r2))){     //jika diffeI mendekati 0 (<0.01) dan bukan nan, 
+                        break;                              //maka sudut tersebut memenuhi
+                    }
+                }else if ((xt>0)&&(zt<0)){
+                    if(kons>abs(diffeIV(rad,xt,yt,zt,r1,r2))){     //jika diffeIV mendekati 0 (<0.01) dan bukan nan, 
+                        break;                              //maka sudut tersebut memenuhi
+                    }
+                }
+            }
+            
+            if(deg>=T1){
+                //error
+                //pc.printf("Ada kemungkinan koordinat tidak dapat dijangkau ini tidak dapat terjadi");   
+            }else{
+            
+                float teta1_rad = rad;          //dalam radian
+                teta1 = teta1_rad*180/pi;       //dalam derajat
+                
+                //--------mulai proses teta2--------
+                if((xt>0)&&(zt>0)){
+                    float teta2_rad = rum2_tet(teta1_rad,xt,yt,zt,r1,r2)-teta1_rad;
+                    teta2 = teta2_rad*180/pi;       
+                }else if((xt>0)&&(zt<0)){
+                    float teta2_rad = teta1_rad-rum1_tet(teta1_rad,xt,yt,zt,r1,r2);
+                    teta2 = teta2_rad*180/pi;
+                }
+                
+                //--------mulai proses phi----------
+                phis = phi(xt,yt)*180/pi;
+                
+                //----Eksekusi gerakan servo-----
+                SL3_base.position(((-1)*phis+70)*1.15);
+                SL3_1.position(((-1)*teta1+51)*1.10);   
+                SL3_2.position((teta1-75)*1.05);
+                SL3_3.position((teta2-51)*1.14);
+                
+                wait_ms(2);        //perlu kah??
+            }
+        }
+    }   
+}
\ No newline at end of file

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/Lengan3.h	Sun May 19 15:58:20 2019 +0000
@@ -0,0 +1,61 @@
+#ifndef MBED_LENGAN3_H
+#define MBED_LENGAN3_H
+
+#include "mbed.h"
+#include "Servo.h"
+
+//Programmed and formulated by Andre
+/* Nama servo
+       4
+       3
+  1(L3)   2
+       0
+*/
+
+class Lengan3 {
+protected :
+    Servo SL3_1;      //lengan3-ser1
+    Servo SL3_2;      //lengan3-ser2
+    Servo SL3_3;     //lengan3-ser3
+    Servo SL3_base;   //lengan3-servo base
+    
+public :
+
+    //SL3_1 => lengan3-ser1
+    Lengan3(PinName pin_SL3_1, PinName pin_SL3_2, PinName pin_SL3_3, PinName pin_SL3_base);
+    
+    //rumus mencari sudut phi
+    double phi(float x, float y);
+    
+    //rumus mencari x yg dipengaruhi phi
+    double x_phi(float x, float y);
+    
+    //rumus teta2+teta1 versi 1
+    double rum1_tet(float sdt, float x, float y, float z, float r1, float r2);
+    
+    //rumus teta2+teta1 versi 2
+    double rum2_tet(float sdt, float x, float y, float z, float r1, float r2);
+    
+    //Penggunaan rumus 1 dan 2
+    //  Apabila Nef(tujuan) berada di kuadran I
+    //   atau x dan z positif maka rum1 dan rum2 berlaku
+    //  
+    //  rum1(sdt)=rum2(sdt)=O1+O2
+    //  (dengan O1 : teta1 dan O2 : teta2)
+    
+    //  Apabila berada di kuadran IV
+    //  atau x positif dan z negatif maka rum1 dan rum2 berlaku
+    //  rum1(sdt)=rum2(sdt)=O1-O2
+    
+    //rumus untuk menentukan sudut teta1 terbaik (harus mendekati 0)
+    //didapat dari substitusi dua rumus diatas
+    double diffeI(float sdt,float x, float y, float z, float r1, float r2);
+    
+    double diffeIV(float sdt,float x, float y, float z, float r1, float r2);
+    
+    //mainnya program andre
+    void invKinMain(float xt, float yt, float zt);
+    
+};
+
+#endif
\ No newline at end of file