encoderKRAI.h

00001 /**
00002  *  Header Encoder KRAI
00003  *  untuk membaca nilai rotary encoder
00004  **/
00005 #ifndef ENCODERKRAI_H
00006 #define ENCODERKRAI_H
00007 
00008 //Bismillahirahamnirahim
00009 
00010 //LIBRARY
00011 #include "mbed.h"
00012 
00013 /**************************
00014  * Konstanta dan Variabel *
00015  **************************/
00016  
00017 //KONSTANTA
00018 #define PREV_MASK 0x1 //Konstanta untuk mengetahui previous direction
00019 #define CURR_MASK 0x2 //Konstanta untuk mengetahui current direction
00020 #define INVALID   0x3 //XORing two states where both bits have changed.
00021 
00022 /********************************
00023  * Quadrature Encoder Interface *
00024  ********************************/
00025  
00026 class encoderKRAI {
00027 
00028 public:
00029 
00030     typedef enum Encoding {
00031 
00032         X2_ENCODING,
00033         X4_ENCODING
00034 
00035     } Encoding;
00036     
00037     encoderKRAI(PinName channelA, PinName channelB, int pulsesPerRev, Encoding encoding = X2_ENCODING);
00038     /******************************************* 
00039      * Membuat interface dari encoder    
00040      * @param inA DigitalIn, out A dari encoder
00041      * @param inB DigitalIn, out B dari encoder
00042      *******************************************/
00043      
00044     void reset(void);
00045     /*******************************************
00046      * Reset encoder.
00047      * Reset pembacaaan menjadi 0
00048      *******************************************/
00049      
00050     int getPulses(void);
00051     /*******************************************
00052      * Membaca pulse yang didapat oleh encoder
00053      * @return Nilai pulse yang telah dilalui.
00054      *******************************************/
00055     
00056     int getRevolutions(void);
00057     /*******************************************
00058      * Membaca putaran yang didapat oleh encoder
00059      * @return Nilai revolusi/putaran yang telah dilalui.
00060      *******************************************/
00061 
00062 private:
00063 
00064     void encode(void);
00065     /*******************************************
00066      * Menghitung pulse
00067      * Digunakan setiap rising/falling edge baik channel A atau B
00068      * Membaca putaran CW atau CCW => mengakibatkan pertambahan/pengurangan pulse
00069      *******************************************/
00070     
00071 //VARIABEL UNTUK PERHITUNGAN PULSE
00072     Encoding encoding_;
00073 
00074     InterruptIn channelA_;
00075     InterruptIn channelB_;
00076 
00077     int          pulsesPerRev_;
00078     int          prevState_;
00079     int          currState_;
00080 
00081     volatile int pulses_;
00082     volatile int revolutions_;
00083 
00084 
00085 };
00086 
00087 #endif /* ENCODERKRAI_H */