main.cpp

00001 //20200803 Kikkawa モタコン基板(緑色ver.1)での動作確認済み
00002 //BLDC, INA226, CAN
00003 
00004 #include "mbed.h"
00005 #include "BLDCmotorDriver.h"
00006 #include "INA226.hpp"
00007   
00008 /*定数の設定*/
00009 #define Vin1_LENGTH 20   //要素数(個数指定用の定数)
00010 #define Cin1_LENGTH 20   //要素数(個数指定用の定数)
00011 #define canSlaveID 0x10     //CAN通信IDを0x10に設定
00012 
00013 CAN canSlave(p30, p29);
00014 Timer timer;        //回転数計算用タイマ設定
00015 Ticker ticker1;     //割り込み設定用
00016 Ticker ticker2;     //割り込み設定用
00017 
00018 Serial pc(USBTX, USBRX);
00019 BLDCmotorDriver M(p26, p24, p22, p25, p23, p21, p9, p8, p7, LED1);
00020 AnalogIn Pot(p20);
00021 DigitalIn direction(p16);
00022 DigitalIn accel(p15);
00023 
00024 DigitalOut led2(LED2);  //CAN_check
00025 DigitalOut led3(LED3);  //direction_check
00026 DigitalOut led4(LED4);  //accel_check
00027 
00028 double rpm = 0.0, speed = 0.0;   //モータ回転数、速度
00029 float dc = 0.0, dc_limit = 0.0;
00030 int sector = 0;
00031 
00032 bool flagPrintf = 0;    //main関数でのprintf処理のため
00033 
00034 int forSend = 0;        //データ送信時に一時的に使用する変数
00035 bool CANsendOK = 0;  //CAN受信完了時,セットする(mainでのprintfのため)
00036 CANMessage msgSlave;    //CAN送信用
00037 void Handler_canSlaveSend();
00038 
00039 /*INA226関係*/    //GNDGND(G-G):0x80, Vs+Vs+(1-1):0x8A, SDASDA(D-D):0x94, SCLSCL(C-C):0x9E, GNDVs+(G-1):0x82
00040 I2C i2c(p28,p27);
00041 void initINA226();  //INA226の初期設定を行う関数
00042 void INA226_init(); //INA226の初期設定用関数
00043 INA226 VCmonitor(i2c); 
00044 unsigned short val;
00045 double V,C;
00046 int count = 1;      //INA226動作確認用カウンタ
00047 float data_Vin1[Vin1_LENGTH] = {0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0};        //一時的データ格納配列
00048 float data_Cin1[Cin1_LENGTH] = {0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0};        //一時的データ格納配列
00049 void get_VCipm(void);   //IPMの電圧電流計測関数
00050 
00051 void Handler_canSlaveSend() {
00052     forSend = (int)(V/100);
00053     msgSlave.data[0] = forSend / 100;    //forSend / 100 = 15あまり43 となり,答えの方がデータ格納される
00054     msgSlave.data[1] = forSend % 100;    //forSend / 100 = 15あまり43 となり,あまりの方がデータ格納される
00055     
00056     forSend = (int)(C/10);  //mAで取得した値を10で割り、char2分割で送り切れるようにする。(例: 測定電流が199.99Aのとき,C=199900.00となるため,forSend=19990となり,199と90で分割することで送信できる)
00057     msgSlave.data[2] = forSend / 100;   //forSend / 100 = 5あまり54 となり,答えの方がデータ格納される
00058     msgSlave.data[3] = forSend % 100;   //forSend % 100 = 5あまり54 となり,あまりの方がデータ格納される
00059     
00060     forSend = (int)(speed*10);  //speed * 10 = 856.5だが,intにするため,856が代入される 
00061     msgSlave.data[4] = forSend / 100;   //forSend / 100 = 8あまり56 となり,8がデータ格納される
00062     msgSlave.data[5] = forSend % 100;   //forSend % 100 = 8あまり56 となり,56がデータ格納される
00063     
00064     forSend = (int)(dc*100);  //dc * 100 = 95
00065     msgSlave.data[6] = forSend;   //charの最大値である255以下になるため,そのままデータ格納される
00066     
00067     if(canSlave.write(msgSlave)){   //格納したデータを送信する
00068         CANsendOK = 1;
00069     }
00070 }
00071 /*
00072 void Handler_canSlaveRecieve(){ //canMasterから送信要求が来たとき,データ送信するための関数
00073     if( canSlave.read( msgSlave ) ){ //msgに送られたデータが入る   
00074         led2 = !led2;
00075         if( msgSlave.id == canSlaveID ){ //IDがcanSlaveIDであれば処理する   
00076             Handler_canSlaveSend(); //送信処理を開始する
00077         }
00078     }
00079 }
00080 */
00081 void INA226_init(){ //INA226初期設定を行う関数
00082     printf("\n\r");
00083     printf("VCmonitor INA226 TEST Program. (BUILD:[" __DATE__ "/" __TIME__ "])\n\r");
00084     if(!VCmonitor.isExist()){ pc.printf("VCmonitor NOT FOUND "); }
00085     val = 0;
00086     if(VCmonitor.rawRead(0x00,&val) != 0){ pc.printf("VCmonitor READ ERROR "); }    //configResisterの値を読み取れるか確認(通信できてるか確認)
00087     VCmonitor.setConfigResister();  //configurationResisterの設定
00088     printf("VCmonitor Reg 0x00 : 0x%04x\n\r",val);  //configResisterの値表示
00089     printf("\n\r");
00090     VCmonitor.setCurrentCalibration();  //calibrationResisterの設定
00091 }    
00092 
00093 int main() {
00094     /*ポート初期設定*/
00095     direction.mode(PullUp);                //進行方向スイッチ入力ピンをプルアップに設定
00096     accel.mode(PullUp);                //アクセルスイッチ入力ピンをプルアップに設定
00097     
00098     /*INA226初期設定*/
00099     INA226_init();  //INA226の初期設定する関数に飛ぶ
00100     
00101     /*CAN初期設定*/
00102 //    canSlave.attach(&Handler_canSlaveRecieve, CAN::RxIrq);   //CAN受信割り込みの設定
00103     msgSlave.id = canSlaveID; //CAN送信側(slave)のIDを決定
00104     msgSlave.len = 7;   //CAN送信側で送るデータのバイト数
00105        
00106     while(true) {  
00107         dc = ( Pot.read()-0.5 )*2;  //可変抵抗の値からduty比を設定
00108 //        dc_limit = -0.0147 * speed * speed + 2.6842 * speed + 29.885;    //加速側制限.elsxの式
00109 //        dc = dc * dc_limit;
00110         
00111         VCmonitor.getVoltage(&V);   //IPM電圧(mV)測定
00112         VCmonitor.getCurrent(&C);   //IPM電流(mA)測定
00113         
00114         if( !accel.read() ){
00115             led4 = 0;
00116             M.setDutyCycle(0);     //duty比の設定 duty比を0にする
00117         }
00118         if( accel.read() ){
00119             if( !direction.read() ){    //directionスイッチが0のとき
00120                 led3 = 0;               //処理
00121             }
00122             else if( direction.read() ){     //directionスイッチが1のとき
00123                 led3 = 1;
00124             }
00125             led4 = 1;
00126             M.setDutyCycle(dc);     //duty比の設定
00127             sector = M.getSector();
00128             //get_VCipm();    //Vin1とCin1を取得する
00129             //pc.printf("HS_cnt: %d HS_usec %d\n", M.HS_cnt, M.HS_usec);  //デバッグ用            
00130         }
00131         rpm = 3750 / (M.HS_usec * 0.001);   //ミリ秒に直して逆数を3750に掛けるああ  //BLDCmotorDriver.cpp(.h)で使っている変数をmainで使う場合は「M.」を付ける。「M」なのはmainの上の方でそう設定してるから。usecはmicro second:マイクロ秒
00132         speed = rpm * 0.10518;                  //3750とか0.010518は、excelで計算している。ファイル名「」
00133         pc.printf("Duty: %.2f, Sector: %d, %.1f km/h, rpm: %1.2f, V: %.0f, C: %.0f\n\r",dc, sector, speed, rpm, V, C);
00134         Handler_canSlaveSend(); //送信処理を開始する
00135     }
00136 }