Revision 2:24ee83f3d19e, committed 2020-09-02

Comitter:

MPPT51

Date:

Wed Sep 02 05:05:55 2020 +0000

Parent:

1:47c28ece54ea

Commit message:

20200902_kikkawa_2

Changed in this revision

--- a/BLDCmotorDriver.lib	Fri Aug 21 08:30:26 2020 +0000
+++ b/BLDCmotorDriver.lib	Wed Sep 02 05:05:55 2020 +0000
@@ -1,1 +1,1 @@
-https://os.mbed.com/users/MPPT51/code/BLDCmotorDriver_20200821_motacon_ver4/#51643d078474
+https://os.mbed.com/users/MPPT51/code/BLDCmotorDriver_20200902_1/#7365c75b2af1

--- a/main.cpp	Fri Aug 21 08:30:26 2020 +0000
+++ b/main.cpp	Wed Sep 02 05:05:55 2020 +0000
@@ -1,40 +1,30 @@
-//20200803 Kikkawa モタコン基板(緑色ver.1)での動作確認済み
+//20200825 Kikkawa モタコン基板(緑色ver.1)での動作確認済み
 //BLDC, INA226, CAN
-
 #include "mbed.h"
 #include "BLDCmotorDriver.h"
 #include "INA226.hpp"
-  
-/*定数の設定*/
-#define Vin1_LENGTH 20   //要素数(個数指定用の定数)
-#define Cin1_LENGTH 20   //要素数(個数指定用の定数)
-#define canSlaveID 0x10     //CAN通信IDを0x10に設定
-
-CAN canSlave(p30, p29);
-Timer timer;        //回転数計算用タイマ設定
-Ticker ticker1;     //割り込み設定用
-Ticker ticker2;     //割り込み設定用
-
-Serial pc(USBTX, USBRX);
+//#include "EthernetPowerControl.h"   //消費電力削減
+/*基本ポート設定*/
+Serial pc(USBTX, USBRX); // USBシリアルポートのインスタンス
 BLDCmotorDriver M(p26, p24, p22, p25, p23, p21, p9, p8, p7, LED1);
-AnalogIn Pot(p20);
-DigitalIn direction(p16);
-DigitalIn accel(p15);
-
 DigitalOut led2(LED2);  //CAN_check
 DigitalOut led3(LED3);  //direction_check
 DigitalOut led4(LED4);  //accel_check
-
-double rpm = 0.0, speed = 0.0;   //モータ回転数、速度
-float dc = 0.0, dc_limit = 0.0;
-int sector = 0;
+DigitalIn accel(p15);    
+DigitalIn direction(p16);
+DigitalOut P17(p17);    //see http://mbed.org/users/chris/notebook/Getting-best-ADC-performance/
+DigitalOut P18(p18);    //also setting unused analog input pins to digital outputs reduces A/D noise a bit
+DigitalOut P19(p19);
+AnalogIn Pot(p20);
 
-bool flagPrintf = 0;    //main関数でのprintf処理のため
+/*モータ駆動関係*/
+float dc = 0.0;
 
+/*CAN関係*/
+CAN CAN1(p30, p29); //CANのピンの設定
 int forSend = 0;        //データ送信時に一時的に使用する変数
-bool CANsendOK = 0;  //CAN受信完了時,セットする(mainでのprintfのため)
-CANMessage msgSlave;    //CAN送信用
-void Handler_canSlaveSend();
+CANMessage msgCAN;    //CAN送信用
+void CAN1_send();
 
 /*INA226関係*/    //GNDGND(G-G):0x80, Vs+Vs+(1-1):0x8A, SDASDA(D-D):0x94, SCLSCL(C-C):0x9E, GNDVs+(G-1):0x82
 I2C i2c(p28,p27);
@@ -43,77 +33,70 @@
 INA226 VCmonitor(i2c); 
 unsigned short val;
 double V,C;
-int count = 1;      //INA226動作確認用カウンタ
-float data_Vin1[Vin1_LENGTH] = {0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0};        //一時的データ格納配列
-float data_Cin1[Cin1_LENGTH] = {0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0};        //一時的データ格納配列
-void get_VCipm(void);   //IPMの電圧電流計測関数
+
+//printf用
+char cnt_printf = 0;
 
-void Handler_canSlaveSend() {
+void CAN1_send() { //CANでデータ送信する関数。  //CAN1.attach(&Handler_canSlaveRecieve, CAN::RxIrq); <== この文はCAN受信割り込みの設定。使いたい時に使えるようにここに書いておく。使うときはmain関数で1回実行する。
+    msgCAN.id = 0x10; //送信するCANデータのIDを決める
+    msgCAN.len = 7;   //CAN送信側で送るデータのバイト数
+    
     forSend = (int)(V/100);
-    msgSlave.data[0] = forSend / 100;    //forSend / 100 = 15あまり43 となり,答えの方がデータ格納される
-    msgSlave.data[1] = forSend % 100;    //forSend / 100 = 15あまり43 となり,あまりの方がデータ格納される
+    msgCAN.data[0] = forSend / 100;    //forSend / 100 = 15あまり43 となり,答えの方がデータ格納される
+    msgCAN.data[1] = forSend % 100;    //forSend / 100 = 15あまり43 となり,あまりの方がデータ格納される
     
     forSend = (int)(C/10);  //mAで取得した値を10で割り、char2分割で送り切れるようにする。(例: 測定電流が199.99Aのとき,C=199900.00となるため,forSend=19990となり,199と90で分割することで送信できる)
-    msgSlave.data[2] = forSend / 100;   //forSend / 100 = 5あまり54 となり,答えの方がデータ格納される
-    msgSlave.data[3] = forSend % 100;   //forSend % 100 = 5あまり54 となり,あまりの方がデータ格納される
+    msgCAN.data[2] = forSend / 100;   //forSend / 100 = 5あまり54 となり,答えの方がデータ格納される
+    msgCAN.data[3] = forSend % 100;   //forSend % 100 = 5あまり54 となり,あまりの方がデータ格納される
     
-    forSend = (int)(speed*10);  //speed * 10 = 856.5だが,intにするため,856が代入される 
-    msgSlave.data[4] = forSend / 100;   //forSend / 100 = 8あまり56 となり,8がデータ格納される
-    msgSlave.data[5] = forSend % 100;   //forSend % 100 = 8あまり56 となり,56がデータ格納される
+    forSend = (int)(M.speed*10);  //speed * 10 = 856.5だが,intにするため,856が代入される 
+    msgCAN.data[4] = forSend / 100;   //forSend / 100 = 8あまり56 となり,8がデータ格納される
+    msgCAN.data[5] = forSend % 100;   //forSend % 100 = 8あまり56 となり,56がデータ格納される
     
-    forSend = (int)(dc*100);  //dc * 100 = 95
-    msgSlave.data[6] = forSend;   //charの最大値である255以下になるため,そのままデータ格納される
+    forSend = (int)(M.getDutyCycle()*100);  //0～1を0～100にする
+    msgCAN.data[6] = forSend;   //charの最大値である255以下になるため,そのままデータ格納される
     
-    if(canSlave.write(msgSlave)){   //格納したデータを送信する
-        CANsendOK = 1;
+    if(CAN1.write(msgCAN)){   //格納したデータを送信する
     }
 }
-/*
-void Handler_canSlaveRecieve(){ //canMasterから送信要求が来たとき,データ送信するための関数
-    if( canSlave.read( msgSlave ) ){ //msgに送られたデータが入る   
-        led2 = !led2;
-        if( msgSlave.id == canSlaveID ){ //IDがcanSlaveIDであれば処理する   
-            Handler_canSlaveSend(); //送信処理を開始する
-        }
-    }
-}
-*/
-void INA226_init(){ //INA226初期設定を行う関数
-    printf("\n\r");
-    printf("VCmonitor INA226 TEST Program. (BUILD:[" __DATE__ "/" __TIME__ "])\n\r");
+
+void INA226_init(){ //INA226の初期設定を行う関数
+    pc.printf("\n\r");
+    pc.printf("VCmonitor INA226 TEST Program. (BUILD:[" __DATE__ "/" __TIME__ "])\n\r");
     if(!VCmonitor.isExist()){ pc.printf("VCmonitor NOT FOUND "); }
     val = 0;
     if(VCmonitor.rawRead(0x00,&val) != 0){ pc.printf("VCmonitor READ ERROR "); }    //configResisterの値を読み取れるか確認(通信できてるか確認)
     VCmonitor.setConfigResister();  //configurationResisterの設定
-    printf("VCmonitor Reg 0x00 : 0x%04x\n\r",val);  //configResisterの値表示
-    printf("\n\r");
+    pc.printf("VCmonitor Reg 0x00 : 0x%04x\n\r",val);  //configResisterの値表示
+    pc.printf("\n\r");
     VCmonitor.setCurrentCalibration();  //calibrationResisterの設定
 }    
 
 int main() {
-    /*ポート初期設定*/
+    //PHY_PowerDown();    //Ethernet停止 消費電力削減
+    pc.baud(115200);    //pcとのシリアル通信速度指定。なるべく早くしないとpc.printfの処理時間が長くなってしまうかも
+    //ポート初期設定
     direction.mode(PullUp);                //進行方向スイッチ入力ピンをプルアップに設定
     accel.mode(PullUp);                //アクセルスイッチ入力ピンをプルアップに設定
-    
-    /*INA226初期設定*/
+    //INA226初期設定
     INA226_init();  //INA226の初期設定する関数に飛ぶ
-    
-    /*CAN初期設定*/
-//    canSlave.attach(&Handler_canSlaveRecieve, CAN::RxIrq);   //CAN受信割り込みの設定
-    msgSlave.id = canSlaveID; //CAN送信側(slave)のIDを決定
-    msgSlave.len = 7;   //CAN送信側で送るデータのバイト数
        
     while(true) {  
-        dc = ( Pot.read()-0.5 )*2;  //可変抵抗の値からduty比を設定
-//        dc_limit = -0.0147 * speed * speed + 2.6842 * speed + 29.885;    //加速側制限.elsxの式
-//        dc = dc * dc_limit;
-        
+        //ゲート信号デューティ比に使用する値をAD変換により取得
+        dc = ( Pot.read()*8 - 0.3 );  //可変抵抗の値からduty比を設定 Pot.read()を8倍することで可変抵抗をたくさん回さなくても値が上昇する -0.3して回生の処理をしやすくなるようにしておく(dcが0未満の時回生にするなど)
+        if( dc >= 1 ){ dc = 1; }
+        M.setDutyCycle(dc);     //duty比の設定
+               
+        //IPMの入力電圧、入力電流の測定
         VCmonitor.getVoltage(&V);   //IPM電圧(mV)測定
+        V = V * 14.825; //計算の仕方は「ソーラーカー電装品図(パワポ資料)」に書いてある 270kと20kで分圧したとき14.825をかける
+        V = V * 0.996; //テスタ実測結果を反映して値を調整する
         VCmonitor.getCurrent(&C);   //IPM電流(mA)測定
         
-        if( !accel.read() ){
+        //アクセルがONかOFFか判定する
+        if( !accel.read() ){    //accel.read()が0(スイッチがOFF)の時の処理
             led4 = 0;
-            M.setDutyCycle(0);     //duty比の設定 duty比を0にする
+            M.accel = 0;
         }
         if( accel.read() ){
             if( !direction.read() ){    //directionスイッチが0のとき
@@ -123,14 +106,15 @@
                 led3 = 1;
             }
             led4 = 1;
-            M.setDutyCycle(dc);     //duty比の設定
-            sector = M.getSector();
-            //get_VCipm();    //Vin1とCin1を取得する
-            //pc.printf("HS_cnt: %d HS_usec %d\n", M.HS_cnt, M.HS_usec);  //デバッグ用            
+            M.accel = 1;
         }
-        rpm = 3750 / (M.HS_usec * 0.001);   //ミリ秒に直して逆数を3750に掛けるああ  //BLDCmotorDriver.cpp(.h)で使っている変数をmainで使う場合は「M.」を付ける。「M」なのはmainの上の方でそう設定してるから。usecはmicro second:マイクロ秒
-        speed = rpm * 0.10518;                  //3750とか0.010518は、excelで計算している。ファイル名「」
-        pc.printf("Duty: %.2f, Sector: %d, %.1f km/h, rpm: %1.2f, V: %.0f, C: %.0f\n\r",dc, sector, speed, rpm, V, C);
-        Handler_canSlaveSend(); //送信処理を開始する
+        //シリアル通信でpc(teratermなど)に表示
+        ++cnt_printf;
+        if( cnt_printf >= 50 ){
+            pc.printf("Duty: %.2f, Sector: %d, %.1f km/h, rpm: %1.2f, V: %.0f, C: %.0f, limit1: %.3f, HS_cnt: %d HS_usec %.2f\n\r", M.getDutyCycle(), M.getSector(), M.speed, M.rpm, V, C, M.dc_limit1, M.HS_cnt, M.HS_usec);
+            cnt_printf = 0;
+        }
+        //CANデータ送信する
+        CAN1_send(); //送信処理する関数に飛ぶ
     }
 }
\ No newline at end of file