KIT Solar Car Project / Mbed 2 deprecated HelloWorld_MotorKaisei

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Dependencies:   mbed RateLimitera INA226 BLDCmotorDriver

Files at this revision

API Documentation at this revision

Revision 1:8a431412bf4e, committed 2020-03-17

Comitter:
MPPT51
Date:
Tue Mar 17 05:13:35 2020 +0000
Parent:
0:298f3c6b0bed
Commit message:
MotaCon_20200317_INA226.etc..

Changed in this revision

BLDCmotorDriver.lib Show annotated file Show diff for this revision Revisions of this file
INA226.lib Show annotated file Show diff for this revision Revisions of this file
RateLimiter.lib Show annotated file Show diff for this revision Revisions of this file
main.cpp Show annotated file Show diff for this revision Revisions of this file 
--- a/BLDCmotorDriver.lib	Sat Mar 14 00:58:19 2020 +0000
+++ b/BLDCmotorDriver.lib	Tue Mar 17 05:13:35 2020 +0000
@@ -1,1 +1,1 @@
-https://os.mbed.com/teams/KIT-Solar-Car-Project/code/BLDCmotorDriver_regene/#959e725b6be9
+https://os.mbed.com/users/MPPT51/code/BLDCmotorDriver/#fb9e3b508237

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/INA226.lib	Tue Mar 17 05:13:35 2020 +0000
@@ -0,0 +1,1 @@
+https://os.mbed.com/users/MPPT51/code/INA226/#431647fe4178

--- a/RateLimiter.lib	Sat Mar 14 00:58:19 2020 +0000
+++ b/RateLimiter.lib	Tue Mar 17 05:13:35 2020 +0000
@@ -1,1 +1,1 @@
-http://mbed.org/teams/TVZ-Mechatronics-Team/code/RateLimiter/#d735360f91f9
+https://os.mbed.com/users/MPPT51/code/RateLimitera/#b61ce3f51bd6

--- a/main.cpp	Sat Mar 14 00:58:19 2020 +0000
+++ b/main.cpp	Tue Mar 17 05:13:35 2020 +0000
@@ -3,13 +3,22 @@
 #include "mbed.h"
 #include "RateLimiter.h"
 #include "BLDCmotorDriver.h"
+#include "INA226.hpp"
   
+/*定数の設定*/
+#define Vin1_LENGTH 20   //要素数(個数指定用の定数)
+#define Cin1_LENGTH 20   //要素数(個数指定用の定数)
 #define time1 1
 
+CAN canSlave(p30, p29);
+
+
 Timer timer;        //回転数計算用タイマ設定
 Ticker ticker1;     //割り込み設定用
 Ticker ticker2;     //割り込み設定用
 
+RateLimiter rl;
+
 Serial pc(USBTX, USBRX);
 BLDCmotorDriver M(p26, p24, p22, p25, p23, p21, p14, p17, p18, LED1);
 AnalogIn Pot(p20);
@@ -25,23 +34,82 @@
 int HS_timer1 = 0;
 int reset_cnt = 0;
 
-double V, C;
 float rpm = 0, speed = 0;
 double dc = 0.0;
-bool direction = 0;
+int DS = 0;
+
+
+bool flagPrintf = 0;    //main関数でのprintf処理のため
+
+int forSend = 0;        //データ送信時に一時的に使用する変数
+bool CANsendOK = 0;  //CAN受信完了時,セットする(mainでのprintfのため)
+CANMessage msgSlave;    //CAN送信用
+unsigned int  canSlaveID = 0x10;   //canSlaveの初期IDを0x10に設定
+void Handler_canSlaveSend();
+
+int n = 0;  //移動平均算出に使うカウンタ
+
+/*INA226関係*/    //GNDGND(G-G):0x80, Vs+Vs+(1-1):0x8A, SDASDA(D-D):0x94, SCLSCL(C-C):0x9E, GNDVs+(G-1):0x82
+I2C i2c(p28,p27);
+void initINA226();  //INA226の初期設定を行う関数
+void INA226_init(); //INA226の初期設定用関数
+INA226 VCmonitor(i2c); 
+unsigned short val;
+double V,C,Vin1,Cin1,Vout1,Cout1;
+int count = 1;      //INA226動作確認用カウンタ
+float data_Vin1[Vin1_LENGTH] = {0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0};        //一時的データ格納配列
+float data_Cin1[Cin1_LENGTH] = {0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0};        //一時的データ格納配列
+
+void get_VCin1(void);
+void get_VCout1(void);
 
-bool flagPrintf = 0;
+void Handler_canSlaveSend() {
+    forSend = (int)(Vin1/100);
+    msgSlave.data[0] = forSend / 100;    //forSend / 100 = 15あまり43 となり,答えの方がデータ格納される
+    msgSlave.data[1] = forSend % 100;    //forSend / 100 = 15あまり43 となり,あまりの方がデータ格納される
+    
+    forSend = (int)(Cin1/10);  //mAで取得した値を10で割り、char2分割で送り切れるようにする。(例: 測定電流が199.99Aのとき,C=199900.00となるため,forSend=19990となり,199と90で分割することで送信できる)
+    msgSlave.data[2] = forSend / 100;   //forSend / 100 = 5あまり54 となり,答えの方がデータ格納される
+    msgSlave.data[3] = forSend % 100;   //forSend % 100 = 5あまり54 となり,あまりの方がデータ格納される
+    
+    forSend = (int)(speed*10);  //speed * 10 = 856.5だが,intにするため,856が代入される 
+    msgSlave.data[4] = forSend / 100;   //forSend / 100 = 8あまり56 となり,8がデータ格納される
+    msgSlave.data[5] = forSend % 100;   //forSend % 100 = 8あまり56 となり,56がデータ格納される
+    
+    forSend = (int)(dc*100);  //dc * 100 = 95
+    msgSlave.data[6] = forSend;   //charの最大値である255以下になるため,そのままデータ格納される
+    
+    if(canSlave.write(msgSlave)){   //格納したデータを送信する
+        CANsendOK = 1;
+    }
+}
 
+void Handler_canSlaveRecieve(){ //canMasterから送信要求が来たとき,データ送信するための関数
+    if( canSlave.read( msgSlave ) ){ //msgに送られたデータが入る   
+        led2 = !led2;
+        if( msgSlave.id == canSlaveID ){ //IDがcanSlaveIDであれば処理する   
+            Handler_canSlaveSend(); //送信処理を開始する
+        }
+    }
+}
 void handler_0t2s(){   //0.2秒毎の割り込み
-    if( direction == 0 ){    //正回転            
+//    dc = Pot.read();   
+    if( !DS ){
         dc = Pot.read()-0.5;
         dc = dc * 2;
+        if( dc <= -0.3 ){    //回生の制限
+            dc = -0.3;
+        }
     }
-    if( direction == 1 ){    //逆回転            
-        dc = -1 * Pot.read()+0.5;
-    } 
+    else if( DS ){
+        dc = Pot.read()-0.5;
+        dc = dc * -2;
+        if( dc >= 0.3 ){    //回生の制限
+            dc = 0.3;
+        }
+    }
     reset_cnt++;
-    flagPrintf = 1;
+  //  flagPrintf = 1;
     if( reset_cnt >= 6000 ){
         timer.reset();
         reset_cnt = 0;
@@ -49,8 +117,15 @@
 }
 
 void handler_directionSW(){
-    if( dc < 0.1 && dc > -0.1 ){
-        direction = !direction;
+    if( DS && dc >= 0 ){
+        DS = 0; //前進
+        dc = -0.5;
+        rl.reset();
+    }
+    else if( !DS && dc <= 0 ){
+        DS = 1;
+        dc = 0.5;
+        rl.reset();
     }
 }
 
@@ -72,6 +147,34 @@
         speed = rpm * 0.10518;
     }
 }  
+
+
+void INA226_init(){ //INA226初期設定を行う関数
+    pc.printf("VCmonitor INA226 TEST Program. (BUILD:[" __DATE__ "/" __TIME__ "])\n");
+    if(!VCmonitor.isExist()){
+        pc.printf("VCmonitor NOT FOUND\n");
+//        while(1){;}
+    }
+    val = 0;
+    if(VCmonitor.rawRead(0x00,&val) != 0){
+        pc.printf("VCmonitor READ ERROR\n");
+//        while(1){;}
+    }
+    pc.printf("VCmonitor Reg 0x00 : 0x%04x\n",val);
+    VCmonitor.setCurrentCalibration();
+}    
+
+void get_VCin1(){
+    if((VCmonitor.getVoltage(&V) == 0) && (VCmonitor.getCurrent(&C) == 0)){     //1台目INA226の電圧電流測定
+        Vin1 -= data_Vin1[n];    //3行で移動平均を算出できる
+        Cin1 -= data_Cin1[n];    //3行で移動平均を算出できる
+        data_Vin1[n] = V/Vin1_LENGTH;
+        data_Cin1[n] = C/Cin1_LENGTH;
+        Vin1 += data_Vin1[n];
+        Cin1 += data_Cin1[n];
+        pc.printf("\n, Vin1: %f, Cin1: %f\n",Vin1,Cin1);
+    }
+}
 int main() {
     pc.printf("Press 'w' to speed up, 's' to speed down\n\r");
     ticker1.attach(&handler_0t2s, 0.3); //0.3秒毎にhandler_0t2s関数に飛ぶ
@@ -85,17 +188,29 @@
     HS_p16.rise(&handler_HS);       //ホールセンサ立ち上がり割り込み設定
     timer.start();      //回転数計算用タイマスタート
     led2 = 1;
+    
+    INA226_init();  //INA226の初期設定
+    canSlave.attach(&Handler_canSlaveRecieve, CAN::RxIrq);   //CAN受信割り込みの設定
+    msgSlave.id = canSlaveID; //CAN送信側(slave)のIDを決定
+    msgSlave.len = 7;   //CAN送信側で送るデータのバイト数
        
     while(true) {  
         M.setDutyCycle(dc);     //duty比の設定
-        if( flagPrintf ){   //flagPrntfが1なら,以下を処理する
-            flagPrintf = 0;
+        M.setDirection(DS);     //DS:DirectionSW
+        get_VCin1();    //Vin1とCin1を取得する
+
+        n++;
+        if( n >= Vin1_LENGTH ){ //カウンタがサンプル数を超えたら,0に戻り,移動平均算出を続ける           
+            n = 0;
+        }
+ //       if( flagPrintf ){   //flagPrntfが1なら,以下を処理する
+ //           flagPrintf = 0;
             pc.printf("Duty Cycle: %1.2f, Sector: %d\n\r",dc, M.getSector());
             pc.printf("Toggle the led takes %d us\n", abs(end - begin));
             pc.printf("%f rpm\n",rpm);
             pc.printf("%f km/h\n",speed);
             pc.printf("V,%f,C,%f\n",V,C);
-        }
+   //     }
 
     }
 }