Eigen Revision
Dependencies: mbed LPS25HB_I2C LSM9DS1 PIDcontroller Autopilot_Eigen LoopTicker GPSUBX_UART_Eigen SBUS_without_mainfile MedianFilter Eigen UsaPack solaESKF_Eigen Vector3 CalibrateMagneto FastPWM
Diff: main.cpp
- Revision:
- 21:df4e4e857a3e
- Parent:
- 20:2c3f113a8e8f
- Child:
- 22:da9893b71f24
--- a/main.cpp Tue Feb 09 03:31:18 2021 +0000 +++ b/main.cpp Tue Feb 09 09:03:00 2021 +0000 @@ -51,7 +51,7 @@ // のセットアップ // (float Kp, float Ki, float Kd, float tSample); const double PID_dt = 0.01; -PID test_control(0.1, 0.1, 0.1, PID_dt); +PID test_control(1.2, 0.0, 0.0, PID_dt); Timer t; int ch1, ch2; @@ -104,7 +104,8 @@ // のセットアップ test_control.setInputLimits(-60.0,60.0); // 60°が限界 test_control.setOutputLimits(1200, 1800); - test_control.setSetPoint(0); // 仮(実際にはsbusの読み込みなど) + test_control.setSetPoint(0.0); // 仮(実際にはsbusの読み込みなど) + test_control.setBias((1200+1800)/2); // out range の真ん中に設定する(out rangeの中央が安定点のため) t.start(); while(1) { tstart = t.read();